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公开(公告)号：CN114198033A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111582887.6
申请日：2021-12-22
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
IPC分类号： E21B19/15
摘要： 本发明涉及钻杆传输技术领域，公开了一种自动化钻杆搬运装置，其包括抱夹组件、水平移动组件和竖直提升组件，抱夹组件包括导向架、夹板和动力装置，夹板设有两块，两块夹板分别位于导向架的两端并可在动力装置的驱动下相互靠近或远离，水平移动组件包括第一导轨和设于第一导轨上的龙门架，龙门架可沿第一导轨滑动，导向架则通过竖直提升组件设于龙门架上，竖直提升组件包括直线油缸、滑轮和滚子链，滑轮设置于直线油缸的推杆端部，滑轮表面搭设滚子链，滚子链的一端与龙门架固定连接，另一端则与导向架固定连接。与现有技术相比，该自动化钻杆搬运装置结构设计巧妙、降低了人工成本、提升了施工效率。
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公开(公告)号：CN114909098A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210639041.X
申请日：2022-06-08
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
摘要： 本发明属于钻进技术与设备技术领域，提供一种自动化钻杆装卸机及电液控制方法，自动化钻杆装卸机包括液压系统、机械臂系统、辅助系统和电源装置，液压系统包括供油端和回油端，供油端分别与机械臂系统、辅助系统连接，回油端分别与机械臂系统、辅助系统连接，机械臂系统包括机械臂组件和第一控制阀，第一控制阀设于液压系统与机械臂组件的连接处，针对现有的部分自动化钻探装备在施工中无法实现多个钻杆连续自动装卸，以及仍然需要人工辅助完成问题，从设计上采用电液传动的结构，满足在空间狭窄的条件下对执行机构紧凑的要求，同时可以连续实现钻杆的安装和拆卸的自动化的需求。
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公开(公告)号：CN114278238A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111584770.1
申请日：2021-12-22
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
摘要： 本发明涉及钻杆传输技术领域，公开了一种自动化钻杆装卸设备，其包括机架以及设于机架上的料仓、钻杆中转平台、钻杆搬运装置、钻杆抓取机械臂以及行走装置，料仓用于收纳钻杆、钻杆中转平台则用于钻杆的中转，钻杆搬运装置往返于钻杆中转平台与料仓之间，将已使用的钻杆投入料仓中，将料仓中的待使用钻杆传输至钻杆中转平台上，钻杆抓取机械臂则负责抓取钻杆，行走装置负责带动整个机架运动。与现有技术相比，该自动化钻杆装卸设备能够实现钻杆装卸的自动化操作，避免人工操作，有效提升施工效率，对于部分深度较大的危险区域也能够获得较好的施工效果，使用效果出色。
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公开(公告)号：CN114278238B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111584770.1
申请日：2021-12-22
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
摘要： 本发明涉及钻杆传输技术领域，公开了一种自动化钻杆装卸设备，其包括机架以及设于机架上的料仓、钻杆中转平台、钻杆搬运装置、钻杆抓取机械臂以及行走装置，料仓用于收纳钻杆、钻杆中转平台则用于钻杆的中转，钻杆搬运装置往返于钻杆中转平台与料仓之间，将已使用的钻杆投入料仓中，将料仓中的待使用钻杆传输至钻杆中转平台上，钻杆抓取机械臂则负责抓取钻杆，行走装置负责带动整个机架运动。与现有技术相比，该自动化钻杆装卸设备能够实现钻杆装卸的自动化操作，避免人工操作，有效提升施工效率，对于部分深度较大的危险区域也能够获得较好的施工效果，使用效果出色。
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公开(公告)号：CN216894296U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202123252683.4
申请日：2021-12-22
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
IPC分类号： E21B19/14
摘要： 本实用新型涉及钻杆传输技术领域，公开了一种自动化钻杆定位框架，其包括机架、支撑板、X轴夹持组件和Y轴限位组件，两组X轴夹持组件分别设于机架的两端，其包括沿X轴设置的第一导向轴、夹板和X轴动力装置，第一导向轴固定在机架上，夹板套设于第一导向轴上并可在X轴动力装置的驱动下沿第一导向轴运动，Y轴限位组件包括沿Y轴设置的第二导向轴、推板和Y轴动力装置，第二导向轴通过支座固定在机架上，推板成对设置并套设于第二导向轴上，Y轴动力装置的输出端连接有推杆，推杆的另一端分别通过连杆与两块推板铰接连接。与现有技术相比，该自动化钻杆定位框架的结构简单可靠、能够快速完成对钻杆的限位、使用效果出色。
