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公开(公告)号：CN110962122A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911095149.1
申请日：2019-11-11
申请人： 中广核工程有限公司 , 深圳市智能机器人研究院 , 深圳中广核工程设计有限公司
摘要： 本发明提供了一种管道清理机器人控制系统以及方法，该控制系统包括用于清理管道的机器人，还包括采集模块、视觉计算单元和控制单元，采集模块用于实时采集管道内壁获取第一图像，视觉计算单元用于根据第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线，控制单元用于控制机器人按照行走路线行进到初步位置；采集模块还用于采集待清理物获取第二图像，视觉计算单元还用于根据第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；控制单元还用于控制机器人按照所述清理路线执行清理动作。本发明提供的一种管道清理机器人控制系统以及方法提高了机器人的智能化控制，降低了管道内清理成本，具有良好的技术效果。
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公开(公告)号：CN110962122B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911095149.1
申请日：2019-11-11
申请人： 中广核工程有限公司 , 深圳市智能机器人研究院 , 深圳中广核工程设计有限公司
摘要： 本发明提供了一种管道清理机器人控制系统以及方法，该控制系统包括用于清理管道的机器人，还包括采集模块、视觉计算单元和控制单元，采集模块用于实时采集管道内壁获取第一图像，视觉计算单元用于根据第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线，控制单元用于控制机器人按照行走路线行进到初步位置；采集模块还用于采集待清理物获取第二图像，视觉计算单元还用于根据第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；控制单元还用于控制机器人按照所述清理路线执行清理动作。本发明提供的一种管道清理机器人控制系统以及方法提高了机器人的智能化控制，降低了管道内清理成本，具有良好的技术效果。
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公开(公告)号：CN211890120U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020192669.6
申请日：2020-02-20
申请人： 深圳市智能机器人研究院 , 中广核工程有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种控制管道打磨机器人的系统，包括图像采集模块、图像处理模块和打磨机器人，所述打磨机器人包括运动控制模块、测距传感器和伺服驱动模块，所述图像处理模块分别与图像采集模块和运动控制模块连接，所述运动控制模块分别与测距传感器和伺服驱动模块连接，所述图像采集模块和测距传感器均安装在打磨机器人的打磨机构上。本实用新型由图像采集模块采集焊缝的图像，并通过图像处理模块获得焊缝的宽度，由测距传感器获得打磨机构与焊缝的距离信息，运动控制模块结合焊缝的宽度和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低控制的成本，提高控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN103010951B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210523677.4
申请日：2012-12-07
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广东核电集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站主管道吊装调整工具，其包括支撑框架、竖直调整机构、水平调整机构和吊装导向机构，竖直调整机构和吊装导向机构分别安装于支撑框架上，水平调整机构安装于竖直调整机构上，吊装导向机构将主管道就位于水平调整机构，竖直调整机构和水平调整机构分别调整主管道的竖直高度和水平位置，直至将主管道调整至精确组对位置。与现有技术相比，本发明核电站主管道吊装调整工具无需使用导链，即可同时对主管道进行高度方向和水平方向的调整，有效降低了主管道安装过程中主管道碰撞等质量和安全风险，同时减少了工人工作时间和强度。
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公开(公告)号：CN103010951A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210523677.4
申请日：2012-12-07
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广东核电集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站主管道吊装调整工具，其包括支撑框架、竖直调整机构、水平调整机构和吊装导向机构，竖直调整机构和吊装导向机构分别安装于支撑框架上，水平调整机构安装于竖直调整机构上，吊装导向机构将主管道就位于水平调整机构，竖直调整机构和水平调整机构分别调整主管道的竖直高度和水平位置，直至将主管道调整至精确组对位置。与现有技术相比，本发明核电站主管道吊装调整工具无需使用导链，即可同时对主管道进行高度方向和水平方向的调整，有效降低了主管道安装过程中主管道碰撞等质量和安全风险，同时减少了工人工作时间和强度。
