一种带电作业的机械臂六自由度冗余任务轨迹规划方法

    公开(公告)号:CN116061173A

    公开(公告)日:2023-05-05

    申请号:CN202211379497.3

    申请日:2022-11-04

    Abstract: 本申请涉及一种带电作业的机械臂六自由度冗余任务轨迹规划方法,包括获取六自由度机械臂的D‑H关节参数;建立六自由度机械臂的运动学模型,得到六自由度机械臂的基座坐标系和末端坐标系;基于基座坐标系和末端坐标系,将关节的运动轨迹规划为第一段、第二段和第三段分别对运动轨迹进行第一约束,其中,第一段使用三次多项式进行规划,第二段使用五次多项式进行规划,第三段使用三次多项式进行规划;通过混沌映射策略,将关节的运动轨迹映射到解空间,得到麻雀初始种群,其中,麻雀初始种群中每个麻雀表示关节的角度解;基于麻雀初始种群,通过麻雀搜索算法,对关节的运动轨迹进行第二约束;基于第一约束和第二约束,确定关节的最优运动轨迹。

    一种带电作业安全防护装备多源异构传感器优化布局方法

    公开(公告)号:CN116049615A

    公开(公告)日:2023-05-02

    申请号:CN202310059791.4

    申请日:2023-01-17

    Abstract: 本申请公开了一种带电作业安全防护装备多源异构传感器优化布局方法,涉及传感器优化布局方法领域,本申请基于相关理论研究,采用局部全局投影(Locality Global Projections,LGP)方法提取多源异构数据特征,建立有限元传感器优化模型,结合改进的引力搜索算法对传感器布局进行优化,提供一种带电作业安全防护装备多源异构传感器优化布局方法,有效提高电力现场作业巡检效率及安全水平。本发明针对带电作业安全防护装备中的多源异构传感器进行布局优化研究,致力于降低防护装备中的传感器数量,降低设备成本,减少装备的复杂度,减轻作业人员的负担,提供最优的传感器布局。

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