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公开(公告)号：CN111300194A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010105035.7
申请日：2020-02-20
申请人： 深圳市智能机器人研究院 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，其中方法包括以下步骤：控制打磨机器人沿管道的轴向方向进行爬行，并采集管道内的第一图像信息；根据第一图像信息对管道内需要打磨的焊缝进行检测，并在检测到焊缝后，控制打磨机器人停止爬行；将打磨机器人固定于管道后，根据预设方式获取打磨机构与焊缝的距离信息以及焊缝的第二图像信息，并根据第二图像信息获取焊缝的宽度信息；结合距离信息和宽度信息控制打磨机器人进行打磨。本发明通过运动控制模块结合宽度信息和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低了控制的成本，提高了控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN110962122A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911095149.1
申请日：2019-11-11
申请人： 中广核工程有限公司 , 深圳市智能机器人研究院 , 深圳中广核工程设计有限公司
摘要： 本发明提供了一种管道清理机器人控制系统以及方法，该控制系统包括用于清理管道的机器人，还包括采集模块、视觉计算单元和控制单元，采集模块用于实时采集管道内壁获取第一图像，视觉计算单元用于根据第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线，控制单元用于控制机器人按照行走路线行进到初步位置；采集模块还用于采集待清理物获取第二图像，视觉计算单元还用于根据第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；控制单元还用于控制机器人按照所述清理路线执行清理动作。本发明提供的一种管道清理机器人控制系统以及方法提高了机器人的智能化控制，降低了管道内清理成本，具有良好的技术效果。
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公开(公告)号：CN111300194B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010105035.7
申请日：2020-02-20
申请人： 深圳市智能机器人研究院 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，其中方法包括以下步骤：控制打磨机器人沿管道的轴向方向进行爬行，并采集管道内的第一图像信息；根据第一图像信息对管道内需要打磨的焊缝进行检测，并在检测到焊缝后，控制打磨机器人停止爬行；将打磨机器人固定于管道后，根据预设方式获取打磨机构与焊缝的距离信息以及焊缝的第二图像信息，并根据第二图像信息获取焊缝的宽度信息；结合距离信息和宽度信息控制打磨机器人进行打磨。本发明通过运动控制模块结合宽度信息和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低了控制的成本，提高了控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN110962122B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201911095149.1
申请日：2019-11-11
申请人： 中广核工程有限公司 , 深圳市智能机器人研究院 , 深圳中广核工程设计有限公司
摘要： 本发明提供了一种管道清理机器人控制系统以及方法，该控制系统包括用于清理管道的机器人，还包括采集模块、视觉计算单元和控制单元，采集模块用于实时采集管道内壁获取第一图像，视觉计算单元用于根据第一图像判断管道内壁是否存在待清理物；若是，则计算待清理物的初步位置并规划行走路线，控制单元用于控制机器人按照行走路线行进到初步位置；采集模块还用于采集待清理物获取第二图像，视觉计算单元还用于根据第二图像计算待清理物的准确位置并规划清理路线；控制单元还用于控制机器人按照所述清理路线执行清理动作。本发明提供的一种管道清理机器人控制系统以及方法提高了机器人的智能化控制，降低了管道内清理成本，具有良好的技术效果。
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公开(公告)号：CN109087371A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810778689.9
申请日：2018-07-16
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种控制机器人画像的方法及系统，其中，方法包括以下步骤：获取待画像的彩色图像，采用预设的HSV颜色模型对彩色图像进行颜色区域划分，从而获得多个颜色区域；获取每个颜色区域的轮廓坐标，并将轮廓坐标按照预设比例映射到第一坐标系后，获得在第一坐标系上的色块轮廓信息；结合色块轮廓信息及其对应的颜色信息规划机器人在第一坐标系的画像路径，并根据画像路径控制机器人的机械臂进行画像。本发明通过HSV颜色模型获得多个颜色区域，并将颜色区域的轮廓坐标映射到第一坐标系上，再根据色块轮廓信息控制机器人在第一坐标系上画像，从而得到彩色画像，满足人们对画像机器人画彩色图像的要求，可广泛应用于机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN108851353A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810562229.2
