公开(公告)号：CN108995829A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810716502.2

申请日：2018-06-29

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 张科备 ,  关新 ,  汤亮 ,  王有懿 ,  齐田雨 ,  郝仁剑 ,  朱琦 ,  邢林峰 ,  张聪 ,  张强 ,  于国庆 ,  周元子 ,  李勇 ,  马官营

IPC分类号： B64G1/24

摘要： 一种平台在轨标定方法，特别是一种六自由度Gough-Stewart平台在轨标定方法，通过补偿主动指向超静平台的作动器力系数，降低主动指向超静平台的作动器载荷三轴姿态耦合系数。包括步骤：根据归一化处理的载荷整体的三轴姿态、三轴主惯量，确定载荷整体的质心三轴实际受到的合力矩归一化结果；根据归一化处理的载荷质心的平动位移，归一化处理载荷质心三轴实际作用力。根据归一化处理的载荷质心的平动位移和归一化处理载荷质心三轴实际作用力，迭代计算给出作动器力系数的最优解。根据辨识的作动器力系数补偿主动指向超静作动器驱动电流，实现主动指向超静平台的载荷三轴姿态解耦，降低三轴姿态耦合系数。

公开(公告)号：CN117336621A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311063657.8

申请日：2023-08-22

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 邢林峰 ,  吕高见 ,  薛超 ,  关新 ,  姚宁 ,  张科备 ,  傅秀涛 ,  许凡

IPC分类号： H04N25/53 ,  G01C5/00

摘要： 本发明涉及一种在轨高精度成像相机积分时间动态调整方法，通过预装高精度数字高程模型或对成像点前后高程插值，实时计算目标点指向经纬度及对应高程数据，进一步动态计算和调整成像载荷积分时间，有效解决传统相机积分时间计算方法不适用于具有主动旋转角速度姿态控制功能和定姿态长条带推扫功能的卫星的问题。本发明能够实现在轨对地任意姿态成像中成像相机积分时间的动态求解，满足敏捷卫星沿飞行轨迹、正反双向推扫、正南正北、垂轨成像等多种成像过程中的相机积分时间计算，曝光时间控制灵活，具备自适应性。

公开(公告)号：CN110430023A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910667362.9

申请日：2019-07-23

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 何世民 ,  傅秀涛 ,  许凡 ,  姚宁 ,  董晓刚 ,  李晓锋 ,  邢林峰 ,  张西超 ,  杨林东 ,  吴宗哲

IPC分类号： H04L1/16

摘要： 一种适用于SpaceWire总线通讯的数据传输方法，数据发送端打包数据包，拼接各个数据包生成数据块，并生成描述此数据块的特征信息表，然后启动发送，将数据块发送至数据接收端，控制数据接收端接收数据块并解析其特征信息表，根据数据块特征信息表中的数据长度、数据包的种类，解析数据块获取得到各个数据包，若成功获取所有数据包，则应答传输成功应答符，否则应答传输失败应答符，数据发送端接收到应答符，判断此次发送的数据块是否传输成功，若传输不成功则重新启动发送，若传输成功则进行下一个数据块的发送，直至完成所有数据包的发送。

公开(公告)号：CN108803307B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201810514494.3

申请日：2018-05-25

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 王有懿 ,  关新 ,  汤亮 ,  张科备 ,  郝仁剑 ,  田科丰 ,  朱琦 ,  邢林峰 ,  张聪 ,  李勇

