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公开(公告)号：CN114352337A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111497884.2
申请日：2021-12-09
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤陕北矿业有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本申请提出的一种井下超前支护装置的自动控制方法，包括：获取第一位置，并控制搬运设备移动到第一位置；控制搬运设备及第一位置处的支架单元动作，以使支架单元固定在搬运设备上，且使支架单元的宽度小于支护通道的宽度；获取第二位置，并控制搬运设备移动到第二位置前方的设定区域内；获取设定区域内的支护区域；控制搬运设备及支架单元动作，以使支架单元支护在支护区域，且使支架单元脱离搬运设备；控制搬运设备移动到第一位置的后方，本申请和现有技术相比所具有的优点是：整体实现对井下超前支护的自动化控制，充分发挥了搬运设备对支架单元循环移架的优势，有效降低了超前支护的人力成本，提高超前支护的效率及安全性。
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公开(公告)号：CN114017089A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111327834.X
申请日：2021-11-10
申请人： 天地科技股份有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限责任公司 , 陕西陕煤陕北矿业有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明提供一种运输顺槽无反复支护控制系统，所述控制系统包括控制箱、电源箱、遥控器以及多个检测装置；电源箱与控制箱电连接，从而向控制箱提供电源；遥控器与控制箱通信连接，用于向控制箱的控制单元提供控制指令；多个检测装置分别与控制箱通信连接，各个检测装置分别用于检测搬运小车和支护装置的运行工况；控制箱根据各个检测装置提供的运行工况，通过其液压阀组控制搬运小车和支护装置的运行；本发明提供的运输顺槽无反复支护控制系统，能够提高运输顺槽的工作效率，具有结构简单，操作方便，工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN114017089B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111327834.X
申请日：2021-11-10
申请人： 天地科技股份有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 陕西陕煤陕北矿业有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明提供一种运输顺槽无反复支护控制系统，所述控制系统包括控制箱、电源箱、遥控器以及多个检测装置；电源箱与控制箱电连接，从而向控制箱提供电源；遥控器与控制箱通信连接，用于向控制箱的控制单元提供控制指令；多个检测装置分别与控制箱通信连接，各个检测装置分别用于检测搬运小车和支护装置的运行工况；控制箱根据各个检测装置提供的运行工况，通过其液压阀组控制搬运小车和支护装置的运行；本发明提供的运输顺槽无反复支护控制系统，能够提高运输顺槽的工作效率，具有结构简单，操作方便，工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN118642113A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410668831.X
申请日：2024-05-27
申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
摘要： 本申请提出了一种基于双目视觉的煤矿井下车辆自动驾驶的定位系统及方法，涉及无人驾驶技术领域，包括第一定位单元、第二定位单元和车载控制器，其中：第一定位单元用于基于第一双目摄像头和第二双目摄像头对目标车辆前后方巷道的标识标牌进行识别以获取目标车辆的当前行驶区域和目标车辆的第一位置信息；第二定位单元用于对激光雷达、惯导IMU和轮速里程计各自的实时采集数据进行融合以获取目标车辆的实时点云数据，并根据当前行驶区域从点云地图库中调取区域点云地图，并对实时点云数据和区域点云地图进行点云特征匹配以获取目标车辆的第二位置信息；车载控制器用于根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆的最终定位信息。
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公开(公告)号：CN113217064B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110501098.9
申请日：2021-05-08
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种液压支架快速供液系统，包括液压支架、总回液管和泵站系统，泵站系统向液压支架供液，液压支架回液通过单向阀一到总回液管；还包括增压泵和蓄能器组一；增压泵通过电液换向阀三与液压支架连接；蓄能器组一分散设置在液压支架上；泵站系统供液管上设置单向阀二；泵站系统通过单向阀二分别向蓄能器组一和液压支架供液。本发明蓄能器分为顺槽集中布置和工作面分布式布置，集中式布置用来减小泵站系统的压力波动，分布式蓄能器用来补偿供液能力的不足，提高供液系统的敏捷性；在工作面内每台液压支架或几组支架上分布安装蓄能器，利用闲时状态进行补液，补偿液体从蓄能器放出来，近距离弥补高压泵流量不足，实现了支架快速动作。
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公开(公告)号：CN117685913A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311675947.8
申请日：2023-12-07
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中国矿业大学
IPC分类号： G01B17/00
摘要： 本申请提出了一种液压支架双伸缩立柱的长度测量方法及装置，包括：将多个测距传感器、反射板和信号处理装置分别安装在伸缩立柱的不同位置上，读取各个测距传感器的读数，根据读数计算测距传感器读数的平均值，其中，信号处理装置包括稳压模块、输入输出接口与伸缩距离编码解码器；根据平均值得到各个测距传感器的概率密度，通过概率密度得到各个测距传感器的置信距离；比较置信距离与置信距离上限，确定各个测距传感器中的正常测距传感器与异常测距传感器；根据正常测距传感器的预设权值和读数，得到伸缩立柱的立柱伸缩长度。通过本申请提出的方案，能够准确测量液压支架双伸缩立柱的伸缩长度，提高液压支架工作过程中的智能化程度。
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公开(公告)号：CN117459820A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311257641.0
申请日：2023-09-26
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本申请提出了一种煤矿综采工作面中摄像头的监测自动化追踪方法和装置，其中，该方法包括：在检测到煤矿综采工作面的采煤机的位置发生变化的情况，根据煤矿综采工作面的采煤机的当前位置和结构信息，对煤矿综采工作面进行区域划分，以划分为多个区域，并通过位于各个区域的液压支架上的摄像头对位于对应区域中的装备进行实时监测，从而在煤矿综采工作面生产运行的过程中，基于采煤机的位置的变化，实现了对煤矿综采工作面的区域的动态划分，并基于位于动态划分的区域中的摄像头对相应区域中的装备进行实时监测，从而充分利用摄像头获取工作面实时安全生产中更多安全监测信息。
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公开(公告)号：CN116224852A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211685597.9
申请日：2022-12-27
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本申请提出一种超前支架联动自适应控制系统及方法，所述系统包括：本地主机、远程主机和传感单元，所述本地主机分别与所述远程主机和所述传感单元连接；所述传感单元，用于采集超前支护装备的运行数据，并将所述运行数据发送到所述本地主机；所述本地主机，用于接收所述运行数据，并基于所述运行数据确定超前支护装备的控制指令，并基于所述控制指令进行超前支护装备的控制；所述本地主机，还用于将超前支护装备的控制指令及运行数据发送到远程主机；所述远程主机，用于接收所述超前支护装备的控制指令及运行数据并进行存储及显示。本申请提出的技术方案，可以在运行过程实现装备动作的自主调整，且集成度及执行效率较高。
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公开(公告)号：CN111879244B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010742021.6
申请日：2020-07-28
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种综采工作面液压支架支撑高度和顶梁倾角测量方法，涉及综采工作面设备监测技术领域。通过采用深度相机获取包含液压支架底座的点云图像；采用滤波算法对点云图像降噪处理；利用点云分割算法对降噪的三维点云分割，得到多个类别点云数据聚类；选择点云特征描述子对点云聚类进行特征描述与提取；并根据液压支架底座三维模型在点云聚类中匹配，得到底座点云；将液压支架底座点云与预设底座数据库点云模型配准，得到实际场景中支架底座相对于深度相机的六自由度参数；结合深度相机与顶梁的安装位置关系，得出液压支架支撑高度和顶梁倾角值。本测量方法能够较好地实现对液压支架支撑高度和顶梁倾角参数的实时在线测量。
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