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公开(公告)号：CN110962122B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911095149.1
申请日：2019-11-11
申请人： 中广核工程有限公司 , 深圳市智能机器人研究院 , 深圳中广核工程设计有限公司
摘要： 本发明提供了一种管道清理机器人控制系统以及方法，该控制系统包括用于清理管道的机器人，还包括采集模块、视觉计算单元和控制单元，采集模块用于实时采集管道内壁获取第一图像，视觉计算单元用于根据第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线，控制单元用于控制机器人按照行走路线行进到初步位置；采集模块还用于采集待清理物获取第二图像，视觉计算单元还用于根据第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；控制单元还用于控制机器人按照所述清理路线执行清理动作。本发明提供的一种管道清理机器人控制系统以及方法提高了机器人的智能化控制，降低了管道内清理成本，具有良好的技术效果。
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公开(公告)号：CN108127257B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201711392895.8
申请日：2017-12-21
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
IPC分类号： B23K26/342 , B23K26/60
摘要： 本发明属于核电技术领域，公开了一种在役核电站主设备安全端焊缝缺陷修复方法，其包括以下步骤：1)在通过焊缝连接的低合金钢主设备和不锈钢主管道的低合金钢侧从外向内施加多焊道多层焊接；2)不锈钢主管道内通水，全位置施加多层堆焊；以及3)在堆焊的打底层上从低合金钢向不锈钢侧整体堆焊后续焊道。相对于现有技术，本发明在役核电站主设备安全端焊缝缺陷修复方法在内壁存在缺陷管道的外壁堆焊多层抗应力腐蚀的材料，以提高带缺陷管道的强度，同时通过在管道内壁产生压缩应力防止缺陷进一步扩展，修复方法简单快捷，无需对安全端焊缝存在超标缺陷的管道进行整体更换，可确保核电站的安全运行。
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公开(公告)号：CN106352766B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201611014578.8
申请日：2016-11-18
申请人： 成都世唯科技有限公司 , 中广核工程有限公司
IPC分类号： G01B5/02
摘要： 本发明公开了一种测量管件定位轴肩到坡口之间距离的装置，包括由框架上环、框架下环以及立板共同组成的外部框架，框架上环上安装等高块以及两根分别带有上部滑块的导轨一，上部滑块分别与一根气缸二的输出端连接，每块上部滑块下方安装数显卡尺，数显卡尺的尺段上端与上部滑块下部固定连接，上部滑块上安装气缸一，气缸一的输出端朝下穿过上部滑块并通过连接杆与数显卡尺的尺段上的测量滑块连接，框架下环上安装两根分别带有下部滑块的导轨二，上部滑块与下方对应的下部滑块之间通过连杆固定连接。本发明可套装在待加工管件上并依靠数显卡尺测量操作简单，还可更换不同长度的立板，从而能够适应各种长度的管件。
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公开(公告)号：CN108067708A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711391368.5
申请日：2017-12-21
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站乏燃料水池不锈钢覆面自动焊接方法，其包括以下步骤：1)使乏燃料水池不锈钢覆面母材的相对端部形成焊接前组合坡口，组合坡口包括上坡口和下坡口，上坡口底部连接下坡口顶部；2)进行打底不加丝焊接，形成根部焊道；3)对下坡口和上坡口进行加丝填充焊接，形成填充焊道；以及4)对上坡口的顶部进行加丝盖面焊接。相对于现有技术，本发明核电站乏燃料水池不锈钢覆面自动焊接方法中，自动焊工艺的坡口窄，焊接熔敷金属的填充量小，焊接成本相对比较低；自动焊工艺的坡口可以实现多层单道焊，可降低现场操作难度，降低对高水平焊工的依赖；自动焊工艺焊接效率高，每道焊口的焊接周期相对短。
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公开(公告)号：CN105741892A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410767683.3
申请日：2014-12-12
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
IPC分类号： G21C17/003
摘要： 本发明公开了一种核电站主泵壳竣工尺寸测量方法，其包括：1)围绕核电站主泵壳布置3个公共点，人在任何测站位置能观测所有公共点；2)在水力部件配合面均匀选取不少于8个点进行测量，拟合即得水力部件配合面，其法线方向为核电站主泵壳本体坐标系Z轴正向；3)在冷段管口圆周的内表面边缘处、吸入口环外圆边缘处均匀选取至少8个测点，拟合得到管口圆周及其关键点：中心、法向点，管口平面，将两个中心点投影至水力部件配合面上，以冷段管口圆周中心点为原点，以吸入口环外圆中心点为X轴正向建立核电站主泵壳本体坐标系；4)在每个垂直支撑面上均匀选取至少5个测量位置，拟合得到管口支撑面和其法线方向。