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公开(公告)号：CN217372356U
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202123251300.1
申请日：2021-12-22
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
摘要： 本实用新型涉及钻杆传输技术领域，公开了一种自动化钻杆抓取机械臂，其包括底座、大臂、小臂和抓手，底座内设有旋转液压缸，底座可在旋转液压缸的驱动下以自身为轴旋转，底座上固定连接有旋转座，大臂与旋转座铰接连接，小臂与大臂铰接连接，大臂内设有第一液压缸和第二液压缸，大臂可在第一液压缸的驱动下相对旋转座转动，小臂可在第二液压缸的作用下相对大臂转动，抓手与小臂铰接连接，抓手用于抓取钻杆。与现有技术相比，该自动化钻杆抓取机械臂的结构设计巧妙、降低了人工成本、有利于提升施工效率。
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公开(公告)号：CN217582059U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202221420348.2
申请日：2022-06-08
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
摘要： 本实用新型属于钻进技术与设备技术领域，提供一种自动化钻杆装卸机，包括液压系统、机械臂系统、辅助系统和电源装置，液压系统包括供油端和回油端，供油端分别与机械臂系统、辅助系统连接，回油端分别与机械臂系统、辅助系统连接，机械臂系统包括机械臂组件和第一控制阀，第一控制阀设于液压系统与机械臂组件的连接处，针对现有的部分自动化钻探装备在施工中无法实现多个钻杆连续自动装卸，以及仍然需要人工辅助完成问题，从设计上采用电液传动的结构，满足在空间狭窄的条件下对执行机构紧凑的要求，同时可以连续实现钻杆的安装和拆卸的自动化的需求。
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公开(公告)号：CN216894299U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202123253145.7
申请日：2021-12-22
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
IPC分类号： E21B19/15
摘要： 本实用新型涉及钻杆传输技术领域，公开了一种自动化钻杆搬运装置，其包括抱夹组件、水平移动组件和竖直提升组件，抱夹组件包括导向架、夹板和动力装置，夹板设有两块，两块夹板分别位于导向架的两端并可在动力装置的驱动下相互靠近或远离，水平移动组件包括第一导轨和设于第一导轨上的龙门架，龙门架可沿第一导轨滑动，导向架则通过竖直提升组件设于龙门架上，竖直提升组件包括直线油缸、滑轮和滚子链，滑轮设置于直线油缸的推杆端部，滑轮表面搭设滚子链，滚子链的一端与龙门架固定连接，另一端则与导向架固定连接。与现有技术相比，该自动化钻杆搬运装置结构设计巧妙、降低了人工成本、提升了施工效率。
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公开(公告)号：CN216894295U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202123252347.X
申请日：2021-12-22
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
IPC分类号： E21B19/14
摘要： 本实用新型涉及钻杆传输技术领域，公开了一种自动化钻杆中转平台，其包括机架以及设于机架上的固定板、递进活动板、减速机和动力装置，固定板与机架固定连接，固定板成对设置且两块固定板相互平行，固定板的顶部设有截面呈倒梯形的多个第一中转槽，递进活动板同样成对设置且两块递进活动板相互平行，递进活动板的顶部设有截面呈倒梯形的多个第二中转槽，减速机固定于机架上并通过连杆和轴承座与两块递进活动板相连接，动力装置设于机架上用于驱动减速机，递进活动板则可在减速机的带动下旋转。与现有技术相比，该自动化钻杆中转平台的结构设计巧妙，能够自动完成钻杆的整理和归纳，可配合其他设备完成钻杆的自动装卸，使用体验好。
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公开(公告)号：CN115387777B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210950365.5
申请日：2022-08-09
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于煤岩感知的液压坑道钻机给进回转控制方法，包括：步骤一，特征获取；步骤二，特征筛选；步骤三，煤层硬度识别模型搭建；步骤四，推荐钻速和推荐转速获取；步骤五，输入信号预处理；步骤六，给进回转控制系统构建；步骤七，恒扭矩控制；步骤八，恒钻速控制；步骤九，钻速微调控制；本发明的方法能够突破传统钻进过程对于人工经验的过度依赖，通过煤层硬度识别模块和最优钻速和转速推荐模块得到当前钻进工况下的最优钻速和转速，并在恒扭矩控制的基础上实现对钻机钻速的控制，同时利用回转速度对推荐钻速进行微调，可以有效提升钻进过程效率，降低钻进过程风险。
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