公开(公告)号：CN116499578A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202210060803.0

申请日：2022-01-19

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司

Inventor： 李程 ,  刘海涛 ,  胡云卿 ,  何川 ,  吴斌 ,  袁希文 ,  李状 ,  王斌 ,  黎向宇

IPC: G01H17/00 ,  G01M15/12

Abstract: 本发明提供一种实时提取发动机振动信号的方法、装置、系统及电子设备，包括：实时获取转速信号和混叠振动信号；根据所述转速信号计算二阶振动频率，并根据所述二阶振动频率获取并联滤波器的参数，所述并联滤波器包括相互并联的中心滤波器、第一侧滤波器和第二侧滤波器；应用所述并联滤波器对所述混叠振动信号进行处理得到发动机的二阶振动信号。本发明能够几乎无相移的将发动机二阶振动信号从原始振动信号中提取出来，有效降低减速带、路坑、坡道等路面激励对误差信号产生的干扰，使得控制系统的鲁棒性增强。

公开(公告)号：CN115727864B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202111021722.1

申请日：2021-09-01

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司

Inventor： 黄强 ,  袁希文 ,  张新锐 ,  黄瑞鹏 ,  黎向宇 ,  刘俊

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/36

Abstract: 本申请提供一种基于视觉导航车辆的路径预测方法及相关设备，该方法通过基于摄像头视觉感知的行车参考轨道识别与行车局部路径终点预估相结合的车辆自动驾驶系统路径预测方法，能够为车辆实时准确地预测规划平滑的行车路径，提升车辆对路况的抗干扰性能，从而具备良好的乘车舒适性，以避免参考轨道检测异常带来的不良后果，实现稳定可靠地过弯和变轨。此外，路径预测规划算法也可以在车辆偏离参考轨道较大时，规划一条从车辆当前位置到参考轨道上的光滑行车路径，使自动驾驶系统具备自动纠偏能力。

公开(公告)号：CN110309483B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN201910546987.X

申请日：2019-06-24

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司 ,  东南大学

Inventor： 胡云卿 ,  王金湘 ,  严永俊 ,  吴梦阳 ,  张宁 ,  庄伟超 ,  黎向宇 ,  王斌

IPC: G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种虚拟轨道列车纵‑横向耦合动力学模型的建模方法，首先分析列车的横向运动，将每节列车的横摆角速度、横向加速度以及受力联系起来，建立三节列车之间的运动学和动力学关系；其次，分析列车的纵向运动，着重研究三节列车之间的作用力以及每节列车的纵向加速度；最后，将列车的纵、横向运动结合起来，得到状态空间方程形式的线性系统。通过建立虚拟轨道列车纵‑横向耦合动力学模型，为智轨列车实现智能驾驶打下坚实的基础。

公开(公告)号：CN110309483A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910546987.X

申请日：2019-06-24

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司 ,  东南大学

Inventor： 胡云卿 ,  王金湘 ,  严永俊 ,  吴梦阳 ,  张宁 ,  庄伟超 ,  黎向宇 ,  王斌

IPC: G06F17/11

Abstract: 本发明公开了一种虚拟轨道列车纵-横向耦合动力学模型的建模方法，首先分析列车的横向运动，将每节列车的横摆角速度、横向加速度以及受力联系起来，建立三节列车之间的运动学和动力学关系；其次，分析列车的纵向运动，着重研究三节列车之间的作用力以及每节列车的纵向加速度；最后，将列车的纵、横向运动结合起来，得到状态空间方程形式的线性系统。通过建立虚拟轨道列车纵-横向耦合动力学模型，为智轨列车实现智能驾驶打下坚实的基础。

公开(公告)号：CN118529099A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202310148729.2

申请日：2023-02-22

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司

Inventor： 黄强 ,  袁希文 ,  胡云卿 ,  黄瑞鹏 ,  黎向宇 ,  张新锐 ,  何川

IPC: B61L23/18

Abstract: 本申请公开了一种列车虚拟联挂控制方法、列车虚拟联挂控制系统、电子设备及存储介质，所属的技术领域为交通运输控制技术。所述列车虚拟联挂控制方法应用于虚拟联挂编组中的电子导向胶轮列车，领航车与跟随车根据虚拟连挂信息流拓扑进行数据交互，所述方法包括：利用协同规划架构基于规划约束条件对速度规划目标函数进行求解，得到最优速度规划曲线；利用协同控制架构基于控制约束条件求解车辆控制目标函数得到最优控制速度和最优控制加速度，利用协同控制架构确定最优控制速度和最优控制加速度对应的电机转矩和制动加速度。上述控制约束条件包括安全车距约束条件。本申请能够实现电子导向胶轮列车的虚拟联挂控制，提高线路运营效率。

公开(公告)号：CN115727864A

公开(公告)日：2023-03-03

申请号：CN202111021722.1

申请日：2021-09-01

Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司

Inventor： 黄强 ,  袁希文 ,  张新锐 ,  黄瑞鹏 ,  黎向宇 ,  刘俊

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/36

Abstract: 本申请提供一种基于视觉导航车辆的路径预测方法及相关设备，该方法通过基于摄像头视觉感知的行车参考轨道识别与行车局部路径终点预估相结合的车辆自动驾驶系统路径预测方法，能够为车辆实时准确地预测规划平滑的行车路径，提升车辆对路况的抗干扰性能，从而具备良好的乘车舒适性，以避免参考轨道检测异常带来的不良后果，实现稳定可靠地过弯和变轨。此外，路径预测规划算法也可以在车辆偏离参考轨道较大时，规划一条从车辆当前位置到参考轨道上的光滑行车路径，使自动驾驶系统具备自动纠偏能力。