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公开(公告)号：CN113374517A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110711579.2
申请日：2021-06-25
申请人： 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种放射性废物岩洞处置地下通风构筑物结构及通风过滤方法。它包括机械风机房、过滤风机房和自然通风风道，所述机械风机房、过滤风机房和自然通风风道布置在同一开挖洞室内，所述机械风机房布置于进风隧道后侧，所述过滤风机房位于机械风机房后侧，所述过滤风机房布置于排风隧道前侧；所述自然通风风道位于洞室上半部分，并且位于机械风机房和过滤风机房上部，所述机械风机房内设有风机。本发明提出的结构，在同一开挖洞室内，通过利用局部扩挖的空间高差及前后顺序位置整合，实现了自然通风、机械通风和过滤通风及建(构)筑物集成，最大程度减少了地下洞室群的建设规模及开挖尺寸，可以获得较好的技术及经济性能。
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公开(公告)号：CN116220797A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211707727.4
申请日：2022-12-29
申请人： 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明属于放射性废物处置技术领域，公开了一种放射性废物处置岩洞的防排水结构，包括由洞壁和防水拱顶组成的外防水层；由混凝土制成的防水侧墙和防水底板组成横截面为U型的内防水层；外防水层扣合在内防水层外，并在内、外防水层间形成空腔；防水拱顶内埋设有与所述空腔连通的透水管，空腔底部设有排水沟，防水底板下方埋设有防止地下水上升的排水管，这使得内防水层内不会被岩层地下水的浸泡，保证了放射性元素不会随地下水的流动污染周边环境，适用于放射性废物的人工硐室处置项目。
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公开(公告)号：CN215804656U
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202121427412.5
申请日：2021-06-25
申请人： 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 中广核工程有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种放射性废物岩洞处置地下通风构筑物结构。它包括机械风机房、过滤风机房和自然通风风道，所述机械风机房、过滤风机房和自然通风风道布置在同一开挖洞室内，所述机械风机房布置于进风隧道后侧，所述过滤风机房位于机械风机房后侧，所述过滤风机房布置于排风隧道前侧；所述自然通风风道位于洞室上半部分，并且位于机械风机房和过滤风机房上部，所述机械风机房内设有风机。本实用新型提出的结构，在同一开挖洞室内，通过利用局部扩挖的空间高差及前后顺序位置整合，实现了自然通风、机械通风和过滤通风及建(构)筑物集成，最大程度减少了地下洞室群的建设规模及开挖尺寸，可以获得较好的技术及经济性能。
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公开(公告)号：CN219267320U
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202223536677.6
申请日：2022-12-29
申请人： 长江勘测规划设计研究有限责任公司 , 中广核工程有限公司
摘要： 本实用新型属于放射性废物处置工程技术领域，具体为一种放射性废物处置岩洞的排水系统。包括相互隔绝的岩体水排水子系统和处置区排水子系统，所述岩体水排水子系统包括岩洞两侧的排水沟、岩洞端头与所述排水沟连通的集水廊道以及通过管道连通的岩体水收集装置；所述处置区排水子系统包括处置区地坪下均布的多个排水槽、与排水槽连通的汇流槽以及通过管道与所述汇流槽连通的放射性污染水收集装置；通过对潜在放射性水和无放射性水进行分开处理，避免因无放射性水被潜在放射性水沾染，同时利用存贮罐与岩洞的高程差实现无动力自排。适合各种利用山体洞穴存储危险品的项目中应用。
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公开(公告)号：CN114360319B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210049623.2
申请日：2022-01-17
IPC分类号： G09B9/048
摘要： 本发明涉及一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，步骤一：建立油门踏板与制动踏板的输入模型；步骤二：标定刹车制动的减速度获取车辆滑行的滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2；步骤三：根据刹车踏板的输入和油门踏板输入的速度进行定义驾驶人意图；步骤四：结合所定义的驾驶人意图、刹车制动的减速度a3、滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2构建速度优化模型并输出速度和制动值。通过对驾驶员的实际意图建立速度和制动值的优化模型对车辆的速度和制动值进行远程控制，使得车辆在实际形式的过程中的速度和制动更加符合驾驶员的意图，使得驾驶员能更准确的把控车辆位置而减少不必要制动或加减速，更加准确和平缓的实现车辆的远程控制。