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公开(公告)号：CN103366844B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310300510.6
申请日：2013-07-15
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
IPC分类号： G21C19/20
摘要： 本发明公开了一种核电站上部堆内构件安装方法，其包括以下步骤：1）将出厂的上部堆内构件正向立式吊装就位到立式运输托架中，立式运输托架设有吊耳；2）利用运输托架的吊耳将上部堆内构件和立式运输托架一起运输到施工现场，并整体吊装就位到核岛厂房指定安装区域的安装构架中；3）利用安装构架完成上部堆内构件的组装。与现有技术相比，本发明核电站上部堆内构件安装方法通过立式运输托架实现了上部堆内构件的立式运输，从而避免了现有卧式运输方案下制造厂和现场施工过程中上部堆内构件的多次翻转；又利用安装构架实现了上部堆内构件相关部件的离线安装，保证了能在+7.5m水池的存放架及周边区域不具备条件时进行上部堆内构件的安装。
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公开(公告)号：CN103447669A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310395594.6
申请日：2013-09-03
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于核电站管道自动打底焊接方法及其弯钨极，其中焊接方法，包括步骤：将管道的坡口进行焊前组对；采用弯钨极对组对坡口进行打底焊接；弯钨极包括电极主体，电极主体的一端为削尖的尖端部，尖端部相对于电极主体弯折形成折弯部，折弯部的顶端位于电极主体轴心线的一侧。本发明通过采用弯钨极对组对坡口进行打底焊接，降低了对坡口组对尺寸的要求，从而降低了技术难度，且能降低钝边被熔透的风险和钨极在焊接过程中碰到坡口侧壁的风险，减少对管道坡口造成破坏及粘钨等，能缩短焊接工期，提高焊接质量。
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公开(公告)号：CN116551252A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310562149.8
申请日：2023-05-18
申请人： 中广核工程有限公司 , 苏州热工研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种焊机管路集成装置，其安装于等离子弧焊机上，并包括管路集成板、安装在所述管路集成板上的防护板组件以及用于测量气体管路流量的气体流量计，该气体流量计安装于防护板组件上；该管路集成板包括管路集成板本体以及安装在管路集成板本体上的连接件，该管路集成板本体以及该连接件包括多数个用于设置多个管路的安装孔。由于本发明中的焊机管路集成装置设有管路集成板，其能够将等离子弧焊机上的各种管路有序地集成在一起，便于设备的运行维修保养，且在气体流量计的共同作用下，该装置能够实现对焊接质量有重大影响的等离子气体的近端供应，有利于维持等离子弧的稳定进而提升焊接质量。
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公开(公告)号：CN111300194B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010105035.7
申请日：2020-02-20
申请人： 深圳市智能机器人研究院 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，其中方法包括以下步骤：控制打磨机器人沿管道的轴向方向进行爬行，并采集管道内的第一图像信息；根据第一图像信息对管道内需要打磨的焊缝进行检测，并在检测到焊缝后，控制打磨机器人停止爬行；将打磨机器人固定于管道后，根据预设方式获取打磨机构与焊缝的距离信息以及焊缝的第二图像信息，并根据第二图像信息获取焊缝的宽度信息；结合距离信息和宽度信息控制打磨机器人进行打磨。本发明通过运动控制模块结合宽度信息和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低了控制的成本，提高了控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN106346297B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611014577.3
申请日：2016-11-18
申请人： 成都世唯科技有限公司 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种离合转向进刀机构，包括伺服电机、离合装置、转向装置、丝杠螺母、安装座、切削装置和轴向调节装置，所述转向装置的输入端通过离合装置与伺服电机连接，输出端与输入端垂直并通过丝杠螺母与安装座连接，所述切削装置通过轴向调节装置安装在安装座上且在轴向调节装置的带动下沿转向装置输入端同轴方向运动，切削装置的刀具所在平面垂直于转向装置输入端所在轴向。本发明的有益效果是：整个机构依靠待加工管件进行安装，占用空间小；由转向装置控制径向进刀，实现自动控制，由轴向调节装置控制轴向进刀，进刀精确。
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