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公开(公告)号：CN110962122A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911095149.1
申请日：2019-11-11
申请人： 中广核工程有限公司 , 深圳市智能机器人研究院 , 深圳中广核工程设计有限公司
摘要： 本发明提供了一种管道清理机器人控制系统以及方法，该控制系统包括用于清理管道的机器人，还包括采集模块、视觉计算单元和控制单元，采集模块用于实时采集管道内壁获取第一图像，视觉计算单元用于根据第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线，控制单元用于控制机器人按照行走路线行进到初步位置；采集模块还用于采集待清理物获取第二图像，视觉计算单元还用于根据第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；控制单元还用于控制机器人按照所述清理路线执行清理动作。本发明提供的一种管道清理机器人控制系统以及方法提高了机器人的智能化控制，降低了管道内清理成本，具有良好的技术效果。
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公开(公告)号：CN110962122B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911095149.1
申请日：2019-11-11
申请人： 中广核工程有限公司 , 深圳市智能机器人研究院 , 深圳中广核工程设计有限公司
摘要： 本发明提供了一种管道清理机器人控制系统以及方法，该控制系统包括用于清理管道的机器人，还包括采集模块、视觉计算单元和控制单元，采集模块用于实时采集管道内壁获取第一图像，视觉计算单元用于根据第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线，控制单元用于控制机器人按照行走路线行进到初步位置；采集模块还用于采集待清理物获取第二图像，视觉计算单元还用于根据第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；控制单元还用于控制机器人按照所述清理路线执行清理动作。本发明提供的一种管道清理机器人控制系统以及方法提高了机器人的智能化控制，降低了管道内清理成本，具有良好的技术效果。
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公开(公告)号：CN211217892U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201921940204.8
申请日：2019-11-11
申请人： 中广核工程有限公司 , 深圳市智能机器人研究院 , 深圳中广核工程设计有限公司
IPC分类号： B08B9/051
摘要： 本实用新型公开了一种管道内壁清洁机器人，包括上板，下板，分别与上板，下板连接并且能够在上板，下板之间旋转的周向旋转机构；其中，所述周向旋转机构包括：沿管道内壁径向进给的径向进给机构，控制所述周向旋转机构在管道内壁周向旋转的周向旋转控制机构，容纳并支撑径向进给机构和周向旋转控制机构的第一支撑架，对管道内壁进行清洁的清洁机构，实时检测管道内壁清洁情况并定位待清洁位置的摄像机构，固定连接于径向进给机构且支撑并固定清洁机构和摄像机构的第二支撑架。本实用新型可实现管道内壁的有效、彻底清洁，且清洁机器人结构紧凑，成本低廉。
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公开(公告)号：CN112027034A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010901468.3
申请日：2020-08-31
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种低损耗的水下检测机器人系统及其供电方法，系统包括水上电源、控制模块、电源路径管理电路、电池包、动力模块以及信号处理模块。供电方法：当水下机器人处于静态观察模式时，采用水上电源对水下机器人进行供电，电源路径电路切断电池放电回路，开通电池充电回路，对信号处理电路供电并对电池进行充电；当启动动力模块时，控制模块通过数字接口给电源路径管理电路发送启动命令，电源路径电路开启电池与动力模块之间的供电路径，使用电池对动力模块进行供电。根据水下装备的两类电源负载的不同特性，采用水上供电与水下设备内部电池供电组合的方法，降低水面以上供电设备的功率等级。
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公开(公告)号：CN112296490A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011100951.8
申请日：2020-10-15
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种封闭式自动焊机头，其包括夹持被焊管件的封闭式外壳、安装在封闭式外壳内的机头、对机头进行冷却的循环水冷却系统和为焊接提供保护气体的氩气保护系统，所述机头包括行走机构，钨极安装于行走机构；所述循环水冷却系统通过机头进水管和机头出水管与机头连接，并设有对机头出水管水温进行测量的温度监测装置；所述氩气保护系统通过进气管接入封闭式外壳内，并设有对氩气进气流量进行测量的气体流量计。与现有技术相比，本发明封闭式自动焊机头能够实时测量机头出水管水温和氩气进气流量，实现了对机头、焊缝的保护，大大降低了设备损坏风险和产生不合格焊缝的风险。
