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公开(公告)号：CN115387777B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210950365.5
申请日：2022-08-09
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于煤岩感知的液压坑道钻机给进回转控制方法，包括：步骤一，特征获取；步骤二，特征筛选；步骤三，煤层硬度识别模型搭建；步骤四，推荐钻速和推荐转速获取；步骤五，输入信号预处理；步骤六，给进回转控制系统构建；步骤七，恒扭矩控制；步骤八，恒钻速控制；步骤九，钻速微调控制；本发明的方法能够突破传统钻进过程对于人工经验的过度依赖，通过煤层硬度识别模块和最优钻速和转速推荐模块得到当前钻进工况下的最优钻速和转速，并在恒扭矩控制的基础上实现对钻机钻速的控制，同时利用回转速度对推荐钻速进行微调，可以有效提升钻进过程效率，降低钻进过程风险。
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公开(公告)号：CN109611039B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811238010.3
申请日：2018-10-23
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： E21B19/16
摘要： 本发明公开了一种搓杆头、煤矿井下动力头钻机用搓杆装置及起下钻方法，该搓杆装置包括两个搓杆头、安装在两个搓杆头下方的夹紧单元、滑架和集成阀组；两个搓杆头的搓轮相对设置且均相互平行；夹紧单元包括中心板，中心板通过收紧油缸分别连接有位于中心板两侧的左侧板和右侧板；两个搓杆头分别安装在左侧板和右侧板上端；滑架包括相互平行的安装底座、定位板和垂直安装在安装底座和定位板之间的滑轨；滑轨贯穿中心板且滑轨平行于搓杆头的搓轮；集成阀组通过导线分别连接搓杆头和夹紧单元。本发明的搓杆装置带动钻杆旋转速度是动力头带动钻杆旋转速度的2～4倍；通过设置集成阀组将钻杆的旋转速度与轴向移动速度进行匹配，可适应不同规格的钻杆。
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公开(公告)号：CN107605400A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201711039404.1
申请日：2017-10-30
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： E21B7/02
摘要： 一种煤矿井下底抽巷全倾角钻孔用履带式钻机及其施工方法，该钻机包括平台系统、稳固系统、操纵系统、动力系统、调角系统和钻进系统，以履带车体为平台，可三个方向稳固支撑；钻进系统的主机可在调角系统的机架、回转平台、副回转装置和主回转装置控制下沿平行和垂直于履带车体的两个平面内旋转并任意角度定位；本发明克服了现有技术的不足，既能快速调整开孔倾角，又缩小了运输尺寸，还可清晰观察钻进施工情况，解决了岩层钻进困难的难题，具有搬迁运输方便，全倾角钻孔施工效率高、钻进安全可靠等显著优点。
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公开(公告)号：CN112922542B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110208722.6
申请日：2021-02-24
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种大螺旋插接式钻杆自动加卸装置及方法，该装置用于煤矿井下自动加卸大螺旋插接式钻杆；包括前夹持器、后夹持器、上杆机构、回转器和给进机身；上杆机构用于加、卸钻杆时转送钻杆，前夹持器和后夹持器用于加、卸钻杆时夹紧钻杆并保持中心对齐，回转器用于拖动钻杆轴向移动及钻杆公母头六方对齐，给进机身是上述各部件的载体。本发明装置及方法主要应用在煤矿井下坑道钻机，具有自动加、卸钻杆的功能，提高了钻机的自动化水平，减轻工人劳动强度，提高钻孔施工效率等特点。
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公开(公告)号：CN114909098A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210639041.X
申请日：2022-06-08
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司 , 广东省机器人创新中心有限公司
摘要： 本发明属于钻进技术与设备技术领域，提供一种自动化钻杆装卸机及电液控制方法，自动化钻杆装卸机包括液压系统、机械臂系统、辅助系统和电源装置，液压系统包括供油端和回油端，供油端分别与机械臂系统、辅助系统连接，回油端分别与机械臂系统、辅助系统连接，机械臂系统包括机械臂组件和第一控制阀，第一控制阀设于液压系统与机械臂组件的连接处，针对现有的部分自动化钻探装备在施工中无法实现多个钻杆连续自动装卸，以及仍然需要人工辅助完成问题，从设计上采用电液传动的结构，满足在空间狭窄的条件下对执行机构紧凑的要求，同时可以连续实现钻杆的安装和拆卸的自动化的需求。
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公开(公告)号：CN112922542A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110208722.6
