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公开(公告)号：CN113418536B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110721252.3
申请日：2021-06-28
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 一种基于相关信号对消的陀螺仪在轨精度评价方法，包括步骤如下：(1)计算获得若干个陀螺仪的在轨数据频谱；(2)通过正弦拟合获得若干个陀螺仪得到的宇航星/船运动的振幅、频率和相位信号；(3)将若干个陀螺仪的拟合结果与陀螺仪在宇航星/船上的安装矩阵进行比较，判断拟合结果是否准确；(4)利用陀螺仪在轨数据减去对应的步骤(2)中获得的拟合结果，得到完成一阶相关信号对消的陀螺仪在轨数据，重复步骤(1)～(3)，直到陀螺仪在轨数据中不再存在宇航星/船运动信息；(5)计算经过处理后的陀螺仪在轨数据的标准差，获得陀螺仪在轨运行的零偏稳定性。本发明解决了陀螺仪在轨条件下的测量精度难以进行有效评价的问题。
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公开(公告)号：CN111623698B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010441994.6
申请日：2020-05-22
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01B7/02
摘要： 本发明一种具有非线性校正功能的电涡流位移传感器电路，包括频率源、激励源、励磁线圈、校正电路、放大电路、解调电路、滤波电路，其中，频率源产生一路频率信号P1送至激励源电路，同时产生另一路频率信号P2送至解调电路；激励源电路，根据频率信号P1产生频率f、幅值固定的交流电压施加到励磁线圈；励磁线圈，安装在电涡流位移传感器的探头上，位移发生变化时其阻抗也随之变化；校正电路与励磁线圈共同作用下，励磁线圈阻抗转化为交流电压信号；放大电路对交流电压信号进行放大；解调电路根据频率信号P2的频率f和相位θ对交流信号进行解调；滤波电路将解调后的电压信号进行低通滤波，从而获得直流检测电压，该电压与探头位移成线性关系，解决电涡流位移传感器输出非线性问题。
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公开(公告)号：CN108995829A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810716502.2
申请日：2018-06-29
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 一种平台在轨标定方法，特别是一种六自由度Gough-Stewart平台在轨标定方法，通过补偿主动指向超静平台的作动器力系数，降低主动指向超静平台的作动器载荷三轴姿态耦合系数。包括步骤：根据归一化处理的载荷整体的三轴姿态、三轴主惯量，确定载荷整体的质心三轴实际受到的合力矩归一化结果；根据归一化处理的载荷质心的平动位移，归一化处理载荷质心三轴实际作用力。根据归一化处理的载荷质心的平动位移和归一化处理载荷质心三轴实际作用力，迭代计算给出作动器力系数的最优解。根据辨识的作动器力系数补偿主动指向超静作动器驱动电流，实现主动指向超静平台的载荷三轴姿态解耦，降低三轴姿态耦合系数。
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公开(公告)号：CN108627146A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810475048.6
申请日：2018-05-17
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01C19/24
摘要： 一种三浮陀螺磁悬浮控制电路，交流电源1、直流电源2、泄放电路3、多路结构相同的开关电路4、多路结构相同的电桥电路5、差动放大电路6、解调电路7、滤波电路8、模数转换电路9、数字信号处理器10。本发明结合开关控制时序，实现了磁悬浮线圈反电势干扰抑制，大幅抑制电路噪声，提高位置检测和施力效率，从而降低磁悬浮干扰力矩，实现了陀螺精度的进一步提升；同时泄放电路对位置检测完全无影响，在位置检测阶段，直流电源选通开关处于断开状态，不会对电桥电路产生影响。
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公开(公告)号：CN104834330A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510205175.0
申请日：2015-04-27
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种液浮摆式加速度计温度控制模型参数辨识方法，首次将液浮摆式加速度计温度控制模型由一阶惯性模型修订为一阶延迟惯性模型，并提出了一种基于最优样本空间的参数辨识，并构造了相对残余误差SL作为液浮摆式加速度计温度控制模型参数辨识的回归模型。通过条件判断和迭代计算，得到最优样本空间，实现了纯延迟环节时间常数τ与一阶惯性环节的时间常数T的高精度辨识，为液浮摆式加速度计温度控制系统PID控制参数设计提供了依据，使得液浮摆式加速度计的温度控制精度由一阶惯性模型的±1℃提高到一阶延迟惯性模型的±0.006℃，满足了液浮摆式加速度计的高精度使用要求。
