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公开(公告)号：CN118443013A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310068948.X
申请日：2023-02-06
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明涉及目标感知预测技术领域，更具体的说，涉及一种智轨电车车路协同路口感知预测方法。本发明提供了智轨电车车路协同路口感知预测方法，包括以下步骤：步骤S1、采集环境点云和图像信息，经过特征提取并融合卫星定位信息进行位姿估计，构建地图信息；步骤S2、对来自不同路口的传感器的目标数据进行时空同步，对多传感器感知结果进行加权融合；步骤S3、对融合后的障碍物目标进行预测，输出障碍物目标的历史航迹和预测航迹，结合地图信息将障碍物目标信息发送给智轨列车。本发明适用于智能驾驶车辆，智能驾驶车辆可以提前感知车辆前路口的动目标轨迹情况，提前做好轨迹和速度规划，有效提升车辆通过路口的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN115727864B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111021722.1
申请日：2021-09-01
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于视觉导航车辆的路径预测方法及相关设备，该方法通过基于摄像头视觉感知的行车参考轨道识别与行车局部路径终点预估相结合的车辆自动驾驶系统路径预测方法，能够为车辆实时准确地预测规划平滑的行车路径，提升车辆对路况的抗干扰性能，从而具备良好的乘车舒适性，以避免参考轨道检测异常带来的不良后果，实现稳定可靠地过弯和变轨。此外，路径预测规划算法也可以在车辆偏离参考轨道较大时，规划一条从车辆当前位置到参考轨道上的光滑行车路径，使自动驾驶系统具备自动纠偏能力。
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公开(公告)号：CN116155929A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111408287.8
申请日：2021-11-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本申请提供一种智能应用运行方法和系统，包括：云服务器接收用户发送的智能应用生成指令，根据智能应用生成指令生成智能应用，将智能应用发送到边缘设备；传感器采集传感器数据，将传感器数据发送给边缘设备；边缘设备接收传感器数据和智能应用，安装智能应用，根据传感器数据运行智能应用检测异常数据，将异常数据发送给云服务器；云服务器接收异常数据，对异常数据进行标注，得到标注异常数据集，根据标注异常数据集生成更新智能应用，将更新智能应用发送到边缘设备。可以根据指令生成不同的智能应用，根据人工智能应用数据实现人工智能应用的更新。节省重复编程的时间和精力。
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公开(公告)号：CN116022104A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111250886.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明提供一种自适应停车方法及自适应调速装置。其中，自适应停车方法包括：首先确定车辆的当前速度、第一距离、第一减速度以及第二减速度，根据当前车速以及第一距离，计算得到车辆的期望加速度；然后根据期望加速度、第一减速度、第二减速度，计算得到车辆的理论加速度；然后根据理论加速度控制车辆的油门开度和电制动力大小，以对车辆进行精准控制，使得在倒车过程中的车速平稳，并且有效避免了车辆在靠近排土点时因速度过低出现溜车现象或者因速度过高出现急刹车或者及时刹车还不能将速度降低到0而冲撞挡墙的现象，实现了车辆的精准、安全停靠，避免了危险的发生。
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公开(公告)号：CN115861362A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111107473.8
申请日：2021-09-22
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06F16/29
Abstract: 本申请提供一种地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取地铁行驶环境的点云数据作为第一点云数据，结构化处理得到结构化地图；获取地铁的初始位姿数据，计算得到轨迹位姿数据，从结构化地图中提取初始限界空间；获取地铁实时行驶环境的点云数据作为第二点云数据，提取所述第二点云数据的特征点云；通过计算得到地铁的帧间位姿数据；基于所述帧间位姿数据、所述轨迹位姿数据和所述结构化地图，通过计算得到地铁的实时位姿数据；计算所述实时位姿数据相较于所述轨迹位姿数据的偏移量，通过计算得到实时限界空间。通过预建结构化地图和预先提取初始限界空间的方法，降低了检测实时限界空间的运算量，提高了实时性和运行安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109520498B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201710840467.0
