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公开(公告)号：CN118617383A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410733949.6
申请日：2024-06-07
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 河北工业大学
摘要： 本申请提供一种用于矿工负重行走助力的下肢外骨骼系统，包括：腰部机构；大腿支撑机构，包括第一端和第二端，第一端通过髋关节组件与腰部机构连接；第二端与第一端之间距离可调，并通过第一调节组件进行相对位置的锁定；髋关节组件用于驱动大腿支撑机构旋转；小腿支撑机构，包括第三端和第四端，第三端通过膝关节组件与第二端连接；第四端与第三端之间距离可调，并通过第二调节组件进行相对位置的锁定，第四端安装有用于支撑穿戴者足部的足部支撑机构；膝关节组件用于驱动小腿支撑机构旋转；多个腿部绑缚组件，多个腿部绑缚组件分别设置在大腿支撑机构和小腿支撑机构上。本申请提供的外骨骼可以根据穿戴者的体型进行调整，具有更好的适配性。
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公开(公告)号：CN117086845A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311082482.5
申请日：2023-08-25
申请人： 河北工业大学 , 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明提供一种抱挂兼具肩扛式物料搬运的矿用外骨骼机器人，包括：背板、髋关节组件、左下肢、右下肢、第一驱动装置与第二驱动装置。通过背板、第一驱动装置、第二驱动装置、左、右下肢传递至地面，完成搬运物料的功能。所述髋关节组件包括左髋与右髋；所述左髋与右髋均安装在所述背板上。通过在左下肢与左髋之间在原有电机外额外增设第一驱动装置，右下肢与右髋之间同样增设第二驱动装置。所述第一驱动装置、左髋与左下肢之间，以及所述第二驱动装置、右髋与右下肢之间均形成三角形。利用三角形具有稳定性的特点，第一驱动装置和第二驱动装置的为髋关节组件与下肢之间提供额外的助力，进而使外骨骼在矿用场景下能够提供足够支持物料重量的动力，满足矿用需求。
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公开(公告)号：CN118617382A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410725413.X
申请日：2024-06-06
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 河北工业大学
摘要： 本申请公开了一种煤矿井下肩扛挂抱式上肢外骨骼，包括由人体进行背负的中心承载结构，并能够贴合人体腰部；中心承载结构上设置肩部承载机构，其包括两个对称设置的肩部板，肩部板具有第一端和第二端，两个第一端向相互靠近的方向延伸并形成L形结构，且顶部设置有肩部垫，能够承载物品，辅助人体进行肩抗动作；第二端形成弧形结构，且设置有挂抱带，用于挂载物品，能够针对长条形的重物进行搬运；由此，该装置能够同时满足肩扛、挂抱两种搬运模式，满足对细长型和短粗型物料的搬运需求，并且通过肩抗、挂抱减少手臂的发力，保证手臂工作时的灵活性，降低使用者肌肉疲劳与损伤的风险，有效提升工作的效率与安全性。
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公开(公告)号：CN117927241A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410233972.9
申请日：2024-03-01
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种综采工作面过下伏空巷的采空区分区充实率设计方法，首先确定综采工作面与下伏空巷的空间展布特征；根据下伏空巷与工作面底板距离，对工作面采空区与空巷沿倾向进行区域划分；建立覆岩垮落带高度H与工作面液压支架底板压力σ关系方程，研究不同底板压力σ对下伏空巷围岩塑性破坏程度，反演覆岩垮落带高度H临界取值范围；采用数值模拟进一步反演确定采空区分区充实率设计值。该方法操作简单、准确，能够实现综采工作面安全高效通过下伏空巷，同时确保下伏巷道健康运维，处置矿山固废产物、绿色环保，具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN116641740A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310562456.6
申请日：2023-05-18
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种锚索梁装置及其施工方法，涉及巷道支护技术领域，锚索梁装置包括：矩形方管和止浆阀，矩形方管的内部空间可充填混凝土，沿矩形方管的长度方向依次间隔设置有多个锚索孔，锚索孔包括设置在矩形方管的上端面的上通孔和设置在矩形方管的下端面的下通孔，上通孔和下通孔在矩形方管的厚度方向上一一对应，下端面还设置有连通至矩形方管内部空间的注浆孔；止浆阀安装在注浆孔处并能够密封注浆孔。由此，矩形方管中通过填充混凝土可以具有足够的强度、刚度和高承载力，在固定锚索时，该矩形方管的上端面能够抵接至巷道围岩，具有足够的护表面积，可充分发挥锚索的支护能力。
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公开(公告)号：CN112483149B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011476242.X
申请日：2020-12-14
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种压胀封孔胶囊及相应高压注浆锚索方法。为填补现有技术空白，本压胀封孔胶囊包括内、外弹性环形囊袋、低、高压慢凝注浆管和排气管，低压快凝注浆管一端贯穿外弹性环形囊袋后，通入内弹性环形囊袋，外弹性环形囊袋内的低压快凝注浆管上开有第一注浆口，该低压快凝注浆管内端口为第二注浆口，该第二注浆口与内弹性环形囊袋内部空间相通，内、外弹性环形囊袋之间的低压快凝注浆管上还开有一条割缝，内、外弹性环形囊袋和低压快凝注浆管均由可伸缩的弹性材料制成，高压慢凝注浆管从内、外弹性环形囊袋的中心孔穿过，且与二者均不相通，排气管位于内、外弹性环形囊袋外部。本发明提高了锚索注浆效果，且安装便利，适合矿井、煤矿使用。
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公开(公告)号：CN218991683U
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202222466628.3
申请日：2022-09-16
申请人： 兖矿能源集团股份有限公司
IPC分类号： E21F17/103
摘要： 本实用新型涉及一种综采工作面防止人员误入老空伸缩护栏。为填补现有技术空白，本综采工作面防止人员误入老空伸缩护栏，包括护栏，该护栏由上水平管、下水平管，连接在二者之间的多个竖杆组成，其特征在于：一个靠边的竖杆为门轴，该门轴上套有套管，该套管一侧上、下分别焊有上抱箍和下抱箍，且上、下抱箍可以固定在井下配用液压支柱上，其还包括U形伸缩框和长方形展示布，该U形伸缩框包括上杆、下杆和连接二者的边杆，所述长方形展示布一端固定并缠绕该卷筒上，其另一端固定在边杆或临近边杆的竖杆上。本实用新型综采工作面防止人员误入老空伸缩护栏结构简单，使用方便，适合煤矿井下使用。
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