公开(公告)号：CN116436011A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310497585.1

申请日：2023-05-05

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司

Inventor： 王彧弋 ,  刘俊 ,  袁希文

IPC: H02J3/06 ,  H02J3/00 ,  H02J3/28 ,  H02J3/32 ,  B60M3/00

Abstract: 本申请涉及电气控制领域，公开了一种牵引变电所控制方法、装置、介质，包括：通过实时获取牵引变电系统中全部列车的运行参数信息，以便于根据列车的运行参数确定牵引变电系统的端口电压差；其中，运行参数信息包括列车位置信息和功率信息；调用列车供电系统模型对运行参数信息进行处理，并利用二阶锥规划对列车供电系统模型进行分解，以获取牵引变电系统的最小输出功率。并根据最小输出功率控制牵引变电所运行，从而提高列车运行过程中的再生制动能量利用率。本申请在调用列车供电系统模型对运行参数信息进行处理，减少列车供电线路的损耗功率。并利用二阶锥规划对模型进行分解，从而降低计算量，实现牵引变电所端口电压差的实时控制。

公开(公告)号：CN115727864A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202111021722.1

申请日：2021-09-01

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司

Inventor： 黄强 ,  袁希文 ,  张新锐 ,  黄瑞鹏 ,  黎向宇 ,  刘俊

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/36

Abstract: 本申请提供一种基于视觉导航车辆的路径预测方法及相关设备，该方法通过基于摄像头视觉感知的行车参考轨道识别与行车局部路径终点预估相结合的车辆自动驾驶系统路径预测方法，能够为车辆实时准确地预测规划平滑的行车路径，提升车辆对路况的抗干扰性能，从而具备良好的乘车舒适性，以避免参考轨道检测异常带来的不良后果，实现稳定可靠地过弯和变轨。此外，路径预测规划算法也可以在车辆偏离参考轨道较大时，规划一条从车辆当前位置到参考轨道上的光滑行车路径，使自动驾驶系统具备自动纠偏能力。

公开(公告)号：CN117922681A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202211258259.7

申请日：2022-10-13

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司

Inventor： 王斌 ,  袁希文 ,  张乾 ,  刘俊 ,  何川 ,  李程

IPC: B62D6/00

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性响应模型的转向控制器标定方法，利用车辆转向区间内的转向数据建立用于实现转向控制器指令响应的非线性响应模型，然后依据非线性响应模型构建对应的逆模型，通过非线性响应模型的逆模型对下发的转角指令进行补偿，从而消除转向控制器的响应偏差。包括以下步骤：获取车辆转角指令，根据车辆转角指令计算得到期望车轮转角指令；对期望车轮转角指令进行非线性补偿，获取补偿车轮转角指令；下发补偿车轮转角指令，转向控制器通过非线性响应模型对补偿车轮转指令进行响应，输出转向控制器反馈状态值；对转向控制器反馈状态值进行非线性补偿，完成转向控制器标定。

公开(公告)号：CN115727864B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202111021722.1

申请日：2021-09-01

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司

Inventor： 黄强 ,  袁希文 ,  张新锐 ,  黄瑞鹏 ,  黎向宇 ,  刘俊

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/36

Abstract: 本申请提供一种基于视觉导航车辆的路径预测方法及相关设备，该方法通过基于摄像头视觉感知的行车参考轨道识别与行车局部路径终点预估相结合的车辆自动驾驶系统路径预测方法，能够为车辆实时准确地预测规划平滑的行车路径，提升车辆对路况的抗干扰性能，从而具备良好的乘车舒适性，以避免参考轨道检测异常带来的不良后果，实现稳定可靠地过弯和变轨。此外，路径预测规划算法也可以在车辆偏离参考轨道较大时，规划一条从车辆当前位置到参考轨道上的光滑行车路径，使自动驾驶系统具备自动纠偏能力。