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公开(公告)号：CN115387777B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210950365.5
申请日：2022-08-09
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于煤岩感知的液压坑道钻机给进回转控制方法，包括：步骤一，特征获取；步骤二，特征筛选；步骤三，煤层硬度识别模型搭建；步骤四，推荐钻速和推荐转速获取；步骤五，输入信号预处理；步骤六，给进回转控制系统构建；步骤七，恒扭矩控制；步骤八，恒钻速控制；步骤九，钻速微调控制；本发明的方法能够突破传统钻进过程对于人工经验的过度依赖，通过煤层硬度识别模块和最优钻速和转速推荐模块得到当前钻进工况下的最优钻速和转速，并在恒扭矩控制的基础上实现对钻机钻速的控制，同时利用回转速度对推荐钻速进行微调，可以有效提升钻进过程效率，降低钻进过程风险。
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公开(公告)号：CN113982662B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111286298.3
申请日：2021-11-02
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明涉及一种锚固单元及控制方法，属于煤矿井下锚杆钻机技术领域，具体是涉及一种煤矿井下智能锚固单元及其动态控制方法。本发明的智能锚固单元主要由工作装置、变幅装置、上杆装置、行走驱动装置、智能感知系统、智能决策系统和动力系统组成。该设备可根据巷道施工图像信息和钻孔施工数据自主判断施工方位和角度，无需人工干预，能够独立完成全断面锚固施工作业，同时回转装置和锚固装置可自主切换，完成钻孔施工、锚固剂输送和锚杆安装全流程作业，设备的适用范围广，作业效率高。
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公开(公告)号：CN115258810B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202210856941.X
申请日：2022-07-20
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： B65H51/10 , B65H51/12 , B65H63/00 , B65H63/032 , B65H63/04
摘要： 本发明公开了一种煤矿用往复式管状件输送装置及控制方法，输送装置设置输送箱，在所述的输送箱内设置主动齿轮组件和从动齿轮组件；所述的主动齿轮组件通过设置在输送箱一侧的马达实现旋转；从动齿轮组件伸出输送箱的另一侧，并连接设置第一输送轮；与所述的第一输送轮同面，在所述的输送轮下对应设置从动轮缓冲组件。该装置可通过多种规格煤矿用输送件(煤矿用电缆、钢丝绳和防爆PVC软管)实现管状件(锚固剂等)往复式输送作业，同时通过智能控制单元测量监控作业质量，对传感器故障能够实现自动监测和报警。
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公开(公告)号：CN115450688A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210949241.5
申请日：2022-08-09
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿井下智能辅助运输装置，包括车体平台和安装在车体平台上的行走驱动机构，车体平台上还安装有导航控制系统、机械臂和动力装置；导航控制系统包括导航装置和智能控制系统；导航装置包括远端视觉相机、近端视觉相机、近端激光雷达、远端激光雷达和惯导里程计；智能控制系统用于接收导航装置的信息并规划最优的路径，对机械臂进行精准控制，完成井下施工作业；动力装置包括安装在车体平台上的电力系统和液压系统；本发明能够实现设备的自主运输与避障，可快速到达施工场所，无需人工干预，同时可为施工机群系统提供水、风、电，并可利用机械臂快速完成钻具装卸、重载吊装或剪切等简易施工作业。
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公开(公告)号：CN115387720A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210950405.6
申请日：2022-08-09
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种锚杆钻车、动力系统及控制方法，设置柴油机，在所述柴油机的一侧输出端通过联轴器连接设置发电机；柴油机的另一侧输出端连接设置分动箱，分动箱的输出轴分别连接设置液压泵一和液压泵二。本发明通过设置的动力系统实现了电控和油控的双控制，对于工作强度要求比较低的装置，比如工作装置采用电机驱动，施工精度高，各工序全自动施工，可进行全断面锚固施工作业，人员远离作业区域进行遥控控制，从而大大提高了该装置的适用范围和作业能力；对于工作强度比较高的装置，比如车体和调角装置等采用液压控制，节省能源的同时，实现更好的动力控制。
