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公开(公告)号：CN104176148B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410399600.X
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
摘要： 本发明公开了一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，机体的左侧设置有第一行走轮组，机体的右侧设置有第二行走轮组；所述机体上还设置有第一电机组和第二电机组，第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发由于驱动机体同侧行走轮的各电机的转子同轴串联连接，因此同一行走轮便同时受到若干各电机的合力驱动，在翻越障碍时，可使机器人在只有少量行走轮接触地面情况下，仍然具有足够的动力翻越障碍或脱困，越障脱困能力大大提高；且驱动同一行走轮的各电机和同一控制器连接，控制器能向各电机发出统一的控制信号，实现了各电机的并联控制，机器人行走控制设计更简单。
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公开(公告)号：CN104176148A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410399600.X
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
摘要： 本发明公开了一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，机体的左侧设置有第一行走轮组，机体的右侧设置有第二行走轮组；所述机体上还设置有第一电机组和第二电机组，第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发由于驱动机体同侧行走轮的各电机的转子同轴串联连接，因此同一行走轮便同时受到若干各电机的合力驱动，在翻越障碍时，可使机器人在只有少量行走轮接触地面情况下，仍然具有足够的动力翻越障碍或脱困，越障脱困能力大大提高；且驱动同一行走轮的各电机和同一控制器连接，控制器能向各电机发出统一的控制信号，实现了各电机的并联控制，机器人行走控制设计更简单。
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公开(公告)号：CN113047829B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110373750.3
申请日：2021-04-07
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张庆华 , 王麒翔 , 朱墨然 , 赵旭生 , 康建宁 , 陈金华 , 王振 , 李明建 , 邹云龙 , 梁军 , 崔俊飞 , 刁勇 , 宋志强 , 陈森 , 黄长国 , 邓川 , 郭寿松 , 孙健 , 邸志强 , 车禹恒 , 宁小亮 , 覃木广 , 唐韩英
摘要： 本发明属于煤层基本参数测量技术领域，公开了一种基于掘进机运行参数的煤体结构坚固性的确定方法，旨在克服传统煤体坚固性测试取样工艺复杂，参数测试周期长等问题，包括：在煤矿巷道掘进过程中，通过监测掘进机振动烈度及截割功率变化情况，并将振动烈度及截割功率进行加权平均，得到一个衡量煤体结构的衍生指标。本方法可以快速的确定煤体的坚固性情况，相比传统的煤体坚固性测试方法，本方法更具时效性和连续性。
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公开(公告)号：CN113033874B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110232420.2
申请日：2021-03-01
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 吕贵春 , 胡杰 , 赵旭生 , 邸志强 , 杨娟 , 张睿 , 饶家龙 , 张宪尚 , 韩恩光 , 刘志伟 , 李柏均 , 隆清明 , 孙臣 , 张玉柱 , 位乐 , 章飞 , 张仰强 , 冉永进 , 邓华易
IPC分类号： E21F17/18 , G06V20/52 , G06V40/20 , G06V10/764 , G06Q50/02
摘要： 本发明公开了一种煤巷掘进工作面突出预兆自动监测仪及监测方法，其中监测仪包括瓦斯浓度采集单元、弹性波采集单元、图像采集单元以及分别与瓦斯浓度采集单元、弹性波采集单元和图像采集单元信号连接的数据处理单元；数据处理单元用于获取瓦斯浓度采集单元、弹性波采集单元和图像采集单元采集到的监测数据，并根据监测数据进行计算，然后判断掘进工作面是否出现突出预兆；数据处理单元通过信息交互单元将采集到所述监测数据以及判断结果传递给相关工作人员。本发明通过综合掘进工作面前方瓦斯、应力、煤体结构信息，实现煤巷掘进过程的多信息在线实时监测与预测预报，可确保掘进安全可控，弥补了现阶段突出预测指标反映突出预测因素不全面的缺陷。
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公开(公告)号：CN113033874A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110232420.2
申请日：2021-03-01
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 吕贵春 , 胡杰 , 赵旭生 , 邸志强 , 杨娟 , 张睿 , 饶家龙 , 张宪尚 , 韩恩光 , 刘志伟 , 李柏均 , 隆清明 , 孙臣 , 张玉柱 , 位乐 , 章飞 , 张仰强 , 冉永进 , 邓华易
