公开(公告)号：CN107847280A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201680041323.2

申请日：2016-07-06

申请人： 剑桥医疗机器人技术有限公司

发明人： 史蒂文·詹姆斯·兰德尔 ,  卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔 ,  基思·马歇尔

IPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B2017/003 ,  A61B2034/305 ,  A61B2034/306

摘要： 一种机器人式外科手术器械包括轴、联接部段和驱动机构。联接部段从轴延伸并且在联接部段的远端处终止于前端。前端具有用于末端操纵器的附接件。驱动机构通过柔性驱动元件驱动联接部段，从而改变前端相对于轴的角度定向。驱动机构被控制来将联接部段从任何一种构造驱动到任何其他构造时，始终在至少一个延伸方向上完全压缩联接部段，其中，在延伸方向上联接部段连接前端和轴。驱动机构限制联接部段的运动以允许前端以两个旋转自由度运动并且没有相对于轴的平移自由度。

公开(公告)号：CN107921629A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201680047419.X

申请日：2016-07-22

申请人： 剑桥医疗机器人技术有限公司

发明人： 托马斯·贝茨·杰克逊 ,  卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔 ,  基思·马歇尔 ,  史蒂文·詹姆斯·兰德尔

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J17/02

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B2017/0069 ,  A61B2034/305 ,  B25J9/102 ,  B25J17/0258 ,  B25J17/0275 ,  B25J18/04 ,  F16H19/001 ,  Y10S901/25 ,  Y10S901/26

摘要： 一种机械臂，含有关节机构，使得机械臂的一肢(310)与机械臂的另一肢(311)围绕两根不平行的旋转轴接合，该机构包括：一个中间托架(28)，通过拥有纵摇转动轴(20)的第一转动关节与第一肢相连，通过拥有偏航转动轴(21)的第二转动关节与第二肢相连；第一传动齿轮(33)，围绕纵摇转动轴，第一传动齿轮与托架固定；第二传动齿轮(37)，围绕偏航转动轴，第二传动齿轮与第二臂固定；第一传动轴(26)，驱动第一传动齿轮围绕纵摇转动轴旋转，第一传动轴沿第一肢延伸并在其上有第一轴齿轮(32)，第一轴齿轮与第一传动齿轮齿合；第二传动轴(27)，驱动第二传动齿轮围绕偏航转动轴旋转，第二传动轴沿第一肢延伸并在其上有第二轴齿轮(34)；中间齿轮传动链(35,38,39)，由托架承受，使得第二轴齿轮与第二传动齿轮耦接。

公开(公告)号：CN107787266A

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201680031611.X

申请日：2016-05-27

申请人： 剑桥医疗机器人技术有限公司

发明人： 卢克·大卫·罗纳尔德·黑尔

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1682 ,  G05B2219/39021 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/39026 ,  G05B2219/39047 ,  G05B2219/39051 ,  G05B2219/39135 ,  G05B2219/39399 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/46

摘要： 一种用于表征机器人环境的方法，该机器人具有底座、灵活的手臂、手臂带有的基面、多个驱动装置以及多个位置传感器，手臂从底座延伸出并具有多个用于改变手臂的配置的连接点，驱动装置用于驱使连接点移动，位置传感器用于感应每个连接点的位置，该方法包括：在第一机器人的环境，使手臂的基面与第二机器人的第一基面接触，其中第二机器人具有底座、灵活的手臂、以及多个驱动装置，第二机器人的手臂从底座延伸出并具有多个用于改变手臂的配置的连接点，第二机器人的驱动装置用于驱使连接点移动；根据位置传感器的输出计算机器人自己的参照系中所界定的参考位置与第一基面的距离；以及至少根据所计算出的距离，控制驱动装置，以更改第一手臂的配置。