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公开(公告)号：CN115263389A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210856909.1
申请日：2022-07-20
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿用树脂锚固剂软管输送系统及方法，设置依次连接的水箱、水泵、输水管、输送装置、树脂锚固剂落料装置和防爆导向管；所述的输水管端部安装喷头，输送装置将输水管连同端部的喷头穿过树脂锚固剂落料装置，喷头将其中的锚固剂组合体顶出，并沿防爆导向管到达钻孔；所述的锚固剂组合体设置树脂锚固剂，树脂锚固剂上至少沿周向围设一膨胀止水条。该设备可完成煤矿井下帮锚，顶锚工况中树脂锚固剂自动装填，锚杆安装，减轻工人劳动强度，避免工人作业风险，适用范围广，作业效率高。
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公开(公告)号：CN113738291A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110959691.8
申请日：2021-08-20
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种煤矿井下双向旋转螺旋钻杆、卸扣装置和装卸系统及方法，双向旋转螺旋钻杆包括钻杆公头、钻杆母头、芯杆及螺旋叶片，钻杆公头为外六方结构，外壁设有环形凹槽，钻杆母头为内六方结构，内有销钉及磁铁；配套卸扣装置包括卸扣机械手、水平伸缩机构及连接弹簧，卸扣机械手为内六方形状，每个内平面内置磁铁；钻杆装卸系统包括配套卸扣装置、钻机、上杆工作臂等。本发明解决了螺旋钻杆自动上卸扣问题，使钻机具备钻杆反转功能，使得钻进可实现钻杆双向旋转，满足钻进工艺要求；可用于自动钻机，取代传统的插销式螺旋钻杆，实现自动上卸钻杆。
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公开(公告)号：CN109611039B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811238010.3
申请日：2018-10-23
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： E21B19/16
摘要： 本发明公开了一种搓杆头、煤矿井下动力头钻机用搓杆装置及起下钻方法，该搓杆装置包括两个搓杆头、安装在两个搓杆头下方的夹紧单元、滑架和集成阀组；两个搓杆头的搓轮相对设置且均相互平行；夹紧单元包括中心板，中心板通过收紧油缸分别连接有位于中心板两侧的左侧板和右侧板；两个搓杆头分别安装在左侧板和右侧板上端；滑架包括相互平行的安装底座、定位板和垂直安装在安装底座和定位板之间的滑轨；滑轨贯穿中心板且滑轨平行于搓杆头的搓轮；集成阀组通过导线分别连接搓杆头和夹紧单元。本发明的搓杆装置带动钻杆旋转速度是动力头带动钻杆旋转速度的2～4倍；通过设置集成阀组将钻杆的旋转速度与轴向移动速度进行匹配，可适应不同规格的钻杆。
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公开(公告)号：CN107419761B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710568677.9
申请日：2017-07-13
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
摘要： 一种可远程操作的全断面巷道修复机及其施工方法，全断面巷道修复机包括执行机构、工作臂、车体总成、动力箱、无线遥控器和隔爆电磁阀，所述工作臂设置于车体总成前端，所述执行机构可拆卸的安装于工作臂的自由端，所述动力箱可拆卸的安装于车体总成后端以方便井下搬迁、运输，所述无线遥控器设置于动力箱和工作臂之间以便于操控人员可随时取出远距离操作，所述隔爆电磁阀安装于车体总成；由此，本发明施工效率高、工人劳动强度小、配备有侧卸式铲斗、破碎锤等执行机构，适用性强，功能多样，可对底板、侧帮和顶板进行破碎和装载，操作人员远离施工区域，安全性高，为煤矿巷道底鼓、片帮及顶板破碎治理施工提供了一种安全可靠的机械设备。
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公开(公告)号：CN110593770A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910769048.1
申请日：2019-08-20
申请人： 中煤科工集团西安研究院有限公司
IPC分类号： E21B15/00 , E21B19/086 , E21B17/10
摘要： 本发明公开了一种钻机前顶装置、钻杆给进机构、液压系统及控制方法，钻机用前顶装置，设置可伸缩嵌套连接的前顶组件和定位组件，定位组件将装置整体固定定位；前顶组件至少在一面形成安装位，前顶组件在端面设置顶块用于楔入固定。结构简单，操作灵活、便捷；夹持装置可根据使用要求前后移动，适用于不同长度的钻杆，工艺适应性强；当前顶装置伸出距离较长时时，扶正装置与夹持装置均可在相应油缸的作用下前后移动，形成两级扶正，提高钻孔精度及操作人员安全性。
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