摘要： 本发明公开了一种煤巷掘进工作面突出预兆自动监测仪及监测方法，其中监测仪包括瓦斯浓度采集单元、弹性波采集单元、图像采集单元以及分别与瓦斯浓度采集单元、弹性波采集单元和图像采集单元信号连接的数据处理单元；数据处理单元用于获取瓦斯浓度采集单元、弹性波采集单元和图像采集单元采集到的监测数据，并根据监测数据进行计算，然后判断掘进工作面是否出现突出预兆；数据处理单元通过信息交互单元将采集到所述监测数据以及判断结果传递给相关工作人员。本发明通过综合掘进工作面前方瓦斯、应力、煤体结构信息，实现煤巷掘进过程的多信息在线实时监测与预测预报，可确保掘进安全可控，弥补了现阶段突出预测指标反映突出预测因素不全面的缺陷。
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公开(公告)号：CN113047829A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110373750.3
申请日：2021-04-07
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张庆华 , 王麒翔 , 朱墨然 , 赵旭生 , 康建宁 , 陈金华 , 王振 , 李明建 , 邹云龙 , 梁军 , 崔俊飞 , 刁勇 , 宋志强 , 陈森 , 黄长国 , 邓川 , 郭寿松 , 孙健 , 邸志强 , 车禹恒 , 宁小亮 , 覃木广 , 唐韩英
摘要： 本发明属于煤层基本参数测量技术领域，公开了一种基于掘进机运行参数的煤体结构衍生指标确定方法，旨在克服传统煤体坚固性测试取样工艺复杂，参数测试周期长等问题，包括：在煤矿巷道掘进过程中，通过监测掘进机振动烈度及截割功率变化情况，并将振动烈度及截割功率进行加权平均，得到一个衡量煤体结构的衍生指标。本方法可以快速的确定煤体的坚固性情况，相比传统的煤体坚固性测试方法，本方法更具时效性和连续性。
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公开(公告)号：CN111691838A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010575571.3
申请日：2020-06-22
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
发明人： 张庆华 , 朱墨然 , 王麒翔 , 赵旭生 , 康建宁 , 陈金华 , 王振 , 李明建 , 邹云龙 , 梁军 , 崔俊飞 , 刁勇 , 宋志强 , 陈森 , 黄长国 , 邓川 , 郭寿松 , 孙健 , 邸志强 , 车禹恒 , 宁小亮 , 覃木广 , 唐韩英
IPC分类号： E21B21/015 , E21B12/00 , E21B12/06 , E21F7/00
摘要： 本发明公开了一种煤矿打钻用防尘装置，包括用于与钻杆配合的容纳箱体，所述钻杆贯穿于容纳箱体进行工作，所述容纳箱体上设置有供钻杆穿出的渣体引入端，所述渣体引入端外套于钻杆连接容纳箱体，所述容纳箱体上还设置有用于与瓦斯排放通道连通的瓦斯排放口，通过容纳箱体能够对打钻过程中产生的粉尘、碎屑等进行收集处理，有效的解决了打钻环境差的问题，采用支撑骨架和阻燃抗静电柔性材料相配合进一步提高了打钻过程中的安全性，保障了工作人员的人身安全，设置的渣体引入端有效防止了渣体的飞溅，同时也使得现场后期的清理难度大大降低，设置排渣机构可以使得打钻工作持续进行，进一步提高工作效率。
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公开(公告)号：CN103117529B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310079529.2
申请日：2013-03-13
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿井本安型便携式探测机器人本体驱动装置，包括依次连接的本安电源、负载匹配电路和矿井本安型便携式探测机器人本体电机，所述本安电源包括依次串联电池组保护电路、串联电池组、软开关、安全栅和双重稳压电路。本发明采用低功耗极速反应安全栅技术，采用先进的电机负载匹配技术，采用大容量锰酸锂电池组，提供一种无需笨重隔爆箱体，既达到了灾区环境探测机器人本安防爆要求，同时又能满足探测机器人负载的驱动电力和设备的便携性要求的一种低功耗的矿井本安型便携式探测机器人本体驱动装置。
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公开(公告)号：CN203975001U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420460506.6
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，机体的左侧设置有第一行走轮组，机体的右侧设置有第二行走轮组；所述机体上还设置有第一电机组和第二电机组，第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。由于驱动机体同侧行走轮的各电机的转子同轴串联连接，因此同一行走轮便同时受到若干各电机的合力驱动，在翻越障碍时，可使机器人在只有少量行走轮接触地面情况下，仍然具有足够的动力翻越障碍或脱困，越障脱困能力大大提高；且驱动同一行走轮的各电机和同一控制器连接，控制器能向各电机发出统一的控制信号，实现了各电机的并联控制，机器人行走控制设计更简单。
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