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公开(公告)号：CN104149873A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410401899.8
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
IPC分类号： B62D61/10
摘要： 本发明公开了一种便携式矿用本安救援探测机器人，包括本体、行走机构、驱动控制机构、气体采样装置、气体检测处理装置和无线通信装置；行走机构包括轮轴和偏心驱动轮；驱动控制机构设置第一和第二电机组，第一和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发明的偏心轮使本体离地距离较高，且具有腿式跨越台阶行走优点，不影响其一般路况下通过性，移动高效灵活，复杂地形适应能力强；同一驱动轮同时受到若干各电机的合力驱动，使机器人在仅少量驱动轮接触地面情况下仍具有足够动力翻越障碍或脱困；同一驱动轮各电机受并联控制，驱动控制电路设计方面更简单；且各电子电器元件电压、电流、电感都较低，本质安全和防爆性好。
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公开(公告)号：CN104176148B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410399600.X
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
摘要： 本发明公开了一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，机体的左侧设置有第一行走轮组，机体的右侧设置有第二行走轮组；所述机体上还设置有第一电机组和第二电机组，第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发由于驱动机体同侧行走轮的各电机的转子同轴串联连接，因此同一行走轮便同时受到若干各电机的合力驱动，在翻越障碍时，可使机器人在只有少量行走轮接触地面情况下，仍然具有足够的动力翻越障碍或脱困，越障脱困能力大大提高；且驱动同一行走轮的各电机和同一控制器连接，控制器能向各电机发出统一的控制信号，实现了各电机的并联控制，机器人行走控制设计更简单。
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公开(公告)号：CN104176148A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410399600.X
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
摘要： 本发明公开了一种基于并联运动机构控制的便携式矿用本安探测机器人本体，包括机体，机体的左侧设置有第一行走轮组，机体的右侧设置有第二行走轮组；所述机体上还设置有第一电机组和第二电机组，第一电机组和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发由于驱动机体同侧行走轮的各电机的转子同轴串联连接，因此同一行走轮便同时受到若干各电机的合力驱动，在翻越障碍时，可使机器人在只有少量行走轮接触地面情况下，仍然具有足够的动力翻越障碍或脱困，越障脱困能力大大提高；且驱动同一行走轮的各电机和同一控制器连接，控制器能向各电机发出统一的控制信号，实现了各电机的并联控制，机器人行走控制设计更简单。
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公开(公告)号：CN104118489A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410401360.2
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，包括机体，机体上设置有固定的轮轴，机体左侧和右侧的轮轴端部上分别设置有驱动轮，所述驱动轮为偏心轮；本发明采用偏心轮作为驱动轮，相对于现有履带式、腿式行走装置，其避免了能量损耗高、效率低、机构及控制系统复杂的问题，可充分发挥机器人移动灵活、控制简单等优点；同时，由于偏心轮可使机体离地面距离更高，且在前进过程中偏心轮使机体上下移动，类似于腿式行走时的弯腿动作，因此具有腿式行走的优点，相比于传统轮式驱动机器人其具有更强的复杂地形适应能力。
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公开(公告)号：CN104149873B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201410401899.8
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
IPC分类号： B62D61/10
摘要： 本发明公开了一种便携式矿用本安救援探测机器人，包括本体、行走机构、驱动控制机构、气体采样装置、气体检测处理装置和无线通信装置；行走机构包括轮轴和偏心驱动轮；驱动控制机构设置第一和第二电机组，第一和第二电机组均包括至少两个转子同轴串联的电机。本发明的偏心轮使本体离地距离较高，且具有腿式跨越台阶行走优点，不影响其一般路况下通过性，移动高效灵活，复杂地形适应能力强；同一驱动轮同时受到若干各电机的合力驱动，使机器人在仅少量驱动轮接触地面情况下仍具有足够动力翻越障碍或脱困；同一驱动轮各电机受并联控制，驱动控制电路设计方面更简单；且各电子电器元件电压、电流、电感都较低，本质安全和防爆性好。