申请日：2018-06-01
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种鞋底自动打磨机器，包括控制系统、机架和传送装置，传送装置的两端分别为前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有机械臂，各机械臂包括安装在末端的打磨机，传送装置上放置有安装台，安装台上布置有升降顶撑，升降顶撑的顶端布置有脚底朝上的脚模，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有鞋底固定件。本发明设计前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，将鞋底打磨分为前后两个打磨工序；设计鞋底固定件和升降顶撑的配合，可固定待加工鞋的上升位置；设计定位挡板，可精确限定待加工鞋的位置。这些设计均可减少打磨误差，提高打磨质量，本发明可广泛应用于鞋制作技术领域。
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公开(公告)号：CN108544508A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810441247.5
申请日：2018-05-10
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了基于自主学习的机器人自动编程方法及系统，通过将预先示教获得的机器人的加工路径发送到机器人处；控制机器人沿该加工路径对工件进行加工，且加工过程中通过力控系统控制刀具沿预设的方向维持恒定的作用力；记录在该恒定的作用力限制下，机器人在工件上的实际加工路径；机器人根据实际加工路径，自动编程生成对应的加工程序，完成对工件加工路径的修正。本发明只需要给出极少的示教点，就可以让机器人通过自主学习的方法自动获得对工件的实际加工路径，提高了系统的容错能力，而且机器人可以通过自主学习的方法进行自我修正，达到最优的对工件的实际加工路径，大大提高工作效率和加工质量，可广泛应用于工业机器人领域中。
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公开(公告)号：CN108447572A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810039665.1
申请日：2018-01-16
申请人： 深圳市智能机器人研究院
IPC分类号： G21C17/01
摘要： 本发明公开了核反应堆安全壳钢内衬空鼓自动检测系统及方法，该系统包括爬壁机器人和智能终端，所述爬壁机器人与智能终端连接，所述爬壁机器人上设有敲击装置和声音采集模块；所述爬壁机器人用于在核反应堆安全壳的内壁上全方位的爬行，并采用敲击装置敲击内壁后采用声音采集模块实时采集敲击的声音信息，并将声音信息传输给智能终端；所述智能终端用于控制爬壁机器人在核反应堆安全壳的内壁上进行运动，并在接收到声音信息后，根据声音信息检测钢内衬与内壁是否出现空鼓。本发明自动对核反应堆安全壳钢内衬进行空鼓检测，降低检测的成本和提高检测的效率和质量，可广泛应用于自动检测计算领域。
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公开(公告)号：CN108074264A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711237778.4
申请日：2017-11-30
申请人： 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本发明公开了一种分级多目视觉定位方法、系统及装置，方法包括在多个摄像机中，建立每个摄像机之间的空间坐标变换关系，得到坐标转换矩阵；分别对每个摄像机进行参数标定，得到每个摄像机的内外参数，并对所有摄像机进行位置标定；通过多个摄像机对工作区进行图像采集，得到多个工作区图像；对工作区图像进行处理，并进行螺孔识别定位，得到螺孔的目标位置。本发明通过多个摄像机对螺栓进行识别和精确定位，从而可将识别定位的结果数据反馈到高精度的执行机构，实现螺栓智能识别和螺栓中心位置的自动对准，解决了多螺栓同步装配的自适应定位问题，有效提高了装配机器人的智能程度和定位精度。本发明可广泛应用于螺栓装配中。
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公开(公告)号：CN118417898A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410485676.8
申请日：2024-04-22
申请人： 天津朗硕机器人科技有限公司 , 深圳市智能机器人研究院
摘要： 本申请公开了一种柔性轨道作业装置及方法，柔性轨道作业装置包括轨道和运载模组，轨道绕在管道的外壁；运载模组设置有轮组和第一驱动结构，轨道绕过轮组，轮组包括调整轮，第一驱动结构驱动调整轮靠近管道，或远离管道。轨道在绕过待加工管道的基础上还需要绕过调整轮，在第一驱动结构的驱动下，调整轮能够靠近或远离待加工管道，调整轮靠近待加工管道时，调整轮和运载模组对管道的压力减小，避免轨道持续张紧导致的结构损伤，运载模组与管道之间的摩擦力也随之减小，有利于运载模组沿着轨道运动；调整轮远离待加工管道时，调整轮和运载模组对管道的压力增大，使运载模组稳定地维持在当前的工作位置。
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