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公开(公告)号：CN116499578A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210060803.0
申请日：2022-01-19
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本发明提供一种实时提取发动机振动信号的方法、装置、系统及电子设备，包括：实时获取转速信号和混叠振动信号；根据所述转速信号计算二阶振动频率，并根据所述二阶振动频率获取并联滤波器的参数，所述并联滤波器包括相互并联的中心滤波器、第一侧滤波器和第二侧滤波器；应用所述并联滤波器对所述混叠振动信号进行处理得到发动机的二阶振动信号。本发明能够几乎无相移的将发动机二阶振动信号从原始振动信号中提取出来，有效降低减速带、路坑、坡道等路面激励对误差信号产生的干扰，使得控制系统的鲁棒性增强。
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公开(公告)号：CN116198303A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111440457.0
申请日：2021-11-30
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： B60K5/12
摘要： 本发明涉及列车主动悬置系统的辨识技术领域，特别地涉及一种主动悬置系统辨识方法、装置、存储介质和电子控制装置，方法包括：在发动机关闭的情况下，分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行固定幅值下的等步长扫频输出，以获取表征车架的振动加速度响应与控制频率之间关系的第一模型；分别控制主动悬置系统的第一主动悬置作动器、第二主动悬置作动器进行任一控制频率下的等步长扫幅值输出，以获取表征任一控制频率下不同幅值对应的车架的振动加速度响应的第二模型；然后基于第一模型与第二模型获得主动悬置系统的控制模型；能够在不依赖额外装置的情况下获得主动悬置系统控制模型。
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公开(公告)号：CN116146342A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111395644.1
申请日：2021-11-23
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
摘要： 本申请提供的一种发动机主动悬置混合控制方法、装置、设备及存储介质，包括：汽车发动机在怠速阶段下，采集车架的振动信号作为反馈信号，计算反馈控制输出变量来控制执行机构产生次级激励力抵消发动机产生的初级激励力，对车架进行振动控制；在车辆行驶过程中，将怠速阶段下的反馈控制切换到以发动机振动信号作为前馈控制的输入计算前馈控制输出变量来控制执行机构产生次级激励力抵消初级激励力，对车架进行振动控制。本设计简单，需求运行资源非常小，易于工程化及成本控制，该方法已成功在试验车上试用，控制效果优于欧洲产品水平。
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公开(公告)号：CN118529099A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310148729.2
申请日：2023-02-22
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： B61L23/18
摘要： 本申请公开了一种列车虚拟联挂控制方法、列车虚拟联挂控制系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为交通运输控制技术。所述列车虚拟联挂控制方法应用于虚拟联挂编组中的电子导向胶轮列车，领航车与跟随车根据虚拟连挂信息流拓扑进行数据交互，所述方法包括：利用协同规划架构基于规划约束条件对速度规划目标函数进行求解，得到最优速度规划曲线；利用协同控制架构基于控制约束条件求解车辆控制目标函数得到最优控制速度和最优控制加速度，利用协同控制架构确定最优控制速度和最优控制加速度对应的电机转矩和制动加速度。上述控制约束条件包括安全车距约束条件。本申请能够实现电子导向胶轮列车的虚拟联挂控制，提高线路运营效率。
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公开(公告)号：CN115509124B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202110696409.1
申请日：2021-06-23
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种辨识建立发动机振动模型的方法，其包含：自变量步骤：对采集得到的发动机的转速信号进行处理，计算得到发动机的转速数据以及相对位置，以作为构建振动模型所需的自变量；因变量步骤：对采集得到的发动机的振动信号进行处理，提取振动量的特征值，以作为构建振动模型所需的因变量；建模步骤：基于转速数据、相对位置以及特征值构建得到所述振动模型。本发明可以在不对发动机进行结构建模、力学建模以及悬置进行建模的前提下，建立传递到悬置以及汽车车架的振动模型；并且，根据本发明的方法建立的模型可以十分精准的反映发动机实际传递到汽车车架的振动，能够更快更好的应用于发动机悬置振动主动控制技术研究。
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公开(公告)号：CN117922681A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211258259.7
申请日：2022-10-13
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： B62D6/00
摘要： 本发明公开了一种基于非线性响应模型的转向控制器标定方法，利用车辆转向区间内的转向数据建立用于实现转向控制器指令响应的非线性响应模型，然后依据非线性响应模型构建对应的逆模型，通过非线性响应模型的逆模型对下发的转角指令进行补偿，从而消除转向控制器的响应偏差。包括以下步骤：获取车辆转角指令，根据车辆转角指令计算得到期望车轮转角指令；对期望车轮转角指令进行非线性补偿，获取补偿车轮转角指令；下发补偿车轮转角指令，转向控制器通过非线性响应模型对补偿车轮转指令进行响应，输出转向控制器反馈状态值；对转向控制器反馈状态值进行非线性补偿，完成转向控制器标定。
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公开(公告)号：CN117657145A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211055353.2
申请日：2022-08-31
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本发明提供了一种车辆控制方法、装置及存储介质。所述车辆控制方法包括以下步骤：获取所述车辆的当前位置及转弯场景的参考路径；根据所述车辆的当前位置及所述参考路径，在所述参考路径的外侧确定第一预瞄点；以及根据所述车辆的当前位置及所述第一预瞄点，控制所述车辆转向。通过执行这些步骤，该轨迹控制方法能够减轻车辆在出入弯场景下的内切问题，保障通行速度满足运营组织效率要求。
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公开(公告)号：CN115509124A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110696409.1
申请日：2021-06-23
申请人： 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种辨识建立发动机振动模型的方法，其包含：自变量步骤：对采集得到的发动机的转速信号进行处理，计算得到发动机的转速数据以及相对位置，以作为构建振动模型所需的自变量；因变量步骤：对采集得到的发动机的振动信号进行处理，提取振动量的特征值，以作为构建振动模型所需的因变量；建模步骤：基于转速数据、相对位置以及特征值构建得到所述振动模型。本发明可以在不对发动机进行结构建模、力学建模以及悬置进行建模的前提下，建立传递到悬置以及汽车车架的振动模型；并且，根据本发明的方法建立的模型可以十分精准的反映发动机实际传递到汽车车架的振动，能够更快更好的应用于发动机悬置振动主动控制技术研究。
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