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公开(公告)号：CN115728781A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110981977.6
申请日：2021-08-25
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , G06V20/58 , G06V10/762 , G06T7/11 , G06T7/136
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达点云的小障碍物检测方法，包括：提取点云的梯度特征和高度特征，基于梯度特征和高度特征执行第一次分割以初步区分地面点云和非地面点云；基于点云的细分区域、强度和密度三者中的至少一者对第一次分割的结果执行第二次分割；对第二次分割后的点云执行聚类处理；以及基于聚类处理的结果估计小障碍物的形状和方位。
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公开(公告)号：CN118443013A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310068948.X
申请日：2023-02-06
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明涉及目标感知预测技术领域，更具体的说，涉及一种智轨电车车路协同路口感知预测方法。本发明提供了智轨电车车路协同路口感知预测方法，包括以下步骤：步骤S1、采集环境点云和图像信息，经过特征提取并融合卫星定位信息进行位姿估计，构建地图信息；步骤S2、对来自不同路口的传感器的目标数据进行时空同步，对多传感器感知结果进行加权融合；步骤S3、对融合后的障碍物目标进行预测，输出障碍物目标的历史航迹和预测航迹，结合地图信息将障碍物目标信息发送给智轨列车。本发明适用于智能驾驶车辆，智能驾驶车辆可以提前感知车辆前路口的动目标轨迹情况，提前做好轨迹和速度规划，有效提升车辆通过路口的效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115861362A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111107473.8
申请日：2021-09-22
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06T7/33 , G06F16/29
Abstract: 本申请提供一种地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质，包括：获取地铁行驶环境的点云数据作为第一点云数据，结构化处理得到结构化地图；获取地铁的初始位姿数据，计算得到轨迹位姿数据，从结构化地图中提取初始限界空间；获取地铁实时行驶环境的点云数据作为第二点云数据，提取所述第二点云数据的特征点云；通过计算得到地铁的帧间位姿数据；基于所述帧间位姿数据、所述轨迹位姿数据和所述结构化地图，通过计算得到地铁的实时位姿数据；计算所述实时位姿数据相较于所述轨迹位姿数据的偏移量，通过计算得到实时限界空间。通过预建结构化地图和预先提取初始限界空间的方法，降低了检测实时限界空间的运算量，提高了实时性和运行安全性。
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公开(公告)号：CN115877367A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202111137224.3
申请日：2021-09-27
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01S13/06 , G01S13/89 , G01S13/931 , G01S19/43 , G01S19/49
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法及装置，以及一种计算机可读存储介质。该方法包括以下步骤：获取车辆前方的图像数据及4D毫米波雷达点云数据，以及所述车辆的组合惯导定位数据；根据组合惯导授时时间对所述图像数据及所述4D毫米波雷达点云数据进行时空同步标定；以及将所述组合惯导定位数据、时空对齐的所述4D毫米波雷达点云数据和时空对齐的所述图像数据，与预先存储地图数据进行匹配定位，以融合定位所述车辆的位姿信息。
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公开(公告)号：CN118776572A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310375387.8
申请日：2023-04-10
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: G01C21/32 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06T7/33 , H04J3/06 , G01C21/00 , G01S17/86 , G01S17/89
Abstract: 本发明涉及多传感器融合技术领域，更具体的说，涉及一种全局语义地图构建及更新方法。本方法包括以下步骤：步骤S1、获取摄像头和激光雷达的数据，对摄像头和激光雷达传感器进行位姿标定和时间同步；步骤S2、对摄像头数据进行图像语义分割，对激光雷达数据进行深度投影并稠密化图像深度；步骤S3、建立基于全局坐标的栅格地图，将稠密语义图像投影到鸟瞰图视角，基于车辆的全局定位信息将局部语义图像转换到全局坐标上，更新区域栅格地图属性。本发明可以有效解决现有离线地图精度低的问题，可以有效应对露天矿区道路变化、装卸载区可达空间逐步增加的场景，提升矿区车辆对道路边界等感知和实时规划的准确性，提高大集群车辆的协同调度能力。
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公开(公告)号：CN117930144A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211258552.3
申请日：2022-10-13
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的列车行驶区域边界提取方法和系统，利用毫米波雷达检测列车行驶前方的障碍物，然后根据获取到的障碍物数据提取特征点集，通过对提取到的特征点集进行曲线拟合，从而完成列车行驶区域边界的提取，包括以下步骤：检测列车行驶轨道前方的障碍物数据；基于障碍物数据提取特征点，获取特征点集；对特征点集进行曲线拟合，获取列车行驶区域边界。
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公开(公告)号：CN116022198A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111258434.8
申请日：2021-10-27
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司
IPC: B61L25/02
Abstract: 本发明公开一种地铁隧道内的列车定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集地铁隧道内的环境数据信息，基于环境数据信息通过计算得到所述地铁隧道内的高精点云图；通过从高精点云图中提取目标物体特征构建结构化点云图；获取列车运行时实时采集到的目标物体特征和第一惯导数据，并将实时采集到的目标物体特征与结构化点云图中的目标物体特征进行匹配，基于匹配结果和第一惯导数据获取列车的实时位置信息；获取列车运行时实时采集到的隧道内的百米标的数据信息，基于百米标的数据信息通过计算对实时位置信息进行校准，得到列车的位置信息。本发明提供的技术方案是一种成本低、精度高、实用性强的列车定位方法。
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