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公开(公告)号：CN108128307B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201710888298.8
申请日：2017-09-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
Abstract: 本发明涉及车辆驾驶辅助装置，使用由车载照相机装置(51)拍摄到的风景的图像数据来获取道路端(LEout)，并进行控制本车辆的行驶方向以使本车辆(100)不脱离该道路端的道路端脱离防止控制。本辅助装置被构成为当在本车辆正行驶的车道(LN)的相邻的车道(LNout)行驶的并行车(101a)被作为道路端而获取并且为了使本车辆朝向相邻的车道而对本车辆的方向盘(61)输入的操作量(θsw_out)为规定操作量(θth)以上的情况下，不执行道路端脱离防止控制。
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公开(公告)号：CN108216209B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201711206140.4
申请日：2017-11-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
Abstract: 本发明公开了驾驶支持器。在根据物体信息区域中存在对于其估计本车辆的驾驶员要执行沿本车辆避开其的方向的转向操作的物体的情况下，以及在驾驶员执行了转向操作且驾驶支持已被执行以使本车辆在车道内行驶的情况下，驾驶员感觉到不正常感觉。相比之下，本驾驶支持器在转向操作值的绝对值大于抑制阈值时抑制驾驶支持，但是当存在物体时，驾驶支持器使抑制阈值减小。该处理使得难以执行驾驶支持，从而使驾驶员难以感觉到不正常感觉。
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公开(公告)号：CN103052976B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201180037850.3
申请日：2011-06-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
CPC classification number: G08G1/167
Abstract: 本发明涉及车道脱离防止辅助装置、划分线显示方法和程序。该车道脱离防止辅助装置具有：拍摄单元，其对划分行驶车道的车道划分线进行拍摄；本车位置检测单元，其根据拍摄得到的图像数据的识别区域识别车道划分线，并检测行驶车道内宽度方向的本车位置；驾驶辅助单元，其进行利用了车道划分线的识别结果的驾驶辅助；以及显示单元，其显示车道划分线的识别结果，该车道脱离防止辅助装置具有识别结果显示控制单元，该识别结果显示控制单元在左右一侧的白线未被识别的情况下，根据所述本车位置，以不是表示未被识别的情况的显示方式来显示未被识别的车道划分线。
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公开(公告)号：CN102708703B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210089178.9
申请日：2006-05-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , B60W30/12 , B60W50/14 , B62D15/025 , B62D15/029
Abstract: 本发明提供一种车辆脱离防止装置，具有：脱离判断单元，检测本车辆所行驶的行驶区域，并基于行驶区域与本车辆的位置关系，判断本车辆是否脱离了行驶区域；以及警报单元，在判断为脱离的情况下，向转向装置提供用于向司机发出警报的转矩；具有把握道路行驶环境的行驶环境把握单元，警报单元基于所把握的道路行驶环境，设定用于向司机发出警报的转矩。
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公开(公告)号：CN100582982C
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200510073579.5
申请日：2005-06-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/03 , B62D6/00 , B62D15/02 , B60R21/00 , B60W30/12 , B60W50/08 , B62D101/00 , B62D119/00 , G08G1/16
CPC classification number: B62D15/029 , B60T2201/08 , B60T2201/087 , B60W30/12 , B62D15/025
Abstract: 在行驶支持装置(1)中的防止偏离支持ECU(10)中，根据车辆的车速设定施加到转向力矩施加装置(17)上的施加力矩。车速越大，将施加力矩设得越大。在该施加力矩中设定与车速相对应的上限值。进而，在进行施加力矩施加时的Start区间中，根据施加力矩的最大值确定到达最大值之前的变化率。并且，在Close区间以不同于Start区间的变化率来减少施加力矩，将Start区间的施加力矩的绝对值设定为大于Close区间的施加力矩的绝对值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101508246A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910118304.7
申请日：2006-05-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/167 , B60W30/12 , B60W50/14 , B62D15/025 , B62D15/029
Abstract: 本发明提供一种车辆脱离防止装置，具有：脱离判断单元，检测本车辆所行驶的行驶区域，并基于行驶区域与本车辆的位置关系，判断本车辆是否脱离了行驶区域；以及警报单元，在判断为脱离的情况下，向转向装置提供用于向司机发出警报的转矩；具有把握道路行驶环境的行驶环境把握单元，警报单元基于所把握的道路行驶环境，设定用于向司机发出警报的转矩。
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公开(公告)号：CN101500880A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200780030287.0
申请日：2007-08-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D119/00 , B60R21/00 , B62D137/00 , B62D101/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D15/025
Abstract: 本发明的目的在于提供一种操纵支援装置，该操纵支援装置在转弯入口上加大由操纵控制进行的操纵量，从而能够进行对行驶路的追踪性优异的操纵支援控制。本发明的操纵支援装置是基于车辆行驶的行驶路的形状来计算出操纵目标值，并根据其操纵目标值进行操纵支援的操纵支援装置(1)，其中，判定是否正行驶在行驶路的转弯入口中，在判定为行驶在转弯入口中的情况下，与转弯入口以外的行驶中的情况相比加大操纵目标值的变化。由此，能够加大在转弯入口上的方向盘转动的操纵量，从而能够抑制在转弯口上的方向盘转动的滞后。
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公开(公告)号：CN100460262C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200480020937.X
申请日：2004-07-15
CPC classification number: B62D15/0285 , B60T2201/10 , G08G1/161
Abstract: 一种导向装置，其通过在至少基于转向角度值估计所述车辆位置时控制转向角，以引导车辆到目标位置，其特征在于，在估计所述车辆位置时，将关于所述车辆的移动距离的改变dp的减缓操作应用于基于所述转向角度值估计的转向曲率g(Str(p))，以补偿由于轮胎变形导致的延迟，从而获得延迟补偿的转向曲率y(p)。
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公开(公告)号：CN108099907A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201710888956.3
申请日：2017-09-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
Abstract: 本发明涉及车辆驾驶辅助装置(10、20)，使用由车载照相机装置(51)拍摄到的风景图像数据来获取道路端(LEout)，并进行控制车辆行驶方向以使车辆(100)不脱离道路端的道路端脱离防止控制。本辅助装置在无法获取道路端时，在规定时间(Tth)的期间，进行基于在变得无法获取道路端的紧前获取到的道路端即紧前道路端(LEout_last)来推断变得无法获取的道路端的部分(LEout_est)的插补推断。当紧前道路端朝向本车辆行驶车道(LN)延伸时，本辅助装置在紧前道路端相对于本车辆行驶车道延伸的角度(θout)大的情况下，与该角度小的情况相比，将进行插补推断的规定时间设定为短的时间(Tshort)。
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公开(公告)号：CN103754226B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310628075.X
申请日：2009-04-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
Abstract: 输出调整ECU(1)包括：请求接受部(11)，其从驾驶辅助ECU(2)接受对驾驶员的警报信息的输出请求；有用性判定部(12)，其在从请求接受部(11)接受了输出请求时，判定输出作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息是否对驾驶员有用；内容改变部(13)，其在通过有用性判定部(12)判定为没有用时，改变所述第一警报信息的内容，并生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息；以及输出执行部(15)，其在通过有用性判定部(12)判定为有用时输出所述第一警报信息，并且在通过有用性判定部(12)判定为没有用时输出所述第二警报信息。如此，输出适当的警报信息。
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