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公开(公告)号：CN118066848A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410165531.X
申请日：2024-02-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及隧道或平硐的衬砌设备领域，尤其涉及一种用于回转窑的衬砌装置。用于回转窑的衬砌装置包括机架，所述机架上还设置有与伸缩顶撑机构间隔布置的用于对衬砌物进行抓取并放置到位的抓取机构，伸缩抓取臂通过第一回转结构可回转的设置在机架上或者伸缩抓取臂具有回转自由度。通过设置抓取机构便于对衬砌物进行抓取，进而提高自动化程度，由于顶撑机构与抓取机构间隔布置，使得机架既集成了抓取和顶撑的功能，同时又避免两个部分的干涉；通过设置第一回转结构或者使得伸缩抓取臂具有回转自由度便于提高抓取头的抓取范围，进而解决了现有技术中衬砌物的搬运以及顶部缺口仍然需要人工来衬砌造成的自动化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN113756846B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111073535.8
申请日：2021-09-14
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种钢拱架锁紧装置、钢拱架及钢拱架的拼装方法，钢拱架锁紧装置用于将第一钢拱架和第二钢拱架拼装对接，钢拱架锁紧装置包括：卡扣结构，包括卡扣部，卡扣部安装于第二钢拱架上；锁紧结构，包括锁舌，锁舌安装于第一钢拱架上，锁舌可相对卡扣部沿与第一钢拱架和第二钢拱架的拼装方向垂直的方向移动而与卡扣部锁紧配合。本发明的钢拱架锁紧装置，通过卡扣部和锁舌的锁紧限位，使得第一钢拱架和第二钢拱架无法发生相对运动，实现了第一钢拱架和第二钢拱架的快速拼装对接，并且若需要进一步连接加固，在焊接和/或螺栓连接的过程中，第一钢拱架和第二钢拱架均不会发生偏移，从而确保第一钢拱架和第二钢拱架连接稳固且对接准确。
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公开(公告)号：CN113697413B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111075208.6
申请日：2021-09-14
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种运输转移装置，包括：运输机构，所述运输机构包括移动车和固定存放结构，所述固定存放结构安装于所述移动车上，多个工件排列存放于所述固定存放结构上；转移机构，安装于所述移动车上，所述转移机构用于将所述固定存放结构上的多个所述工件逐个转移至目标位置处。本发明的运输转移装置，通过将多个工件排列存放于固定存放结构上，进而通过移动车带动多个工件运输至目标位置附近，从而通过转移机构将多个工件逐个转移至目标位置处，因此，无需人工搬运转移工件，减少了人力成本，并且加快了工件转移的速度。
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公开(公告)号：CN115030735A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210706494.X
申请日：2022-06-21
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/093
摘要： 本发明涉及一种掘进机用机器人的电气控制系统，包括主控制系统、运动控制系统、用于控制机器人动作的操作单元及用于检测机器人各个自由度的状态参数的传感器组；所述运动控制系统包括机器人各个自由度的关节驱动机构；所述主控制系统包括用于采集传感器组中各个传感器数据的输入单元、用于将控制指令输出到关节驱动机构的输出单元以及通信单元；所述输入单元和输出单元通过通信单元连接各个传感器以采集各个自由度的状态参数，还通过通信单元连接各个关节驱动机构以实现各个关节动作的控制。本发明在复杂掘进机施工现场实现了定位精度高、抗干扰能力强、实时性强、易于布线的机器人电气控制系统。
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公开(公告)号：CN116717265A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310747812.1
申请日：2023-06-21
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种拱架积渣清理方法及掘进机，方法包括如下步骤：沿隧道延伸方向使用射频识别扫描器扫描拱架区域，根据扫描到的预设在拱架上的射频识别标签确定拱架轮廓；至少对隧道下半部分进行轮廓扫描，同时结合所述拱架轮廓得到积渣轮廓，根据所述积渣轮廓执行积渣清理。本发明基于射频识别例如RFID定位技术定位清渣边界，有效解决现有隧道清渣设备和清渣方法适用性差、效率低下和可靠性低的问题。
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公开(公告)号：CN115788515A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211249217.7
