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公开(公告)号：CN111300194A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010105035.7
申请日：2020-02-20
申请人： 深圳市智能机器人研究院 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，其中方法包括以下步骤：控制打磨机器人沿管道的轴向方向进行爬行，并采集管道内的第一图像信息；根据第一图像信息对管道内需要打磨的焊缝进行检测，并在检测到焊缝后，控制打磨机器人停止爬行；将打磨机器人固定于管道后，根据预设方式获取打磨机构与焊缝的距离信息以及焊缝的第二图像信息，并根据第二图像信息获取焊缝的宽度信息；结合距离信息和宽度信息控制打磨机器人进行打磨。本发明通过运动控制模块结合宽度信息和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低了控制的成本，提高了控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN111300194B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010105035.7
申请日：2020-02-20
申请人： 深圳市智能机器人研究院 , 中广核工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制管道打磨机器人的系统及方法，其中方法包括以下步骤：控制打磨机器人沿管道的轴向方向进行爬行，并采集管道内的第一图像信息；根据第一图像信息对管道内需要打磨的焊缝进行检测，并在检测到焊缝后，控制打磨机器人停止爬行；将打磨机器人固定于管道后，根据预设方式获取打磨机构与焊缝的距离信息以及焊缝的第二图像信息，并根据第二图像信息获取焊缝的宽度信息；结合距离信息和宽度信息控制打磨机器人进行打磨。本发明通过运动控制模块结合宽度信息和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低了控制的成本，提高了控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN211890120U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202020192669.6
申请日：2020-02-20
申请人： 深圳市智能机器人研究院 , 中广核工程有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种控制管道打磨机器人的系统，包括图像采集模块、图像处理模块和打磨机器人，所述打磨机器人包括运动控制模块、测距传感器和伺服驱动模块，所述图像处理模块分别与图像采集模块和运动控制模块连接，所述运动控制模块分别与测距传感器和伺服驱动模块连接，所述图像采集模块和测距传感器均安装在打磨机器人的打磨机构上。本实用新型由图像采集模块采集焊缝的图像，并通过图像处理模块获得焊缝的宽度，由测距传感器获得打磨机构与焊缝的距离信息，运动控制模块结合焊缝的宽度和距离信息实现对焊缝全自动的打磨控制，解决了需要人为控制打磨机器人的问题，降低控制的成本，提高控制的效率和质量，可广泛应用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN115533274A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211281801.0
申请日：2022-10-19
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司 , 中国广核电力股份有限公司
摘要： 本发明的焊接模组及自动焊接设备涉及焊接技术领域，焊接模组用于对待焊接间隙进行焊接，其包括基座、沿第一方向平行喷出保护气体以形成保护气体笼罩空间的气体保护装置、设置于保护气体笼罩空间内的弯钨极、用于驱动弯钨极摆动的摆动装置、及送丝装置；气体保护装置设置于基座上，弯钨极用于在待焊接间隙内的预定位置成型出熔池，送丝装置用于将焊丝输送至熔池内，沿第一方向喷出的保护气体将对弯钨极、待焊接间隙及熔池进行气体保护。如此，提高了产品的待焊接间隙窄度适应性；再者，单通道平行输送保护气体的方式还极大地简化了产品的结构；其次，没有扁枪壳的遮挡，提高了观察便捷度。
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公开(公告)号：CN101972884B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201010283883.3
申请日：2010-09-09
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广东核电集团有限公司
IPC分类号： B23K9/167
摘要： 本发明涉及核岛主管道自动焊焊接方法，所述管道直径≥325mm、壁厚≥40mm，使管道母材的相对端部组对焊前组合坡口，对根部钝边和下钝边的底部进行打底焊接，包括：熔透焊道、第一熔合焊道、第二熔合焊道、第一支撑焊道、第二支撑焊道、第三支撑焊道、第四支撑焊道；对下钝边和上坡口进行填充焊接，形成填充焊道；进行再填充焊接，形成末期填充焊道；进行盖面焊接，采用摆动焊道和/或线状焊道。本发明的核岛主管道自动焊焊接方法可有效保证根部焊道的焊接质量和焊接厚度，为填充焊道打下基础，焊接的稳定性强；且能有效避免层间和侧壁未融合现象，焊接的总体质量相对较好；焊接周期短，焊接效率高。
