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公开(公告)号：CN104778633B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201510161940.3
申请日：2015-04-07
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京安捷工程咨询有限公司
IPC分类号： G06Q50/06
摘要： 本发明的种排水设施安全保护分级智能判定方法,根据影响排水设施安全保护的第至四级指标因素,根据各项因素在排水设施安全风险中所占影响权重与排水设施所处的具体环境,通过模糊综合评判法判别不同因素下或多项因素组合下的排水设施风险等级,并提供对应的排水设施安全保护的具体措施,减少了排水设施安全保护分级评价中的主观性,减少了计算工作量,提高了对应的排水设施安全保护的具体措施的准确性。
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公开(公告)号：CN104766169B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201510160827.3
申请日：2015-04-07
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京安捷工程咨询有限公司
摘要： 本发明的种地铁建设期间排水设施安全保护分级智能判定方法,根据地铁建设期间影响排水设施安全保护的第至四级指标因素,根据各项因素在排水设施安全风险中所占影响权重与排水设施所处的具体环境,通过模糊综合评判法判别不同因素下或多项因素组合下的排水设施风险等级,并提供对应的排水设施安全保护的具体措施,减少了排水设施安全保护分级评价中的主观性,减少了计算工作量,提高了对应的排水设施安全保护的具体措施的准确性。
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公开(公告)号：CN104778633A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510161940.3
申请日：2015-04-07
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京安捷工程咨询有限公司
IPC分类号： G06Q50/06
摘要： 本发明的一种排水设施安全保护分级智能判定方法，根据影响排水设施安全保护的第一至四级指标因素，根据各项因素在排水设施安全风险中所占影响权重与排水设施所处的具体环境，通过模糊综合评判法判别不同因素下或多项因素组合下的排水设施风险等级，并提供对应的排水设施安全保护的具体措施，减少了排水设施安全保护分级评价中的主观性，减少了计算工作量，提高了对应的排水设施安全保护的具体措施的准确性。
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公开(公告)号：CN104766169A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510160827.3
申请日：2015-04-07
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司 , 北京安捷工程咨询有限公司
摘要： 本发明的一种地铁建设期间排水设施安全保护分级智能判定方法，根据地铁建设期间影响排水设施安全保护的第一至四级指标因素，根据各项因素在排水设施安全风险中所占影响权重与排水设施所处的具体环境，通过模糊综合评判法判别不同因素下或多项因素组合下的排水设施风险等级，并提供对应的排水设施安全保护的具体措施，减少了排水设施安全保护分级评价中的主观性，减少了计算工作量，提高了对应的排水设施安全保护的具体措施的准确性。
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公开(公告)号：CN117738917A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311752291.5
申请日：2023-12-19
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本发明提供一种新型排水管道末端强排水泵及其使用方法，该排水泵包括：筒体，筒体用于与排水管道连通，筒体贯穿并连接在排水管道的闸门上；导流筒，导流筒设置在筒体内；多个第一导流叶片，多个第一导流叶片的一端连接在导流筒的内周侧；旋转驱动机构，旋转驱动机构与多个第一导流叶片的另一端连接；多个第二导流叶片，多个第二导流叶片设置在导流筒内，多个第二导流叶片的一端连接在旋转驱动机构的旋转端上，当旋转驱动机构驱动多个第二导流叶片旋转时，配合多个第一导流片，此时，多个第一导流叶片能够吸收流体环量，使导流筒内的水沿轴向顺利排出，从而将流体的速度势能转换为了压力势能，传动效率高，节约了能耗。
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公开(公告)号：CN108799841B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201810419165.0
