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公开(公告)号：CN112455502A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910864758.2
申请日：2019-09-09
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的列车定位方法及装置，列车定位方法包括：创建三维点云地图；对所述三维点云地图进行点云抽稀，以创建出结构化特征地图；以及，将从激光雷达的当前扫描数据中提取到的结构化特征与所述结构化特征地图进行特征匹配，以解算出列车的当前位置。本发明能够实现对列车位置和朝向的实时监测，为列车控制系统实时提供列车的精准位置，从而提升了定位准确度，有效地降低了列车定位的施工成本和维护成本。
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公开(公告)号：CN112379393A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011181246.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种列车碰撞预警方法，包括：基于激光雷达的探测数据以及预建地图确定出列车当前运行环境中的若干障碍物与所述列车的定位位置；基于所述列车的定位位置在所述预建地图中的固定环境信息确定出所述列车的运行轨道的走向以提取出所述列车的可行驶区域；判断所述若干障碍物中是否存在位于所述可行驶区域内的障碍物；以及响应于所述若干障碍物中存在任一障碍物位于所述可行驶区域中，产生碰撞预警信息。
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公开(公告)号：CN117930144A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211258552.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的列车行驶区域边界提取方法和系统，利用毫米波雷达检测列车行驶前方的障碍物，然后根据获取到的障碍物数据提取特征点集，通过对提取到的特征点集进行曲线拟合，从而完成列车行驶区域边界的提取，包括以下步骤：检测列车行驶轨道前方的障碍物数据；基于障碍物数据提取特征点，获取特征点集；对特征点集进行曲线拟合，获取列车行驶区域边界。
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公开(公告)号：CN112327255A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011145003.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明提供了一种轨道交通车辆的定位系统，包括：交叉极化阵列，安装于所述轨道交通车辆的运行轨道旁的安全区域内，所述安全区域沿所述运行轨道铺设；毫米波雷达，安装于所述轨道交通车辆的前方，用于向所述交叉极化阵列发射第一方向电磁波并接收所述交叉极化阵列发射回的第二方向电磁波，所述第一方向电磁波和所述第二方向电磁波的极化方向垂直；以及处理器，所述处理器被配置成：对所述毫米波雷达接收到的第二方向电磁波进行数据处理以得到所述轨道交通车辆相对于所述交叉极化阵列的相对位置。
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公开(公告)号：CN112285738A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011149680.5
申请日：2020-10-23
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G06T7/30
Abstract: 本发明提供了一种轨道交通车辆的定位方法，包括：获取激光雷达采集到的当前轨道环境数据；基于不同对象在所述当前轨道环境数据中的呈现特征确定出所述当前轨道环境数据中的特征地物；以及将所述特征地物与所述轨道交通车辆的预建地图进行匹配以确定出所述轨道交通车辆的位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112380927B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011185038.2
申请日：2020-10-29
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明提供了一种轨道识别方法，适用于在嵌入了后向反射阵列的虚拟轨道上行驶的车辆。所述轨道识别方法包括：获取毫米波雷达探测出的目标点以及摄像头拍摄的视觉数据；利用所述后向反射阵列对应的目标点确定出第一轨道线；基于所述视觉数据确定出第二轨道线；以及利用联邦卡尔曼滤波法将所述第一轨道线和所述第二轨道线融合以作为所述轨道的实际轨道线。
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公开(公告)号：CN112379393B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202011181246.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , G06F18/2321
Abstract: 本发明提供了一种列车碰撞预警方法，包括：基于激光雷达的探测数据以及预建地图确定出列车当前运行环境中的若干障碍物与所述列车的定位位置；基于所述列车的定位位置在所述预建地图中的固定环境信息确定出所述列车的运行轨道的走向以提取出所述列车的可行驶区域；判断所述若干障碍物中是否存在位于所述可行驶区域内的障碍物；以及响应于所述若干障碍物中存在任一障碍物位于所述可行驶区域中，产生碰撞预警信息。
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公开(公告)号：CN115861362A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111107473.8
申请日：2021-09-22
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06F16/29
Abstract: 本申请提供一种地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取地铁行驶环境的点云数据作为第一点云数据，结构化处理得到结构化地图；获取地铁的初始位姿数据，计算得到轨迹位姿数据，从结构化地图中提取初始限界空间；获取地铁实时行驶环境的点云数据作为第二点云数据，提取所述第二点云数据的特征点云；通过计算得到地铁的帧间位姿数据；基于所述帧间位姿数据、所述轨迹位姿数据和所述结构化地图，通过计算得到地铁的实时位姿数据；计算所述实时位姿数据相较于所述轨迹位姿数据的偏移量，通过计算得到实时限界空间。通过预建结构化地图和预先提取初始限界空间的方法，降低了检测实时限界空间的运算量，提高了实时性和运行安全性。
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公开(公告)号：CN112285738B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202011149680.5
申请日：2020-10-23
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G06T7/30
Abstract: 本发明提供了一种轨道交通车辆的定位方法，包括：获取激光雷达采集到的当前轨道环境数据；基于不同对象在所述当前轨道环境数据中的呈现特征确定出所述当前轨道环境数据中的特征地物；以及将所述特征地物与所述轨道交通车辆的预建地图进行匹配以确定出所述轨道交通车辆的位姿。
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公开(公告)号：CN112455502B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201910864758.2
申请日：2019-09-09
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的列车定位方法及装置，列车定位方法包括：创建三维点云地图；对所述三维点云地图进行点云抽稀，以创建出结构化特征地图；以及，将从激光雷达的当前扫描数据中提取到的结构化特征与所述结构化特征地图进行特征匹配，以解算出列车的当前位置。本发明能够实现对列车位置和朝向的实时监测，为列车控制系统实时提供列车的精准位置，从而提升了定位准确度，有效地降低了列车定位的施工成本和维护成本。
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