申请日：2017-09-18
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于虚拟轨道车辆的虚拟道岔系统及方法，其中的决策控制装置包括：车辆定位模块，其通过高精度差分定位与高精度测速融合技术，以及识别的路面或路旁标识进行多冗余定位误差校正，实时监测所述虚拟轨道车辆的前进坐标位置；多维路径感知模块，其通过多维定位技术手段，实时感知特定的虚拟轨迹线；决策控制模块，其根据全局路径规划信息、列车定位信息以及路径感知信息，实时进行数据融合，并通过决策控制算法，确定在前方出现岔道口时的变轨策略，并在完成道岔变轨后进行自动循迹策略。本发明应用先进的车辆定位技术以及多维感知技术手，实现了智轨列车自动循迹，且当出现岔道口时，可以自动完成变“轨”。
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公开(公告)号：CN114384902A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011116729.7
申请日：2020-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动循迹控制方法，适用于具有自动循迹功能的车辆，所述车辆在循迹状态下自动循迹其行驶路线对应的虚拟轨道行驶，所述车辆的行驶路线对应的虚拟轨道上布置有多个导航路径点，所述自动循迹控制方法包括：基于所述车辆的当前行驶状态确定所述车辆路过的最近导航路径点；基于所述最近导航路径点以及当前预瞄距离确定出所述车辆的当前预瞄点；以及利用纯追踪控制算法以确定所述车辆跟踪所述当前预瞄点的转向控制策略。
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公开(公告)号：CN114279659A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011035399.9
申请日：2020-09-27
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01M5/00 , G01M17/007 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种铰接系统试验方法、系统、介质及设备，此方法包括步骤：建立动态虚拟试验台架；其中动态虚拟试验台架包括V1、V2车辆车体动力学模型和铰接系统动力学模型；失效铰接系统中与阻尼特性相关的子系统，建立V1车与大地之间的固定副，建立V2车与大地之间绕x轴或y轴或z轴的旋转副，并在该旋转副上施加力矩，并失效其它旋转副，计算铰接系统等效刚度；失效铰接系统中所有与刚度特性相关的子系统，保持V1车与大地之间的固定副，激活V2车与大地之间绕x轴或y轴或z轴的旋转副，在该旋转副上施加力矩，并失效其它旋转副，计算铰接系统等效阻尼。本发明具有成本低、通用性好、测试周期短、操作简便且测试精度高等优点。
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公开(公告)号：CN111098921A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811249036.8
申请日：2018-10-25
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B62D7/15
Abstract: 一种胶轮车辆，包括：至少N个车轴，相邻车轴之间的轴距为L，车轴安装有车轮；以及转向系统，能够实时检测车轴转动角度、车轮和车辆实时速度，并且能够实时控制车轴和车轮转动角度；转向系统基于t时刻检测到第n车轴的实时转角dθ和t时刻检测到车辆实时速度v在t+dt时刻控制第n+1车轴车轮转动角度为
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公开(公告)号：CN107963126A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610913242.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多轴转向车辆大曲率自动驾驶转向控制方法，包括：S1.获取车辆在当前位置的横向偏差Ye(t)和第一航向角偏差并计算车辆在预设的预瞄点位置的横向偏差Y(t)和第二航向角偏差e(l,t)；S2.计算车辆的前轮转角的估计量δf；S3.以所述前轮转角的估计量δf为所述第二航向角偏差e(l,t)的反馈，计算车辆航向输入偏差e′；S4.根据所述输入偏差e′计算车辆的期望前轮转角u，控制车辆转向。本发明具有利用前轮转角作为决策控制器的反馈航向，从而模仿人工驾驶在通过急转弯路径时驾驶员采取的“回轮”策略，使得控制的车辆在大曲率半径转弯时，比常规控制方法的控制性能要好，而且，随着偏差的增大，这种优越性越明显的优点。
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