申请日：2022-10-12
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及隧道拱架拼装技术领域，具体涉及一种隧道拱架拼装台车。隧道拱架拼装台车包括台车本体，台车本体的下部设有行走机构，台车本体的后部设有用于抓取并拼装顶部拱架的第一抓取机构，第一抓取机构包括第一滑动座和第一机械手，第一滑动座沿上下方向往复移动装配在台车本体上，第一机械手绕垂直于前后方向的中心轴线摆动装配在第一滑动座上；台车本体的左右侧部分别设有用于抓取并拼装侧部拱架的第二抓取机构，第二抓取机构包括第二滑动座、第二旋转架和第二机械手，第二滑动座沿上下方向往复移动装配在台车本体上，第二旋转架绕沿左右方向延伸的水平轴线转动装配在第二滑动座上，第二机械手通过第二伸缩装置连接在第二旋转架上。
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公开(公告)号：CN115263377A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210910429.9
申请日：2022-07-29
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明为一种管片吊装和垫木清运的方法及装置，其中，方法包括如下步骤：根据距离检测模块反馈的当前存在的管片层数，将检测清运执行装置移动至管片卸载区域，调整检测清运执行装置以使点云采集装置移动至距离一摞管片中当前顶层管片的垂向距离为第一固定值；点云采集装置进行信息采集，根据采集的点云信息解析出是否存在待清运垫木及垫木位姿和当前待吊装管片的位姿；若存在垫木，检测清运执行装置根据垫木位姿先对管片上垫木进行清运，否则管片吊机根据待吊装管片位姿进行吊装；重复上述步骤，直至完成第一层管片的管片吊装作业。本发明能实现对管片和垫木的高精度自动定位，并能实现管片的自动吊装及垫木的自动清运，定位精度和稳定性较高。
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公开(公告)号：CN115014730A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210456685.5
申请日：2022-04-24
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种隧道掘进机刀盘刀具检测机器人及其检测方法，本发明针对盾构机土仓内空间狭小、管路等其他结构件密布导致的检测装置运动路径受限、易发生碰撞的问题，设计了串联型刀具冲洗测量机器人系统的轨迹规划及控制计算方法，可以实现盾构机狭小空间下检测机器人的灵活运动，达到全刀盘刀具检测、冲洗的目的。本发明的方案由6+1自由度机械臂、可替换末端(包括喷嘴与相机)、传感系统、计算方法及工作流程、控制系统组成。本发明的刀盘刀具检测机器人可以取代工人在土仓内进行操作，实现舱内冲洗泥饼、检测等操作的全自动化，实现节省工时、降低成本、提高效率以及智能化的目标。
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公开(公告)号：CN115013013A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210706502.0
申请日：2022-06-21
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂，该机械臂在延伸方向上依次设有第一单元、旋转调姿装置、第二单元，所述旋转调姿装置包括绕上下方向延伸的旋转轴线转动配合的第一部分、第二部分及旋转驱动机构，第一部分与第一单元连接，第二部分与第二单元连接；旋转驱动机构用于驱动第二单元及执行器相对于第一单元及车体绕所述旋转轴线旋转设定角度。本发明的旋转调姿装置既可以预先旋转调整执行器及其固定配合的钢构远离隧道侧壁，以适应狭窄隧道，还可以旋转调整执行器及其固定配合的钢构靠近隧道壁以实施拼装操作。
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公开(公告)号：CN118721235A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411030770.0
申请日：2024-07-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于抓管机器人的控制系统及其控制方法，解决了现有技术中管具拼接过程中自动化程度低的问题。本发明一种基于抓管机器人的控制系统，包括控制柜和与控制柜相连接的人机交互模块，还包括与控制柜相连接的图像采集装置及执行部件。其中，所述图像采集装置包括设置在管具待抓取位置的图像采集装置Ⅰ和设置在管具拼接位置的图像采集装置Ⅱ；所述执行部件包括液压执行单元和电动执行单元。本发明控制系统利用传感器单元、液压执行机构单元和电动执行机构单元等的配合，能够进行智能化的管状工件抓取、姿态微调和拼装，实现自动化管具抓取作业，保障了作业人员的施工安全，提高了作业效率。
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