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公开(公告)号：CN118815392A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411126031.1
申请日：2024-08-16
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明提供了一种适用于方位角可调节钻机的加卸钻杆装置及方法，包括悬臂，外套筒的顶端内套装有曲臂竖向部的下部，升降油缸带动曲臂竖向部相对于外套筒升降；曲臂竖向部的顶部固定垂直安装有曲臂横向部的一端，曲臂横向部的另一端固定垂直安装在曲臂纵向部的一端上，曲臂纵向部与曲臂竖向部之间呈空间异面垂直设置；曲臂纵向部上通过平移转角组件安装有移动臂，平移转角组件使得移动臂能够在曲臂纵向部上能够纵向平移、竖向升降以及调节与曲臂纵向部之间的夹角；移动臂的底端安装有推拉组件，推拉组件用于夹持和推拉钻杆。本发明的加卸钻杆装置具有方位角调节功能，能够适用于钻机处于不同方位角时的加卸钻杆需求，适用范围广，加卸钻杆效率高。
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公开(公告)号：CN117272597A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311079386.5
申请日：2023-08-25
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , E21B41/00 , G06F18/27 , G06F111/06 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于钻柱状态估计的坑道回转钻进多目标优化方法，包括：建立钻柱状态观测器：构造非线性状态观测器重构钻柱动力学模型的状态，获得孔底钻速；建立钻进参数多目标优化模型：即机械钻速模型和钻头磨损模型；回归分析法确定机械钻速模型参数：机械钻速模型中的参数通过孔口转速、孔口钻压和孔底钻速进行回归分析，获得机械钻速模型参数包括煤岩层系数、门限钻压和转速指数；利用非支配排序遗传算法进行钻进参数多目标优化模型的参数优化。本发明进行基于钻柱状态估计的坑道近水平回转钻进多目标优化研究，对实际煤矿坑道回转钻进过程具有指导意义，对提高钻进效率与保证钻进性能起到重要作用。
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公开(公告)号：CN115526400A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211198991.X
申请日：2022-09-29
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于给进阻尼和机械比能的钻进操作参数自适应决策方法，包括：S1：获取给进压力、转速、扭矩和钻速为钻进参数，利用滑动窗口进行中值滤波，得到滤波钻进参数；S2：计算给进阻尼系数，确定给进阻尼系数的变化范围，将给进阻尼系数转化为自适应调整指标；S3：计算机械比能，结合给进阻尼变化率，判断更新操作参数的方向是否需要改变，调整参数更新标志位；S4：根据所述的自适应调整指标和参数更新标志位，决策最终给进压力的变化值。本发明基于给进阻尼系数大小设计操作参数自适应调整策略，将机械比能作为评价操作参数优劣的关键指标，实现不同地层环境下的最佳操作参数钻进；实验数据表明，利用所提方法能有效降低机械比能，实现低能耗、高效率钻进。
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公开(公告)号：CN115408361A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210985281.5
申请日：2022-08-17
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种岩层危险性评估数据库构建方法及岩层的危险性评估方法，所述方法包括分别构建各种已知岩性的孔内综合数据的三角形隶属度函数、设备综合数据的三角形隶属度函数和危险性判断规则，并得到各已知岩性岩层的孔内综合数据的临界值和设备综合数据的临界值；根据所构建的相应三角形隶属度函数及临界值计算与判断待识别岩性的隶属度；之后根据所属岩性的危险性判断规则评估岩层的危险性。本发明的方法能够建立精准岩层三维地质模型，得到岩层分布规律，并可完成对应岩层及巷道危险性评估。
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公开(公告)号：CN118391015A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410350148.1
申请日：2024-03-26
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿巷道清理工作属具快换装置用智能控制系统及方法，包括数据感知系统、液压控制系统、位姿调节系统、主动抑振系统，远程控制系统，能够利用智能控制系统精准控制快换装置，完成工作属具的自动拆除和安装，实现多个液压回路的自动通断，保证工作属具的持续工作，并具备一定的抗冲击能力，可实现远程人工控制或自主调节快换装置的轨迹控制和精准位姿调控。本发明控制系统工作效率高、适用范围广，无需人工干预，安全性高，大幅减少人工工作强度，为煤矿井下巷道清理工作属具快换装置高效使用和技术推广提供理论依据。
