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公开(公告)号：CN104118489A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410401360.2
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，包括机体，机体上设置有固定的轮轴，机体左侧和右侧的轮轴端部上分别设置有驱动轮，所述驱动轮为偏心轮；本发明采用偏心轮作为驱动轮，相对于现有履带式、腿式行走装置，其避免了能量损耗高、效率低、机构及控制系统复杂的问题，可充分发挥机器人移动灵活、控制简单等优点；同时，由于偏心轮可使机体离地面距离更高，且在前进过程中偏心轮使机体上下移动，类似于腿式行走时的弯腿动作，因此具有腿式行走的优点，相比于传统轮式驱动机器人其具有更强的复杂地形适应能力。
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公开(公告)号：CN104149873B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410401899.8
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
IPC分类号： B62D61/10
摘要： 本发明公开了一种便携式矿用本安救援探测机器人，包括本体、行走机构、驱动控制机构、气体采样装置、气体检测处理装置和无线通信装置；行走机构包括轮轴和偏心驱动轮；驱动控制机构设置第一和第二电机组，第一和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发明的偏心轮使本体离地距离较高，且具有腿式跨越台阶行走优点，不影响其一般路况下通过性，移动高效灵活，复杂地形适应能力强；同一驱动轮同时受到若干各电机的合力驱动，使机器人在仅少量驱动轮接触地面情况下仍具有足够动力翻越障碍或脱困；同一驱动轮各电机受并联控制，驱动控制电路设计方面更简单；且各电子电器元件电压、电流、电感都较低，本质安全和防爆性好。
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公开(公告)号：CN112208671A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011245045.7
申请日：2020-11-10
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
摘要： 本发明属于矿井救援机器人技术领域，涉及一种便携式煤矿井下救援本安探测机器人，包括机器人本体、移动平台和控制辅助系统；移动平台包括底盘系统和密封安装在底盘系统上的底盘盖板，底盘系统内依次固定设置有左侧隔离板、中部隔离板和右侧隔离板，左侧隔离板和右侧隔离板上均转动安装有四根固定安装有驱动轮的转轴，驱动轮为偏心轮且每侧驱动轮均轮按照最大径方向交替相反的方式装配，相邻转轴串联连接且通过四个电机驱动；解决了现有矿用探测机器人所存在的体积大笨重、防水性差、越障行走效率差的问题。
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公开(公告)号：CN104149873A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410401899.8
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
IPC分类号： B62D61/10
摘要： 本发明公开了一种便携式矿用本安救援探测机器人，包括本体、行走机构、驱动控制机构、气体采样装置、气体检测处理装置和无线通信装置；行走机构包括轮轴和偏心驱动轮；驱动控制机构设置第一和第二电机组，第一和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发明的偏心轮使本体离地距离较高，且具有腿式跨越台阶行走优点，不影响其一般路况下通过性，移动高效灵活，复杂地形适应能力强；同一驱动轮同时受到若干各电机的合力驱动，使机器人在仅少量驱动轮接触地面情况下仍具有足够动力翻越障碍或脱困；同一驱动轮各电机受并联控制，驱动控制电路设计方面更简单；且各电子电器元件电压、电流、电感都较低，本质安全和防爆性好。
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公开(公告)号：CN104176148B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410399600.X
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
摘要： 本发明公开了一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，机体的左侧设置有第一行走轮组，机体的右侧设置有第二行走轮组；所述机体上还设置有第一电机组和第二电机组，第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发由于驱动机体同侧行走轮的各电机的转子同轴串联连接，因此同一行走轮便同时受到若干各电机的合力驱动，在翻越障碍时，可使机器人在只有少量行走轮接触地面情况下，仍然具有足够的动力翻越障碍或脱困，越障脱困能力大大提高；且驱动同一行走轮的各电机和同一控制器连接，控制器能向各电机发出统一的控制信号，实现了各电机的并联控制，机器人行走控制设计更简单。
