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公开(公告)号：CN116499318A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211074703.X
申请日：2022-08-31
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F42B15/01
摘要： 一种运载火箭助推段制导与控制方法及装置，包括以下步骤及相应模块：(1)获取助推飞行段的期望轨迹，设置相关参数；(2)若当前时刻是否到达助推段最大飞行时间，则控制过程结束；否则进入步骤(3)；(3)获取当前时刻运载火箭气动参数、箭体参数、振动参数；(4)计算当前时刻运载火箭受到的气动升力、侧向力、阻力、弹性振动干扰观测矢量、发动机控制推力、指令姿态角、指令角速度矢量、控制力矩矢量；(5)计算下一时刻的伪速度矢量观测值、干扰角加速度观测值、弹性振动干扰观测过程变量、角速度观测矢量；(6)输出当前时刻发动机控制推力和控制力矩矢量，用于实施控制，然后返回步骤(2)。
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公开(公告)号：CN114281103A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111532038.X
申请日：2021-12-14
申请人： 中国运载火箭技术研究院
发明人： 惠俊鹏 , 范佳宣 , 张旭辉 , 路鹰 , 陈海鹏 , 李博遥 , 黄虎 , 王振亚 , 李君 , 郑本昌 , 阎岩 , 李丝然 , 何昳頔 , 张佳 , 任金磊 , 吴志壕 , 刘峰 , 范中行 , 王鹏 , 吴海华 , 程炳琳 , 周辉 , 韩特 , 王颖昕 , 刘洋 , 孟元军
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 零交互通信的飞行器集群协同搜索方法，利用目标阵型分布的信息，统计目标位置分布的数据，形成先验信息；初始化搜索经验池和搜索策略，并建立搜索任务交互环境；构建基于多智能体强化学习的飞行器集群协同搜索框架，智能体从环境中获得观测信息；为每个智能体构建内在奖励Q网络、外在奖励Q网络，为飞行器集群构建混合Q网络，进行学习训练；执行时，智能体依据局部的观察进行动作选择，满足大部分实际环境的现实约束。本发明解决了现有技术中存在的搜索空间大场景内奖励稀疏智能体难以获得奖励信号学习缓慢、搜索过程依赖通信和全局信息等问题。
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公开(公告)号：CN114265420B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111500689.0
申请日：2021-12-09
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种适于高动态、控制慢响应的制导控制一体化设计方法，包括(1)建立反映飞行器含慢响应气动参数函数模型；(2)建立含慢响应参数的飞行器高精度动力学模型；(3)建立一体化设计的飞行器控制模型；(4)对飞行器控制模型进行控制律设计。本发明可真正实现制导与控制一体化设计理念，即一套控制律同时实现制导与姿控任务，具有高控制精度、高稳定度的优点。
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公开(公告)号：CN114268360A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111509055.1
申请日：2021-12-10
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及一种基于同时同频全双工的飞行器自组网方法，在所有待组网的飞行器上安装用于提供时钟脉冲的晶振时钟电路，一个飞行器称为一个节点，并进行初始化；在飞行器飞行过程中，进行自组网网络中簇首以及簇的动态管理，完成节点的动态接入簇；在公共广播信道f0CN上，实时检测簇首节点工作状态，判断簇首是否毁损，如果毁损则选择新的簇首，更新簇结构；在簇间通信的公共广播信道f0CJ上，检测是否发生路由失效、链路中断，若发生路由失效或者链路中断，则进行路由表更新和网络拓扑更新，有效建立通信路径；根据业务需求，判断是簇内通信还是簇间通信，确定每个节点分配的资源，使用的信道，接入协议，确保簇内节点信息能够实时共享，簇间节点信息能够广域共享。
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公开(公告)号：CN114281103B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111532038.X
申请日：2021-12-14
申请人： 中国运载火箭技术研究院
发明人： 惠俊鹏 , 范佳宣 , 张旭辉 , 路鹰 , 陈海鹏 , 李博遥 , 黄虎 , 王振亚 , 李君 , 郑本昌 , 阎岩 , 李丝然 , 何昳頔 , 张佳 , 任金磊 , 吴志壕 , 刘峰 , 范中行 , 王鹏 , 吴海华 , 程炳琳 , 周辉 , 韩特 , 王颖昕 , 刘洋 , 孟元军
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 零交互通信的飞行器集群协同搜索方法，利用目标阵型分布的信息，统计目标位置分布的数据，形成先验信息；初始化搜索经验池和搜索策略，并建立搜索任务交互环境；构建基于多智能体强化学习的飞行器集群协同搜索框架，智能体从环境中获得观测信息；为每个智能体构建内在奖励Q网络、外在奖励Q网络，为飞行器集群构建混合Q网络，进行学习训练；执行时，智能体依据局部的观察进行动作选择，满足大部分实际环境的现实约束。本发明解决了现有技术中存在的搜索空间大场景内奖励稀疏智能体难以获得奖励信号学习缓慢、搜索过程依赖通信和全局信息等问题。
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公开(公告)号：CN114331056A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111530471.X
申请日：2021-12-14
申请人： 中国运载火箭技术研究院
发明人： 惠俊鹏 , 路鹰 , 张旭辉 , 陈海鹏 , 王振亚 , 阎岩 , 范佳宣 , 李博遥 , 张佳 , 黄虎 , 刘峰 , 李君 , 郑本昌 , 任金磊 , 李丝然 , 何昳頔 , 吴志壕 , 范中行 , 王鹏 , 吴海华 , 程炳琳 , 周辉 , 韩特 , 王颖昕 , 孟元军
摘要： 一种基于概率图动态规划的在线协同探测任务规划方法，第一步，根据态势获取的目标可能部署区域的位置构建搜索概率图；第二步，构建关联矩阵，根据关联矩阵进行聚类融合，将聚类融合后的聚类中心作为初始红外探测器的指向位置，计算红外探测器的覆盖范围，优化分配红外探测器的搜索子区域；第三步，采用周期和反应式混合搜索调度策略，每个固定的周期优化分配红外探测器的指向位置，进行在线协同探测任务规划。本发明解决了现有技术中存在的在线协同搜索与感知决策效率低、泛化性差等问题。
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公开(公告)号：CN114268360B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111509055.1
申请日：2021-12-10
申请人： 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及一种基于同时同频全双工的飞行器自组网方法，在所有待组网的飞行器上安装用于提供时钟脉冲的晶振时钟电路，一个飞行器称为一个节点，并进行初始化；在飞行器飞行过程中，进行自组网网络中簇首以及簇的动态管理，完成节点的动态接入簇；在公共广播信道f0CN上，实时检测簇首节点工作状态，判断簇首是否毁损，如果毁损则选择新的簇首，更新簇结构；在簇间通信的公共广播信道f0CJ上，检测是否发生路由失效、链路中断，若发生路由失效或者链路中断，则进行路由表更新和网络拓扑更新，有效建立通信路径；根据业务需求，判断是簇内通信还是簇间通信，确定每个节点分配的资源，使用的信道，接入协议，确保簇内节点信息能够实时共享，簇间节点信息能够广域共享。
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公开(公告)号：CN114265420A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111500689.0
申请日：2021-12-09
申请人： 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及一种适于高动态、控制慢响应的制导控制一体化设计方法，包括(1)建立反映飞行器含慢响应气动参数函数模型；(2)建立含慢响应参数的飞行器高精度动力学模型；(3)建立一体化设计的飞行器控制模型；(4)对飞行器控制模型进行控制律设计。本发明可真正实现制导与控制一体化设计理念，即一套控制律同时实现制导与姿控任务，具有高控制精度、高稳定度的优点。
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