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公开(公告)号：CN115158308A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110362645.X
申请日：2021-04-02
IPC分类号： B60W30/095 , B60W30/18 , B60T7/22
摘要： 一种智能车辆主动避障控制方法及装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取本车的状态信息以及本车周围的各交通参与者的状态信息；根据本车的状态信息以及各交通参与者的状态信息，估算各交通参与者对本车产生的风险；根据各交通参与者对本车产生的风险，判断在预设行车风险范围内当前车道的前方是否存在前方障碍物；当存在前方障碍物时，根据各交通参与者对本车产生的风险与制动避障风险阈值以及与换道避障风险阈值之间的关系，确定避障策略，并执行与所确定的避障策略对应的避障操作，制动避障风险阈值以及换道避障风险阈值均与本车以及各交通参与者的状态信息相关。上述方案能够提高车辆主动避障策略确定的高效性及提高行车安全。
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公开(公告)号：CN114913710A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110174450.2
申请日：2021-02-07
摘要： 一种人车交互决策方法及装置、存储介质、终端，所述人车交互决策方法包括：在当前车辆行驶过程中获取行人激进度，所述行人激进度表征行人风险程度；将所述行人激进度与其他输入信息输入至智能驾驶员模型或有限状态机模型；获取所述智能驾驶员模型或有限状态机模型输出的加速度并进行输出，以使所述当前车辆按照所述加速度继续行驶。本发明技术方案能够在人车混行场景下在保证安全驾驶的基础上提升车辆的通行效率。
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公开(公告)号：CN116186336B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202310187644.5
申请日：2023-03-01
IPC分类号： G06F16/901 , B60W40/00 , B60W40/08 , G06F18/15
摘要： 本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。
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公开(公告)号：CN117485337A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210877502.7
申请日：2022-07-25
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶汽车协同型编队控制方法、装置及存储介质，方法包括：在预设地理范围内，确定目标车辆的车辆行驶信息；基于车辆行驶信息，以及获取到的预设地理范围内的静态环境信息，确定目标车辆的参考行驶信息，其中静态环境信息包括多条车道的道路信息，参考行驶信息包括目标车辆的至少一个候选路径；基于获取到的目标车辆的周围车辆的周车行驶信息，利用参考行驶信息，确定各个候选路径上的目标车辆对应的跟驰前车；针对候选路径以及跟驰前车，实时构建有限时域最优控制问题，以利用有限时域最优控制问题，确定目标车辆对应的目标行驶轨迹以及相应的目标跟驰前车。该方法实现多车协同型编队决策控制的自动驾驶功能。
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公开(公告)号：CN116186336A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310187644.5
申请日：2023-03-01
IPC分类号： G06F16/901 , B60W40/00 , B60W40/08 , G06F18/15
摘要： 本申请提供一种驾驶数据采集与标定方法、装置及存储介质。所述方法包括：在车辆处于自然驾驶状态的情况下，实时采集驾驶数据；将所采集的驾驶数据进行按照时序进行对齐，并将对齐后的所述驾驶数据组织为树状结构；对所述驾驶数据进行人车路数据耦合标定，形成标定后的所述驾驶数据。本申请实施例通过对车辆处于自然驾驶状态下的驾驶数据进行耦合标定，形成人车路在环一体化数据标定后所述驾驶数据，而且这些驾驶数据具有统一的数据结构，具备兼容性和可拓展性。
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公开(公告)号：CN114913710B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110174450.2
申请日：2021-02-07
摘要： 一种人车交互决策方法及装置、存储介质、终端，所述人车交互决策方法包括：在当前车辆行驶过程中获取行人激进度，所述行人激进度表征行人风险程度；将所述行人激进度与其他输入信息输入至智能驾驶员模型或有限状态机模型；获取所述智能驾驶员模型或有限状态机模型输出的加速度并进行输出，以使所述当前车辆按照所述加速度继续行驶。本发明技术方案能够在人车混行场景下在保证安全驾驶的基础上提升车辆的通行效率。
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公开(公告)号：CN115249223A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110381828.6
申请日：2021-04-09
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/187 , G06V10/762
摘要： 一种动态目标检测方法及装置、存储介质、终端，所述动态目标检测方法包括：将获取的本车周围环境中的三维点云数据投影至极坐标网格，得到二维投影点云，所述三维点云数据为激光雷达采集的，所述极坐标网格是以所述激光雷达的中心为坐标原点，在水平面上构建的；根据所述二维投影点云在所述极坐标网格上的位置，对所述二维投影点云进行点云聚类，得到点云聚类结果；根据所述点云聚类结果，进行动态目标检测。上述方案能够提高动态目标检测结果的准确度，故当动态目标为动态车辆时，提高动态车辆检测的准确度是可以预期的。
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公开(公告)号：CN118840718A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410710329.0
申请日：2024-06-03
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
摘要： 本申请涉及自动驾驶感知技术领域，特别涉及一种自动驾驶感知功能模块化方法及装置，其中，方法包括：从至少一个感知图像中，提取图像的至少一个基础特征，以得到透视视觉的至少一个图像特征；将至少一个图像特征转换为鸟瞰视觉的至少一个鸟瞰视觉图像特征，并融合至少一个鸟瞰视觉图像特征，得到鸟瞰视觉图像；将鸟瞰视觉图像的时序特征进行融合，得到融合后的图像；检测融合后的图像中的障碍物，生成自动驾驶系统所需的环境感知信息。由此，解决了相关技术中，数据处理流程繁琐且效率低下，算法的通用性、适配性较差，阻碍自动驾驶技术的发展等问题。
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公开(公告)号：CN118247769A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410364175.4
申请日：2024-03-28
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/774
摘要： 本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种用于计算基础平台的自动驾驶感知模型的拆解与共用方法，包括：将目标纯视觉BEV障碍物感知方案拆解为多个共性功能的子模块；对多个共性功能的子模块进行预训练，生成感知功能模块库；设计基于感知功能模块库的拖拉拽组合，以搭建环境感知模型方法；构建数据闭环系统，并利用数据闭环系统更新环境感知模型方法的网络权重，根据更新后的环境感知模型方法生成最优感知功能模块库；将最优感知功能模块库部署至目标异构硬件中，以使目标异构硬件共用最优感知功能模块库中的每个感知功能模块。由此，解决了现有感知算法存在缺乏功能软件、开发成本高且周期长等问题。
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公开(公告)号：CN118172756A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410274332.2
申请日：2024-03-11
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464
摘要： 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种基于时空数据关联的端到端行人感知方法及装置，其中，方法包括：基于当前时刻的传感器数据，生成融合当前时刻及历史时刻特征的目标时空变化原始特征图；根据目标时刻变化原始特征图生成适用于行人检测子任务、目标跟踪子任务、意图识别子任务、轨迹预测子任务的特异化特征图；基于特异化特征图中任务特异化特征构建子任务之间的特征关联及交互优化机制，并利用特征关联及交互优化机制生成最终的行人感知结果。由此，解决了将子任务串行缺少有效的时空特征提取方法，导致提取的目标特征重复，实时性准确性较差，而利用单一模型则缺少有效的交互优化机制和冲突缓解机制等问题。
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