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公开(公告)号：CN104176148A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410399600.X
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
摘要： 本发明公开了一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，机体的左侧设置有第一行走轮组，机体的右侧设置有第二行走轮组；所述机体上还设置有第一电机组和第二电机组，第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发由于驱动机体同侧行走轮的各电机的转子同轴串联连接，因此同一行走轮便同时受到若干各电机的合力驱动，在翻越障碍时，可使机器人在只有少量行走轮接触地面情况下，仍然具有足够的动力翻越障碍或脱困，越障脱困能力大大提高；且驱动同一行走轮的各电机和同一控制器连接，控制器能向各电机发出统一的控制信号，实现了各电机的并联控制，机器人行走控制设计更简单。
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公开(公告)号：CN109027322B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201811111757.2
申请日：2018-09-24
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种二位四通阀，包括阀座和连接部，阀座内设有流道Ⅰ和流道Ⅱ，流道Ⅱ与连接部内部设有的内腔连通，阀座上端面设置阀盖，下端面设有通气口Ⅰ和通气口Ⅱ，流道Ⅰ内设置有阀杆Ⅰ和压紧接头Ⅰ，流道Ⅱ内设置有阀杆Ⅱ和压紧接头Ⅱ，两个压紧接头一端分别固定连接于所对应的流道内，两个压紧接头另一端分别外伸出阀座位于阀盖内，并与阀盖滑动连接，阀杆Ⅰ和阀杆Ⅱ分别穿设于所对应的压紧接头内，阀杆Ⅰ和阀杆Ⅱ一端分别外伸出阀座位于阀盖内，并与阀盖固定连接，压紧接头Ⅰ和压紧接头Ⅱ之间设置限位块。本发明可替代采用两个独立的截止阀进行流量控制，且使用方便，密封效果好，整体结构简单，提高了效率，消除了错误操作的可能。
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公开(公告)号：CN103543042B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310547762.9
申请日：2013-11-06
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G01N1/26
摘要： 本发明涉及一种矿用本安探测机器人伸降式气体采样装置，包括底板，底板上设有采样升降装置和采样气室，采样升降装置包括卷轮箱和外筒，外筒内设有腔室Ⅰ和腔室Ⅱ与卷轮箱连通，腔室Ⅰ内依次套有与腔室Ⅰ滑动配合的中筒和内筒；外筒和中筒都设有滚轮；卷轮箱内设有卷轮Ⅰ和卷轮Ⅱ，卷轮Ⅰ设有拉线Ⅰ依次绕过滚轮与内筒连接，卷轮Ⅱ设有拉线Ⅱ与内筒连接；卷轮箱设有驱动电机分别与卷轮传动配合；采样气室设有采样气管与内筒顶部连接。通过卷轮转动，利用拉线控制中筒和内筒的上升或下降；另外转动电机还可以使卷轮箱旋转不同角度。本发明具有体积小、结构简单、使用灵活方便等优点，扩大了探测范围，提高了煤矿探测工作的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103543042A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310547762.9
申请日：2013-11-06
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G01N1/26
摘要： 本发明涉及一种矿用本安探测机器人伸降式气体采样装置，包括底板，底板上设有采样升降装置和采样气室，采样升降装置包括卷轮箱和外筒，外筒内设有腔室Ⅰ和腔室Ⅱ与卷轮箱连通，腔室Ⅰ内依次套有与腔室Ⅰ滑动配合的中筒和内筒；外筒和中筒都设有滚轮；卷轮箱内设有卷轮Ⅰ和卷轮Ⅱ，卷轮Ⅰ设有拉线Ⅰ依次绕过滚轮与内筒连接，卷轮Ⅱ设有拉线Ⅱ与内筒连接；卷轮箱设有驱动电机分别与卷轮传动配合；采样气室设有采样气管与内筒顶部连接。通过卷轮转动，利用拉线控制中筒和内筒的上升或下降；另外转动电机还可以使卷轮箱旋转不同角度。本发明具有体积小、结构简单、使用灵活方便等优点，扩大了探测范围，提高了煤矿探测工作的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106223919B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201610692031.7
申请日：2016-08-19
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： E21B43/26 , E21B43/117 , E21B43/114
摘要： 本发明公开了一种二氧化碳相变射孔预裂增透装置，包括增透段和固定于增透段后端的预裂段；增透段和预裂段按顺序引爆使预裂段引爆后产生的高压气体进入由增透段对煤层产生的煤壁裂隙内实现增透预裂；本发明的二氧化碳相变射孔预裂增透装置，在二氧化碳预裂之前增加了增透，以提升预裂效果，从而达到提高瓦斯抽采效率的目的。
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