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公开(公告)号：CN111897253B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010621551.5
申请日：2020-06-30
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种基于5G技术的远程可监控多轴协同智能控制器，利用5G传输技术，实现在远程终端对厂房AGV的运动路径及运动参数进行修改，并能监测到AGV的实时运动数据。控制器接口丰富，利用脉冲/方向方式或CAN总线通讯方式控制多种电机协同运动，使AGV精确运动。此外根据AGV起始点与终点信息，采用“最小面积”方式规划AGV路径，使AGV从起始点向终点的行驶路径与起始点与终点连线所围成的面积最小，最大化缩小了AGV的行驶空间，大幅度减小了由于AGV行驶而对厂房产生的影响范围，避免了多台AGV同时执行不同任务时有可能造成的路径干涉问题，该控制器的控制精度极高，AGV运动定位精度达到±0.5mm。
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公开(公告)号：CN111897253A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010621551.5
申请日：2020-06-30
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种基于5G技术的远程可监控多轴协同智能控制器，利用5G传输技术，实现在远程终端对厂房AGV的运动路径及运动参数进行修改，并能监测到AGV的实时运动数据。控制器接口丰富，利用脉冲/方向方式或CAN总线通讯方式控制多种电机协同运动，使AGV精确运动。此外根据AGV起始点与终点信息，采用“最小面积”方式规划AGV路径，使AGV从起始点向终点的行驶路径与起始点与终点连线所围成的面积最小，最大化缩小了AGV的行驶空间，大幅度减小了由于AGV行驶而对厂房产生的影响范围，避免了多台AGV同时执行不同任务时有可能造成的路径干涉问题，该控制器的控制精度极高，AGV运动定位精度达到±0.5mm。
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公开(公告)号：CN109630389A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811478868.7
申请日：2018-12-05
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种液相泵高精度平滑补偿控制方法，为降低液相泵组的脉动率，同时提升液相泵流量精度，提出了能够保证液相泵由高加速度运动瞬时平稳过渡到0加速度运动的电机转速轨迹平滑运动算法，可以对泵体速度及位移进行实时补偿，保持泵体总位移量不变，降低了电机自身特性对电机转速运行状态的影响，提高了现有技术中液相泵的流量精度，并降低现有技术中液相泵组的脉动率。
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公开(公告)号：CN111044073B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201911175903.2
申请日：2019-11-26
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角完成AGV的纠偏。
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公开(公告)号：CN109630389B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811478868.7
申请日：2018-12-05
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种液相泵高精度平滑补偿控制方法，为降低液相泵组的脉动率，同时提升液相泵流量精度，提出了能够保证液相泵由高加速度运动瞬时平稳过渡到0加速度运动的电机转速轨迹平滑运动算法，可以对泵体速度及位移进行实时补偿，保持泵体总位移量不变，降低了电机自身特性对电机转速运行状态的影响，提高了现有技术中液相泵的流量精度，并降低现有技术中液相泵组的脉动率。
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公开(公告)号：CN111044073A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911175903.2
申请日：2019-11-26
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角 完成AGV的纠偏。
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公开(公告)号：CN109667750A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811533632.9
申请日：2018-12-14
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于在线补偿的多轴协同高精度液相泵控制方法，通过提出电机参数在线补偿及多轴电机协同运行的控制方法，保证以高精度液相泵为核心的液相色谱仪在不同工况与介质条件下，恒流输送流量精度一致性指标、脉动性指标均能保持稳定，克服了现有液相泵流量精度低、流量输送一致性差、脉动率大、运行参数离线不可补偿等问题，精度高，工况稳定。
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公开(公告)号：CN112362237A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011032933.0
申请日：2020-09-27
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于静压球面气浮轴承的全差分力矩测量装置及方法，当被测件加载于球面气浮轴承上台面时，由于被测件产品质心相对于球面气浮轴承中心不重合，产生相对于球面气浮轴承中心的偏载力矩，经多层传力机构传递至拉压测量传感器，本发明提出了一种4个传感器全差分布局的力矩测量方式，结构抗扭刚度大，布局对称，易于安装，并可有效抵消温度误差、湿度误差、偶次非线性误差等传感器共模误差，可以降低传感器的精度要求，并提升整个测试设备的测量精度。
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公开(公告)号：CN109667750B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201811533632.9
申请日：2018-12-14
申请人： 北京卫星制造厂有限公司
摘要： 一种基于在线补偿的多轴协同高精度液相泵控制方法，通过提出电机参数在线补偿及多轴电机协同运行的控制方法，保证以高精度液相泵为核心的液相色谱仪在不同工况与介质条件下，恒流输送流量精度一致性指标、脉动性指标均能保持稳定，克服了现有液相泵流量精度低、流量输送一致性差、脉动率大、运行参数离线不可补偿等问题，精度高，工况稳定。
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