适用于输电线缆的旋转切削除冰机器人及其控制方法

    公开(公告)号:CN119582090A

    公开(公告)日:2025-03-07

    申请号:CN202510043495.4

    申请日:2025-01-10

    Abstract: 本发明涉及线缆除冰技术领域,尤其涉及一种适用于输电线缆的旋转切削除冰机器人及其控制方法,包括行走机构、辅助行走组件、无人机吊挂组件、夹持调心组件、旋转切削组件和第一摄像头,本申请可通过无人机吊挂的方式完成线缆挂载,作业方式更加灵活,通过辅助行走组件对线缆上初始位置的覆冰施加折弯力使覆冰掉落,实现线缆初始位置除冰的效果,通过夹持调心组件将线缆导向夹紧,使得线缆中心与旋转切削组件的运动中心重合,进而提高旋转切削精度,而且防止刀刃对线缆造成触碰损坏,利用旋转切削组件旋转切削冰层,保证覆冰完全去除,提高覆冰去除效果,通过第一摄像头对覆冰厚度进行实时识别,然后根据覆冰厚度进行动态调速,提高智能化程度。

    地线夹紧轮优化方法、夹紧力调节方法及除冰装置

    公开(公告)号:CN119297907A

    公开(公告)日:2025-01-10

    申请号:CN202411682199.0

    申请日:2024-11-22

    Abstract: 本发明涉及架空地线除冰技术领域,具体是地线夹紧轮优化方法、夹紧力调节方法及除冰装置。本发明包括以下步骤:S1、构建夹紧轮优化数据库,该夹紧轮优化数据库包括夹紧轮的设计参数和关系参数之间的对应映射关系,其中,设计参数包括夹紧轮的弧度和夹紧轮的高度,关系参数包括夹紧轮的质量、夹紧轮的接触刚度、夹紧轮的空气阻力系数和夹紧轮可容纳的地线覆冰最大半径;S2、获取夹紧轮的约束函数和设计参数,并基于夹紧轮的约束函数和设计参数从夹紧轮优化数据库中查询对应的关系参数,以使得在满足约束函数的条件下夹紧轮的接触刚度为最大值。本发明可在夹紧轮质量不增加或增加很小的情况下,提升除冰装置夹紧轮的夹紧稳定性。

    一种地线除冰装置夹紧力调节方法及除冰装置

    公开(公告)号:CN119297906A

    公开(公告)日:2025-01-10

    申请号:CN202411682034.3

    申请日:2024-11-22

    Abstract: 本发明涉及架空地线除冰技术领域,具体是一种地线除冰装置夹紧力调节方法及除冰装置。本发明包括以下步骤:S1、实时获取与夹紧效果相关的基本参数,基本参数包括高空风力导致的侧翻力矩和地线弹跳引起加速度产生的弹跳力矩;S2、将基本参数输入到预设的夹紧力计算模型中,以得到夹紧轮的最小夹紧力;S3、获取安全系数,并根据安全系数和最小夹紧力计算出夹紧轮的实际夹紧力;S4、将实际夹紧力与预设安全夹紧力阈值作比较,按照预测策略生成夹紧力调节指令,以实现除冰装置夹紧力的动态调节。本发明能够根据不同地线除冰工况获取除冰装置中夹紧轮的最小夹紧力,以实现除冰装置运行过程中夹紧轮夹紧力的优化控制。

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