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公开(公告)号：CN114360319A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210049623.2
申请日：2022-01-17
IPC分类号： G09B9/048
摘要： 本发明涉及一种驾驶模拟器的远程驾驶速度优化方法，步骤一：建立油门踏板与制动踏板的输入模型；步骤二：标定刹车制动的减速度获取车辆滑行的滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2；步骤三：根据刹车踏板的输入和油门踏板输入的速度进行定义驾驶人意图；步骤四：结合所定义的驾驶人意图、刹车制动的减速度a3、滑行减速度a1和车辆电机的回馈减速度a2构建速度优化模型并输出速度和制动值。通过对驾驶员的实际意图建立速度和制动值的优化模型对车辆的速度和制动值进行远程控制，使得车辆在实际形式的过程中的速度和制动更加符合驾驶员的意图，使得驾驶员能更准确的把控车辆位置而减少不必要制动或加减速，更加准确和平缓的实现车辆的远程控制。
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公开(公告)号：CN113064344B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110296428.5
申请日：2021-03-19
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明针对多轴无人重载车辆满载质量大、重心高、惯性大以及转角需连续性变化以减少轴间载荷的转移的特点，提出了一种多轴无人重载车辆的轨迹跟踪控制方法，通过对轨迹速度曲线的优化，使得车辆运动的速度、加速度、横向加速度处于安全范围内，最小化急动度的优化目标提高了车辆行驶的平稳度；同时通过运动学建模，构建了适用于前轮转向和全轮转向两种转向模式的模型预测控制算法。模型预测控制算法针对多轴无人重载车辆转向延迟大的特点，在提高轨迹跟踪的精度与稳定性的同时，对车辆转向角的变化进行优化，使转向角变化平缓，减少了轴间载荷的转移。
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公开(公告)号：CN112581519B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202011542885.X
申请日：2020-12-21
IPC分类号： G06T7/521 , G06T7/73 , G06V10/762 , G06K9/62
摘要： 本发明公开一种放射性废物包识别定位方法与装置，方法包括：制作废物包点云模板及屏蔽容器点云模板，通过利用环境约束特征向量的两阶段匹配方法识别出屏蔽容器的位姿及废物包的位姿，以此进行识别定位，根据识别定位的结果对废物包进行装载或卸载。本发明实现对屏蔽容器姿态与内部状态识别与精确定位，实现了屏蔽外箱内货包的精确识别与定位，解决了对环境光照、遮挡等敏感的传统技术无法解决的箱内货包识别定位问题。
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公开(公告)号：CN117214823A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202310595163.8
申请日：2023-05-24
摘要： 本发明涉及道路车辆监测技术领域，公开了一种路侧多雷达系统，该系统通过在路侧倾斜布置雷达，能够扫描到下方的车道，并且每个雷达与至少一个其他雷达在扫描范围上都有重叠区域，雷达的上扫描线与道路边界重合，构成一个可以完整扫描车道的激光雷达布设方案，达到扫描点覆盖道路路面区域的目的，同时增加道路上的点云密度。本发明还提供一种基于上述系统的标定方法，该方法，经过两次标定，通过平面法向量或特征向量的粗标定确保了标定成功率，减少了出现局部最小解的概率，通过源雷达点云到目标雷达点云的配准进行精标定，精标定确保了标定精度，实现精确的多雷达标定。
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公开(公告)号：CN112950781A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110296526.9
申请日：2021-03-19
摘要： 本发明提出了一种对最大后验概率目标函数中各传感器约束项进行动态加权以提高轨迹精度的方法，用于构建包含室外环境、室内环境和信号屏蔽区域的特种场景点云地图。在GNSS覆盖下，以载体位置与卫星定位的欧氏距离最小化为目标构造卫星定位约束，并根据激光里程计与GNSS精度因子调整其权重来减小卫星定位误差对点云地图的影响；在GNSS盲区下，以载体姿态与惯性测量数据构成的预期重力方向与实际重力方向的夹角最小化为目标构造姿态约束，并根据载体加速度大小调整其权重，解决由于缺乏全局位置观测导致点云地图高程累积误差大的问题。以激光里程计为基础，使用位姿图优化方法整合所述约束并求解载体位姿，拼接关键帧点云以准确生成所述特种场景点云地图。
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