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公开(公告)号：CN104265358B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410455297.0
申请日：2014-09-09
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种便携式矿用本安救援探测机器人无线遥控指挥通信系统装置，包括矿用本安型救援探测机器人本体、矿用本安型救援终端和若干个矿用本安型无线路由器；所述若干个矿用本安型无线路由器组成矿用WIFI无线多跳网络；所述矿用本安型无线路由器用于传输，所述机器人本体传感检测设备的数据和救援终端遥控指令，所述矿用本安型救援终端收发由路由器自组织无线网络传输的数据，并将所述数据通过无线网络发送至矿用本安型救援终端。本发明具有较高带宽，其遥控距离远，能通过远程遥控指挥煤矿救援探测机器人，将探测事故现场气体浓度等数据信息传回指挥中心，不但能减小救援人员到危险区域探测危险性，而且可为煤矿救援决策提供依据和指导。
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公开(公告)号：CN103558827B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310547409.0
申请日：2013-11-06
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种矿山应急指挥通信和管理信息系统，属于煤矿救援应急通信和安全监控管理技术领域。该系统包括井下救援应急通信系统、地面应急指挥系统、卫星通信系统和远程指挥平台，有效地集成了矿井密闭和半封闭空间（如避难硐室等）应急通信系统、矿井无线网络系统、矿山物联网及卫星通信系统，构建了空地闭一体化的网络通信平台，可实时获取应急救援指挥通信和应急管理信息系统数据，实现相关信息数据的本地存储、传输和远程共享访问。同时，本发明实现了灾害事故、调度指挥、救援信息统计分析、救援地图管理、灾害现场管理等功能，具有信息化、网络化程度高，可维护、可移植、可扩展和安全实用等优点。
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公开(公告)号：CN103558827A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310547409.0
申请日：2013-11-06
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种矿山应急指挥通信和管理信息系统，属于煤矿救援应急通信和安全监控管理技术领域。该系统包括井下救援应急通信系统、地面应急指挥系统、卫星通信系统和远程指挥平台，有效地集成了矿井密闭和半封闭空间（如避难硐室等）应急通信系统、矿井无线网络系统、矿山物联网及卫星通信系统，构建了空地闭一体化的网络通信平台，可实时获取应急救援指挥通信和应急管理信息系统数据，实现相关信息数据的本地存储、传输和远程共享访问。同时，本发明实现了灾害事故、调度指挥、救援信息统计分析、救援地图管理、灾害现场管理等功能，具有信息化、网络化程度高，可维护、可移植、可扩展和安全实用等优点。
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公开(公告)号：CN104265358A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410455297.0
申请日：2014-09-09
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种便携式矿用本安救援探测机器人无线遥控指挥通信系统装置，包括矿用本安型救援探测机器人本体、矿用本安型救援终端和若干个矿用本安型无线路由器；所述若干个矿用本安型无线路由器组成矿用WIFI无线多跳网络；所述矿用本安型无线路由器用于传输，所述机器人本体传感检测设备的数据和救援终端遥控指令，所述矿用本安型救援终端收发由路由器自组织无线网络传输的数据，并将所述数据通过无线网络发送至矿用本安型救援终端。本发明具有较高带宽，其遥控距离远，能通过远程遥控指挥煤矿救援探测机器人，将探测事故现场气体浓度等数据信息传回指挥中心，不但能减小救援人员到危险区域探测危险性，而且可为煤矿救援决策提供依据和指导。
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公开(公告)号：CN203974997U
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201420458624.3
申请日：2014-08-14
申请人： 中煤科工集团重庆研究院有限公司 , 西南大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本实用新型公开了一种基于偏心轮和腿式组合的矿用本安探测机器人，包括机体，机体上设置有固定的轮轴，机体左侧和右侧的轮轴端部上分别设置有驱动轮，所述驱动轮为偏心轮；本实用新型采用偏心轮作为驱动轮，相对于现有履带式、腿式行走装置，其避免了能量损耗高、效率低、机构及控制系统复杂的问题，可充分发挥机器人移动灵活、控制简单等优点；同时，由于偏心轮可使机体离地面距离更高，且在前进过程中偏心轮使机体上下移动，类似于腿式行走时的弯腿动作，因此具有腿式行走的优点，相比于传统轮式驱动机器人其具有更强的复杂地形适应能力。
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