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公开(公告)号：CN119942490A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202311440958.8
申请日：2023-11-01
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/42 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V20/64
Abstract: 本申请公开了一种智轨车辆的环境感知方法，涉及智轨车辆控制技术领域，包括：对点云进行数据标注，得到标注信息；所述标注信息包括3D障碍物标签、点云中点的类别；利用所述点云与所述标注信息对模型进行训练；所述模型包括检测算法与分割算法；所述检测算法用于检测3D障碍物，所述分割算法用于分割点云中的点；将激光雷达采集得到的实时点云输入训练好的所述模型中进行推理，输出检测信息与分割信息。该方法的距离检测精度更高，对城区环境适配性更好，并且障碍物检测精度更好。本申请还公开了一种智轨车辆的环境感知装置、设备以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
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公开(公告)号：CN118776572A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310375387.8
申请日：2023-04-10
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01C21/32 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06T7/33 , H04J3/06 , G01C21/00 , G01S17/86 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，更具体的说，涉及一种全局语义地图构建及更新方法。本方法包括以下步骤：步骤S1、获取摄像头和激光雷达的数据，对摄像头和激光雷达传感器进行位姿标定和时间同步；步骤S2、对摄像头数据进行图像语义分割，对激光雷达数据进行深度投影并稠密化图像深度；步骤S3、建立基于全局坐标的栅格地图，将稠密语义图像投影到鸟瞰图视角，基于车辆的全局定位信息将局部语义图像转换到全局坐标上，更新区域栅格地图属性。本发明可以有效解决现有离线地图精度低的问题，可以有效应对露天矿区道路变化、装卸载区可达空间逐步增加的场景，提升矿区车辆对道路边界等感知和实时规划的准确性，提高大集群车辆的协同调度能力。
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公开(公告)号：CN112327255A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011145003.6
申请日：2020-10-23
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明提供了一种轨道交通车辆的定位系统，包括：交叉极化阵列，安装于所述轨道交通车辆的运行轨道旁的安全区域内，所述安全区域沿所述运行轨道铺设；毫米波雷达，安装于所述轨道交通车辆的前方，用于向所述交叉极化阵列发射第一方向电磁波并接收所述交叉极化阵列发射回的第二方向电磁波，所述第一方向电磁波和所述第二方向电磁波的极化方向垂直；以及处理器，所述处理器被配置成：对所述毫米波雷达接收到的第二方向电磁波进行数据处理以得到所述轨道交通车辆相对于所述交叉极化阵列的相对位置。
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公开(公告)号：CN112285738A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011149680.5
申请日：2020-10-23
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G06T7/30
Abstract: 本发明提供了一种轨道交通车辆的定位方法，包括：获取激光雷达采集到的当前轨道环境数据；基于不同对象在所述当前轨道环境数据中的呈现特征确定出所述当前轨道环境数据中的特征地物；以及将所述特征地物与所述轨道交通车辆的预建地图进行匹配以确定出所述轨道交通车辆的位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115877367A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111137224.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S13/06 , G01S13/89 , G01S13/931 , G01S19/43 , G01S19/49
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法及装置，以及一种计算机可读存储介质。该方法包括以下步骤：获取车辆前方的图像数据及4D毫米波雷达点云数据，以及所述车辆的组合惯导定位数据；根据组合惯导授时时间对所述图像数据及所述4D毫米波雷达点云数据进行时空同步标定；以及将所述组合惯导定位数据、时空对齐的所述4D毫米波雷达点云数据和时空对齐的所述图像数据，与预先存储地图数据进行匹配定位，以融合定位所述车辆的位姿信息。
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公开(公告)号：CN112379393A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011181246.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种列车碰撞预警方法，包括：基于激光雷达的探测数据以及预建地图确定出列车当前运行环境中的若干障碍物与所述列车的定位位置；基于所述列车的定位位置在所述预建地图中的固定环境信息确定出所述列车的运行轨道的走向以提取出所述列车的可行驶区域；判断所述若干障碍物中是否存在位于所述可行驶区域内的障碍物；以及响应于所述若干障碍物中存在任一障碍物位于所述可行驶区域中，产生碰撞预警信息。
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公开(公告)号：CN117434512A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210818414.X
申请日：2022-07-12
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的多车厢车辆站台防夹方法及装置，用于检测夹在车身与站台屏蔽门之间的行人或异物的激光雷达安装于车身两侧靠近车厢与车厢之间连接处的位置，该方法包括：对激光雷达获取的点云进行降采样，分割出预设区域内的激光点云；再对激光点云进行两次二次降采样以获取第一组关键点和第二组关键点，基于第一组关键点和第二组关键点分别拟合站台屏蔽门所处平面的平面方程和多个车厢侧面所处平面的多个平面方程；根据得到的平面方程对激光点云执行精细分割，对精细分割的结果进行聚类处理以检测行人或异物；以及估计行人或异物的属性信息，基于属性信息执行防夹报警和控制车厢门开闭。
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公开(公告)号：CN112285738B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202011149680.5
申请日：2020-10-23
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931 , G06T7/30
Abstract: 本发明提供了一种轨道交通车辆的定位方法，包括：获取激光雷达采集到的当前轨道环境数据；基于不同对象在所述当前轨道环境数据中的呈现特征确定出所述当前轨道环境数据中的特征地物；以及将所述特征地物与所述轨道交通车辆的预建地图进行匹配以确定出所述轨道交通车辆的位姿。
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公开(公告)号：CN112380927A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011185038.2
申请日：2020-10-29
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明提供了一种轨道识别方法，适用于在嵌入了后向反射阵列的虚拟轨道上行驶的车辆。所述轨道识别方法包括：获取毫米波雷达探测出的目标点以及摄像头拍摄的视觉数据；利用所述后向反射阵列对应的目标点确定出第一轨道线；基于所述视觉数据确定出第二轨道线；以及利用联邦卡尔曼滤波法将所述第一轨道线和所述第二轨道线融合以作为所述轨道的实际轨道线。
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