申请日：2021-02-24
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种大螺旋插接式钻杆自动加卸装置及方法，该装置用于煤矿井下自动加卸大螺旋插接式钻杆；包括前夹持器、后夹持器、上杆机构、回转器和给进机身；上杆机构用于加、卸钻杆时转送钻杆，前夹持器和后夹持器用于加、卸钻杆时夹紧钻杆并保持中心对齐，回转器用于拖动钻杆轴向移动及钻杆公母头六方对齐，给进机身是上述各部件的载体。本发明装置及方法主要应用在煤矿井下坑道钻机，具有自动加、卸钻杆的功能，提高了钻机的自动化水平，减轻工人劳动强度，提高钻孔施工效率等特点。
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公开(公告)号：CN109577886B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811238047.6
申请日：2018-10-23
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于煤矿井下钻机的自动加卸杆装置，该装置包括机械手单元、钻杆托架、钻杆存放架和钻杆吊装单元；机械手单元包括抓手和调节单元，抓手安装在调节单元的端部，调节单元包括多个沿水平方向和竖向布设且相互连接的伸缩套筒；钻杆托架包括储杆盒和撑杆，在储杆盒的一个侧壁铰接有多个托盘支座；钻杆存放架包括两个相互平行且开口水平相对的U形夹板，两个U形夹板之间可拆卸连接有拉杆；钻杆吊装单元包括能带动钻杆存放架在钻杆托架上方和存放钻杆的位置之间运动的导轨。本发明实现了加卸钻杆工序的连续性，减轻了操作者的劳动强度，降低了井下作业的危险系数，提高了煤矿坑道钻机加卸钻杆的自动化水平。
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公开(公告)号：CN107605400B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711039404.1
申请日：2017-10-30
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： E21B7/02
摘要： 一种煤矿井下底抽巷全倾角钻孔用履带式钻机及其施工方法，该钻机包括平台系统、稳固系统、操纵系统、动力系统、调角系统和钻进系统，以履带车体为平台，可三个方向稳固支撑；钻进系统的主机可在调角系统的机架、回转平台、副回转装置和主回转装置控制下沿平行和垂直于履带车体的两个平面内旋转并任意角度定位；本发明克服了现有技术的不足，既能快速调整开孔倾角，又缩小了运输尺寸，还可清晰观察钻进施工情况，解决了岩层钻进困难的难题，具有搬迁运输方便，全倾角钻孔施工效率高、钻进安全可靠等显著优点。
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公开(公告)号：CN106194010A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610537053.6
申请日：2016-07-08
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： E21B7/02
摘要： 一种煤矿用胶轮式全液压钻机，包含一胶轮式行走底盘，所述胶轮式行走底盘包含车架，所述车架的下方设有行走单元以及多对行走胶轮，所述胶轮式行走底盘的前侧设有柴油机动力舱和行走驾驶舱，两者并排布置在前部并与行走方向平行；所述胶轮式行走底盘中侧的设备整体按照三列布置，中间的一列设置有电动机动力舱，左侧的一列依次设有电磁启动器，右侧的一列设有风冷散热器，所述胶轮式行走底盘的后侧设有钻机工作装置，由此，本发明既保证了钻机自行驱动和运动灵活的特点，满足煤矿巷道以及隧道开挖等特殊工况下对车体的空间要求，同时具备钻孔施工功能，又解决了井下多方位多角度钻孔施工的要求。
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公开(公告)号：CN112849283B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110226753.4
申请日：2021-03-01
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： B62D55/04 , G05B19/042
摘要： 本发明公开一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台及方法，包括车体平台、回转支撑、传动装置、主动力箱、副动力箱、行走驱动装置、智能控制系统和探测装置，探测装置获得煤矿巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数等多源信息数据，并传递给智能控制系统，智能控制系统根据获得信息进行计算分析，自主决策选择合适的运行模式和优化工作路径或操作人员进行远距离交互控制，将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径传递给行走驱动装置。本发明运行效率高、适应施工设备广、可实现远程交互或自主决策控制，完成平台高精度自主导航，运输过程无人化、辅助时间短，可代替人工完成施工设备和材料的自主避障移动和远距离运输。
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