申请日：2018-05-04
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种倒U型枕式排水管道带水检测装置及其使用方法，包括倒U型空腔外壳组件、布设于空腔外壳组件空腔内图像采集组件，以及空腔外壳支撑架组件；U型空腔外壳组件包括骨架本体和设置于骨架本体上的有机透明玻璃；所述图像采集组件均布设置在U型空腔外壳组件的空腔内壁中；所述空腔外壳支撑架组件设置于U型空腔外壳组件的内周面上；所述空腔外壳支撑架组件的两侧还垂直设置有连接法兰；所述倒U型空腔外壳组件的外周面形状尺寸与待测管道内壁的内径相配合。其具有结构设计合理、操作使用方便、维护成本低、自动化智能化程度高、能够有效解决地下管线检测作业复杂的准备程序和较高的成本问题等优点。
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公开(公告)号：CN116257732A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211618741.7
申请日：2022-12-15
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本申请公开了一种基于加权卡尔曼滤波的管道坡度估计方法，包括：设置紧贴管道底部的机器人沿管道行进，获取行进过程中的多个陀螺仪数据；根据陀螺仪数据计算系统状态向量和观测向量的估计值；计算观测向量的协方差估计值；计算滤波增益矩阵，计算加权卡尔曼滤波后的系统状态向量；根据加权卡尔曼滤波后的系统状态向量，计算坡度。本发明通过紧贴管底的排水管道机器人，采用自主爬行设计，最大程度贴合排水管道管底位置，通过紧贴管底的机器人上搭载的陀螺仪，在扩展卡尔曼滤波基础上，通过加权卡尔曼滤波降低系统状态向量误差，获得该机器人行进路径，进而估计排水管道坡度。
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公开(公告)号：CN116146824A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211608113.0
申请日：2022-12-14
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , G01S15/93 , G01S15/08 , G01C21/08 , F16L101/30 , F16L101/50
摘要： 本发明公开了一种用于管道探测仪的行走控制装置，涉及控制器技术领域，包括：盒体，盒体上分别设有输入端和输出端；光电转换器模块，设置在盒体内，光电转换器模块的光纤接口与输入端连接，光电转换器模块的第一网口与输出端连接；行走电机控制器，与光电转换器模块的第二网口连接，行走电机控制器将管道探测的数据传递至上位机；该行走控制器结构简单，安装方便，可快速实现对接，省时省力，还能防止线缆发生扭转，保护线缆的内部线路。
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公开(公告)号：CN112733825A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011506617.2
申请日：2020-12-18
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 一种摆臂雷达管道图像病害空间提取方法，针对雷达图像具有波动性和发射接收分离等特点，将研究对象转为基于偏移归位的反射目标块提取，在克希霍夫积分偏移归位方法基础上，通过构建希尔伯特振幅谱包络实现目标块的提取；更直观化的呈现出管道中的病害区域的真实状态。在图像分割中，提出了一种改进的基于核函数的邻接IFCM分割算法，在IFCM的原算法的基础上，首先利用马尔可夫随机场域建模替代邻域空间信息，其次利用核函数代替欧几里得距离函数，从而通过管道雷达图像分割，完成病害区域的智能提取。本发明可有效提高摆臂管道雷达图像的分割精度，可进一步实质性的将摆臂雷达应用于排水管道病害区域的检测任务。
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公开(公告)号：CN112558012A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011493148.5
申请日：2020-12-16
申请人： 北京城市排水集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种管道检测装置，包括：支撑框架，包括两个中间板和设置于两个中间板两侧的端板，两个中间板之间设置有间隙；支撑臂机构，设置于两个端板相互远离的一侧，支撑臂机构包括多个支撑臂、多个支撑杆和伸缩组件，支撑臂的一端与端板的外周铰接，支撑臂的另一端设置有滚轮，至少一个滚轮的一侧设置有滚轮驱动组件，支撑杆的一端与支撑臂的中部铰接，支撑杆的另一端与伸缩组件铰接，伸缩组件能够带动支撑杆的另一端向靠近和远离端板的方向移动；雷达安装座，可移动地设置于两个中间板之间，雷达安装座通过摆动组件与中间板连接；检测雷达，可升降地设置于雷达安装座上；控制单元，与伸缩组件、滚轮驱动组件和检测雷达相连接。
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