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公开(公告)号：CN108067708A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711391368.5
申请日：2017-12-21
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站乏燃料水池不锈钢覆面自动焊接方法，其包括以下步骤：1)使乏燃料水池不锈钢覆面母材的相对端部形成焊接前组合坡口，组合坡口包括上坡口和下坡口，上坡口底部连接下坡口顶部；2)进行打底不加丝焊接，形成根部焊道；3)对下坡口和上坡口进行加丝填充焊接，形成填充焊道；以及4)对上坡口的顶部进行加丝盖面焊接。相对于现有技术，本发明核电站乏燃料水池不锈钢覆面自动焊接方法中，自动焊工艺的坡口窄，焊接熔敷金属的填充量小，焊接成本相对比较低；自动焊工艺的坡口可以实现多层单道焊，可降低现场操作难度，降低对高水平焊工的依赖；自动焊工艺焊接效率高，每道焊口的焊接周期相对短。
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公开(公告)号：CN101972884A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010283883.3
申请日：2010-09-09
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广东核电集团有限公司
IPC分类号： B23K9/167
摘要： 本发明涉及核岛主管道自动焊焊接方法，所述管道直径≥325mm、壁厚≥40mm，使管道母材的相对端部组对焊前组合坡口，对根部钝边和下钝边的底部进行打底焊接，包括：熔透焊道、第一熔合焊道、第二熔合焊道、第一支撑焊道、第二支撑焊道、第三支撑焊道、第四支撑焊道；对下钝边和上坡口进行填充焊接，形成填充焊道；进行再填充焊接，形成末期填充焊道；进行盖面焊接，采用摆动焊道和/或线状焊道。本发明的核岛主管道自动焊焊接方法可有效保证根部焊道的焊接质量和焊接厚度，为填充焊道打下基础，焊接的稳定性强；且能有效避免层间和侧壁未融合现象，焊接的总体质量相对较好；焊接周期短，焊接效率高。
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公开(公告)号：CN101982287B
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201010507682.7
申请日：2010-10-09
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广东核电集团有限公司
IPC分类号： B23K31/02
摘要： 本发明涉及一种核岛主管道自动焊接方法，包括以下步骤：在焊接过程中，分别在焊接厚度达到15mm～20mm时，以及在焊接厚度达到焊缝全厚度的55％～60％时，采用射线检测方法对焊缝进行检测；在检测到焊缝缺陷位置在0～D厚度时，在自动焊焊接完成后，从管道内部打磨缺陷，并补焊；在检测到焊缝缺陷位置在D～C厚度时，立即从管道外部打磨缺陷，并补焊。本发明使得焊接过程中所产生的大部分焊缝缺陷均可在焊接过程中检测出来，并根据焊缝缺陷的位置及类型分别选择返修时机，打磨方式及补焊方式，有效的避免了在焊接完成后才发现不可接受的焊缝缺陷。
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公开(公告)号：CN108067708B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201711391368.5
申请日：2017-12-21
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广核集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种核电站乏燃料水池不锈钢覆面自动焊接方法，其包括以下步骤：1)使乏燃料水池不锈钢覆面母材的相对端部形成焊接前组合坡口，组合坡口包括上坡口和下坡口，上坡口底部连接下坡口顶部；2)进行打底不加丝焊接，形成根部焊道；3)对下坡口和上坡口进行加丝填充焊接，形成填充焊道；以及4)对上坡口的顶部进行加丝盖面焊接。相对于现有技术，本发明核电站乏燃料水池不锈钢覆面自动焊接方法中，自动焊工艺的坡口窄，焊接熔敷金属的填充量小，焊接成本相对比较低；自动焊工艺的坡口可以实现多层单道焊，可降低现场操作难度，降低对高水平焊工的依赖；自动焊工艺焊接效率高，每道焊口的焊接周期相对短。
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公开(公告)号：CN101982287A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN201010507682.7
申请日：2010-10-09
申请人： 中广核工程有限公司 , 中国广东核电集团有限公司
IPC分类号： B23K31/02
摘要： 本发明涉及一种核岛主管道自动焊接方法，包括以下步骤：在焊接过程中，分别在焊接厚度达到15mm～20mm时，以及在焊接厚度达到焊缝全厚度的55％～60％时，采用射线检测方法对焊缝进行检测；在检测到焊缝缺陷位置在0～D厚度时，在自动焊焊接完成后，从管道内部打磨缺陷，并补焊；在检测到焊缝缺陷位置在D～C厚度时，立即从管道外部打磨缺陷，并补焊。本发明使得焊接过程中所产生的大部分焊缝缺陷均可在焊接过程中检测出来，并根据焊缝缺陷的位置及类型分别选择返修时机，打磨方式及补焊方式，有效的避免了在焊接完成后才发现不可接受的焊缝缺陷。
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