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公开(公告)号：CN117848561A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311716428.1
申请日：2023-12-13
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种动压气浮永磁电机轴承摩擦转矩测试方法，通过直接获取表征动压气浮轴承电机启动摩擦转矩的定子电流，解决了动压气浮永磁电机启动裕度评估难题，为进一步提高电机启动可靠性提供支持，当前测试方法不需更改正弦波线性驱动硬件电路，仅仅通过测试流程的改进，在不改变正弦波线性驱动电路结构的基础上就能实现启动转矩电流的测试。
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公开(公告)号：CN116625216A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310583132.0
申请日：2023-05-22
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： G01B7/004
摘要： 本发明提供了一种旋转轴的位姿检测装置及方法，该位姿检测装置一个轴向位移测量组件和两个径向位移测量组件，所述轴向位移测量组件和所述径向位移测量组件均设置于旋转轴的外部，所述轴向位移测量组件和所述径向位移测量组件均包括多个电涡流位移传感器；所述径向位移测量组件至少存在两个电涡流位移传感器用于测量所述旋转轴在水平面的径向位移，所述旋转轴的周身上设置有充当基准面的金属片，所述轴向位移测量组件的多个电涡流位移传感器对称地垂直于所述金属片的上下表面，以测量所述旋转轴的轴向位移。本发明中仅利用电涡流位移传感器即可同时实现旋转轴的位置和姿态的同时检测，显著提高了旋转轴的位姿检测效率。
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公开(公告)号：CN107493105B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710594936.5
申请日：2017-07-20
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： H03M1/52
摘要： 一种陀螺力矩电流高分辨率转换电路，力矩电流积分电路根据陀螺力矩电流产生积分电压，并输出至模数转换电路，模数转换电路产生第一数据输入、饱和溢出信号输入后输出至FPGA控制电路，FPGA控制电路产生第二数据输入、数模转换电路时钟控制信号、DA控制信号后输出至数模转换电路，产生模数转换电路时钟控制信号至模数转换电路，数模转换电路产生电流输出并送至力矩电流积分电路。本发明电路通过将传统精密电压源及开关组成的模拟开关电流反馈式电路变为数模转换电路实现，与现有技术相比不受开关频率限制，提高了输出最大频率值，具有很好的使用价值。
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公开(公告)号：CN108667206B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201810461054.6
申请日：2018-05-15
申请人： 北京控制工程研究所
IPC分类号： H02K7/10 , H02K41/035
摘要： 一种基于分离式双膜簧的智能挠性作动器，包括：柔性铰链(2)、支杆(3)、开槽弹簧安装盖(4)等，上阻尼安装片(19)，下阻尼安装片(20)，其中音圈电机(12)包括音圈电机动子(21)和音圈电机定子(22)。安装完成后，通过大量程高精度电涡流位移传感器(17)的测量反馈和大行程快响应音圈电机(12)的控制输出，实现智能挠性作动器的振动隔离、扰振抑制和精确指向调节。本发明的智能挠性作动器采用分离式双膜簧并联结构形式，运动行程大，控制精度高，可广泛的应用于航天器超高精度、超高稳定度、超敏捷控制领域。
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公开(公告)号：CN106411189B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201610972205.5
申请日：2016-10-31
申请人： 北京控制工程研究所
摘要： 一种陀螺永磁同步电机无传感器控制系统，包括速度环、电流环，速度环包括锁相环Ⅱ、分频模块、反电势过零比较电路、相反电势提取电路，电流环包括锁相环Ⅰ、正弦波电流发生器、电流控制器、功率线性放大电路、电流检测电路，相反电势提取电路产生相反电势信号，相反电势过零比较电路产生过零脉冲信号，分频模块分频得到机械频率方波信号，锁相环Ⅱ生成正弦波电流发生器幅值给定，锁相环Ⅰ生成正弦波电流发生器频率给定，正弦波电流发生器产生电流环的给定正弦电流，电流检测电路采集相电流信号，电流控制器得到运算结果后进行放大并送至外部陀螺永磁同步电机，完成电机驱动控制。
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