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公开(公告)号：CN118067533A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410466777.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中广核工程有限公司
摘要： 本申请涉及一种焊缝打压装置及打压方法、焊缝检测装置，属于管道检测技术领域；焊缝打压装置，包括：包壳，套设于金属管道的外侧，且在金属管道上形成一空间受限腔体；气囊，套设于金属管道的外侧，且罩设金属管道的焊缝区域，部分气囊位于空间受限腔体内并形成可形变腔体，另一部分贯穿并固定于包壳形成进液端，可形变腔体用于容置液体。利用气囊的自密封原理，实现对金属管道的焊缝区域的外部打压。上述焊缝打压装置设置在金属管道的外侧，并从金属管道外部进行打压操作，无需管系整体的压力试验，只需针对金属管道的具体焊缝就可以进行注液打压，便于隔离设置、打压操作，打压的可靠性较好，节约资源，实现项目工期优化和效益提升。
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公开(公告)号：CN118067533B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410466777.0
申请日：2024-04-18
申请人： 中广核工程有限公司
摘要： 本申请涉及一种焊缝打压装置及打压方法、焊缝检测装置，属于管道检测技术领域；焊缝打压装置，包括：包壳，套设于金属管道的外侧，且在金属管道上形成一空间受限腔体；气囊，套设于金属管道的外侧，且罩设金属管道的焊缝区域，部分气囊位于空间受限腔体内并形成可形变腔体，另一部分贯穿并固定于包壳形成进液端，可形变腔体用于容置液体。利用气囊的自密封原理，实现对金属管道的焊缝区域的外部打压。上述焊缝打压装置设置在金属管道的外侧，并从金属管道外部进行打压操作，无需管系整体的压力试验，只需针对金属管道的具体焊缝就可以进行注液打压，便于隔离设置、打压操作，打压的可靠性较好，节约资源，实现项目工期优化和效益提升。
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公开(公告)号：CN103342321B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201310263742.9
申请日：2013-06-28
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
IPC分类号： B66F19/00
摘要： 本发明公开了一种在役核电站蒸汽发生器的整体更换吊装方法，其利用布置在核岛环吊主梁上的两台液压提升装置，通过抬吊来完成蒸汽发生器的空中翻转和安装或拆除。与现有技术相比，本发明在役核电站蒸汽发生器的整体更换吊装方法不再需要进行翻转抱环、翻转支架等的安装和拆卸工作，因此能有效提高蒸汽发生器更换的工作效率；由于蒸汽发生器可以在空中翻转，并利用房间的空间进一步完成竖直和就位，因此有效降低了蒸汽发生器更换对作业空间的要求；同时，液压提升装置具有结构紧凑、提升能力强的特点，有效提高了吊装作业的安全性。
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公开(公告)号：CN104240044A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410531146.9
申请日：2014-10-10
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能核电站业务流程构建方法和统一业务流程处理平台，该方法包括以下步骤：构建核电业务活动WBS体系，核电业务活动WBS体系由核电业务活动工作元素组成；获取核电业务活动工作包，核电业务活动工作包为核电业务活动WBS体系的最底层单元；获取核电业务活动工作包的输入和输出；关联任意一个核电业务活动工作包的输入和任意另一个核电业务活动工作包的输出；根据关联结果，形成基于流程的业务逻辑网络，以构建核电业务处理流程。本发明解决了跨专业跨板块的信息在具体工作节点上难以实现自动传输，难以对具体的业务执行细节监控的技术问题，实现了核电站庞大的业务元素间逻辑关系的显性化和电子化，显著提升了核电业务的执行效率。
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公开(公告)号：CN112027034B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010901468.3
申请日：2020-08-31
申请人： 中广核检测技术有限公司 , 苏州热工研究院有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种低损耗的水下检测机器人系统及其供电方法，系统包括水上电源、控制模块、电源路径管理电路、电池包、动力模块以及信号处理模块。供电方法：当水下机器人处于静态观察模式时，采用水上电源对水下机器人进行供电，电源路径电路切断电池放电回路，开通电池充电回路，对信号处理电路供电并对电池进行充电；当启动动力模块时，控制模块通过数字接口给电源路径管理电路发送启动命令，电源路径电路开启电池与动力模块之间的供电路径，使用电池对动力模块进行供电。根据水下装备的两类电源负载的不同特性，采用水上供电与水下设备内部电池供电组合的方法，降低水面以上供电设备的功率等级。
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