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公开(公告)号：CN112296485A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011100827.1
申请日：2020-10-15
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道式自动焊机头，用于轨道式自动焊过程中焊接行走、焊接送丝以及焊枪AVC调节，其包括行走机构、送丝机构、焊丝调整机构、焊枪和双连杆式焊枪AVC运动机构，焊枪固定于双连杆式焊枪AVC运动机构，双连杆式焊枪AVC运动机构固定于行走机构。与现有技术相比，本发明轨道式自动焊机头通过双连杆式焊枪AVC运动机构，实现焊枪上下位置的精确调节，从而达到AVC弧压跟踪控制的目的，确保钨极与熔池之间距离保持不变；并能有效降低焊枪的高度，减小占用空间，满足处于狭窄空间的工件的自动焊接需求。
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公开(公告)号：CN108067708A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711391368.5
申请日：2017-12-21
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站乏燃料水池不锈钢覆面自动焊接方法，其包括以下步骤：1)使乏燃料水池不锈钢覆面母材的相对端部形成焊接前组合坡口，组合坡口包括上坡口和下坡口，上坡口底部连接下坡口顶部；2)进行打底不加丝焊接，形成根部焊道；3)对下坡口和上坡口进行加丝填充焊接，形成填充焊道；以及4)对上坡口的顶部进行加丝盖面焊接。相对于现有技术，本发明核电站乏燃料水池不锈钢覆面自动焊接方法中，自动焊工艺的坡口窄，焊接熔敷金属的填充量小，焊接成本相对比较低；自动焊工艺的坡口可以实现多层单道焊，可降低现场操作难度，降低对高水平焊工的依赖；自动焊工艺焊接效率高，每道焊口的焊接周期相对短。
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公开(公告)号：CN112296486A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011100589.4
申请日：2020-10-15
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动焊控制系统，其包括控制器和与控制器通信连接的送丝控制模块、摆动控制模块及电源控制模块；控制器用于发送控制信号至送丝控制模块、摆动控制模块及电源控制模块，送丝控制模块用于根据控制信号控制与其相连的送丝电机的送丝速度，电源控制模块用于根据所述控制信号控制与其相连的焊枪的焊接电流，摆动控制模块用于根据控制信号控制与其相连的摆动电机的焊枪摆幅、焊枪摆动速度及焊枪停留时间。此外，本发明还提供了一种自动焊控制方法。相对于现有技术，本发明提供的自动焊控制方法及系统，避免了送丝运动不能与电流脉冲同步的情况，满足焊接工艺要求，实现了高质量的自动化焊接。
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公开(公告)号：CN109802346B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910073040.1
申请日：2019-01-25
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种核电厂在运浇筑母线伸缩节加强绝缘方法，包括：在浇筑母线伸缩节的相间面上分别设置多个位于伸缩节热缩套之间的伞裙；对所述浇筑母线伸缩节和伞裙进行绝缘漆涂刷；在所述浇筑母线伸缩节外安装透明护罩进行防护；对于位于户外的浇筑母线伸缩节，判断其是否符合整体浇筑条件；若是，则对所述位于户外的浇筑母线伸缩节进行整体浇筑。本发明提供的核电厂在运浇筑母线伸缩节加强绝缘方法通过在浇筑母线伸缩节上增加沿面伞裙，同时进行整体绝缘漆涂刷，能够增加伸缩节的相间爬电距离，有效提高了浇筑母线伸缩节的绝缘特性，且施工过程受环境因素制约小，操作简单，具有良好的实用性和经济性。
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公开(公告)号：CN112027034B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010901468.3
申请日：2020-08-31
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种低损耗的水下检测机器人系统及其供电方法，系统包括水上电源、控制模块、电源路径管理电路、电池包、动力模块以及信号处理模块。供电方法：当水下机器人处于静态观察模式时，采用水上电源对水下机器人进行供电，电源路径电路切断电池放电回路，开通电池充电回路，对信号处理电路供电并对电池进行充电；当启动动力模块时，控制模块通过数字接口给电源路径管理电路发送启动命令，电源路径电路开启电池与动力模块之间的供电路径，使用电池对动力模块进行供电。根据水下装备的两类电源负载的不同特性，采用水上供电与水下设备内部电池供电组合的方法，降低水面以上供电设备的功率等级。
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