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公开(公告)号：CN118128538A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410261238.3
申请日：2024-03-07
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC分类号： E21C47/02 , E21C25/68 , E21C25/06 , E21C29/22 , E21C35/20 , E21C35/24 , B65G15/22 , B65G47/52 , B65G65/32 , E02F3/04 , E02F7/02 , G06Q50/02 , B02C23/00
摘要： 本发明公开了一种露天煤矿全连续表土剥离和煤炭开采一体化系统及方法，包括剥采一体机、双皮带转载机、转运系统、排土机、混凝土预制拱通道、破碎站、储煤仓皮带、储煤仓。本发明该系统能将露天煤矿待剥离表土和待开采煤层同步分别挖掘、转运至内排土场和储煤运输系统，同步实现露天煤矿全连续表土剥离和煤炭开采的自主行走、导航、截割和转运等施工作业，实现一体化开采系统的绿色、高效施工作业。
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公开(公告)号：CN118030072A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410059277.5
申请日：2024-01-15
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开一种露天煤矿全连续表土剥离转运系统，包括沿煤层工作面开采长度方依次连接设置的表土剥离装置、表土转运装置和排土装置；表土剥离装置包括剥离伸缩皮带，表土转运装置包括转运皮带，排土装置包括排土伸缩皮带；剥离伸缩皮带、转运皮带和排土伸缩皮带连接设置；剥离伸缩皮带前端两侧设置有结构相同且呈镜像对称设置的第一剥离装置和第二剥离装置；第一剥离装置包括斗轮挖煤机构，以及穿设在斗轮挖煤机构内的皮带机架，皮带机架上活动设置有传送带，经斗轮挖煤机构投放到传送带上的剥离物依次经剥离伸缩皮带、转运皮带和排土伸缩皮带运送到内排土场。本发明系统实现了露天煤矿的全连续采煤，具有生产效率高、开采成本低的优点。
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公开(公告)号：CN116220593A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211100663.1
申请日：2022-09-08
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下孔中探测仪器自主运送系统及控制方法，系统设置孔口动力装置和活塞式驱动装置，活塞式驱动装置的前进端安装工作装置，活塞式驱动装置内容纳探测仪器；所述的孔口动力装置给活塞式驱动装置沿钻孔移动提供液压动力；所述的活塞式驱动装置携带探测仪器沿钻孔移动；工作装置对钻孔内障碍物进行清理和/或对钻孔孔壁修整加固。本发明采用活塞式驱动装置完成探测仪器的自动运送和返回，同时工作装置完成探测仪器前端障碍物的清理和对钻孔壁进行修整和加固，可有效识别孔内障碍物信息，实现远程控制或自主运送的精准位姿控制，保证探测仪器的安全可靠运送，为煤矿井下孔中探测仪器的的安全高效运送提供整套技术方法。
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公开(公告)号：CN115933367A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310004588.7
申请日：2023-01-03
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种PID参数模糊判断规则构建方法及执行机构位姿控制系统。所公开的方案首先对执行机构整个运动过程进行划分，得出n个位姿特征点，通过多次往复测量整个位姿特征点的运动轨迹参数和对应PID参数，并采用优化方法得出最优的运动位姿误差参数和对应的PID参数，从而建立运动位姿误差参数和对应的PID参数之间的关系，得出模糊判断规则表，从而指导执行机构在实际运动过程中的轨迹控制，在所有位姿特征点处进行精准调节PID参数，从而实现执行机构的精准位姿控制。
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公开(公告)号：CN115753436A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211348606.5
申请日：2022-10-31
申请人： 中煤科工西安研究院(集团)有限公司
摘要： 本发明公开了一种巷道围岩危险识别模型构建方法及巷道围岩支护系统。所述危险识别模型是通过无危险巷道围岩数据和绝对危险巷道围岩数据、数据归一化和隶属度函数方法构建。所述支护系统可依据危险识别模型对巷道内的危险性进行识别而进行支护工作，可配合各类运输设备或探测仪器，无需人工干预，安全性高，对巷道内人员及设备进行及时保护。
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