IPC分类号： G05B9/03 ,  G05B11/42 ,  G05B13/04 ,  G05B23/02

摘要： 一种主动指向超静平台自主故障诊断与容错控制方法及系统，所设计的故障诊断与容错控制方法适用于主动指向超静平台这类高度耦合的复杂多输入多输出系统。首先，建立了主动指向超静平台动力学模型，并设计了载荷指向控制解耦模型和解耦矩阵。通过解耦矩阵实现主动指向超静平台由复杂多输入多输出系统转换为多个相对简单的单输入单输出系统，简化载荷控制器的设计。然后，针对单个作动器故障的载荷容错控制问题，通过建立新解耦矩阵实现载荷指向控制重构，并给出了基于解耦矩阵条件数最小的冗余自由度选择方法。数学仿真结果表明：基于冗余自由度最优选择的主动指向容错控制方法能够最大限度地减少作动器故障对主动指向超静平台载荷指向控制效果的影响。

公开(公告)号：CN108803307A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810514494.3

申请日：2018-05-25

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 王有懿 ,  关新 ,  汤亮 ,  张科备 ,  郝仁剑 ,  田科丰 ,  朱琦 ,  邢林峰 ,  张聪 ,  李勇

IPC分类号： G05B9/03 ,  G05B11/42 ,  G05B13/04 ,  G05B23/02

CPC分类号： G05B9/03 ,  G05B11/42 ,  G05B13/042 ,  G05B23/0213

摘要： 一种主动指向超静平台自主故障诊断与容错控制方法及系统，所设计的故障诊断与容错控制方法适用于主动指向超静平台这类高度耦合的复杂多输入多输出系统。首先，建立了主动指向超静平台动力学模型，并设计了载荷指向控制解耦模型和解耦矩阵。通过解耦矩阵实现主动指向超静平台由复杂多输入多输出系统转换为多个相对简单的单输入单输出系统，简化载荷控制器的设计。然后，针对单个作动器故障的载荷容错控制问题，通过建立新解耦矩阵实现载荷指向控制重构，并给出了基于解耦矩阵条件数最小的冗余自由度选择方法。数学仿真结果表明：基于冗余自由度最优选择的主动指向容错控制方法能够最大限度地减少作动器故障对主动指向超静平台载荷指向控制效果的影响。

公开(公告)号：CN104828261B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201510218268.7

申请日：2015-04-30

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 李明群 ,  王淑一 ,  龚宇莲 ,  褚永辉 ,  邢林峰 ,  郝金华 ,  董筠 ,  李鹤 ,  杜辉 ,  徐子荔

IPC分类号： B64G1/24

摘要： 一种小型动量轮的角动量卸载方法，在小型动量轮正常控制期间，其角动量未达到饱和时，采用卫星上的磁力矩器进行小型动量轮的角动量卸载；当小型动量轮的角动量达到饱和时，则优先利用卫星平台动量轮卸载该小型动量轮多余的角动量；若卫星平台动量轮也达到饱和，则通过卫星上的推力器，利用喷气方式进行角动量卸载。

公开(公告)号：CN104828261A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510218268.7

申请日：2015-04-30

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 李明群 ,  王淑一 ,  龚宇莲 ,  褚永辉 ,  邢林峰 ,  郝金华 ,  董筠 ,  李鹤 ,  杜辉 ,  徐子荔

IPC分类号： B64G1/24

摘要： 一种小型动量轮的角动量卸载方法，在小型动量轮正常控制期间，其角动量未达到饱和时，采用卫星上的磁力矩器进行小型动量轮的角动量卸载；当小型动量轮的角动量达到饱和时，则优先利用卫星平台动量轮卸载该小型动量轮多余的角动量；若卫星平台动量轮也达到饱和，则通过卫星上的推力器，利用喷气方式进行角动量卸载。

公开(公告)号：CN110417231B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910569897.2

申请日：2019-06-27

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 周元子 ,  唐宇航 ,  李利 ,  李准 ,  邓龙 ,  刘巍 ,  汤亮 ,  关新 ,  姚宁 ,  邢林峰

IPC分类号： H02K41/035 ,  H02K11/21 ,  H02K15/00 ,  G01B7/02

摘要： 一种集成电涡流位移传感器的音圈作动器及装配方法，包括：柔性铰、作动杆、上壳体、涡流盘、柔性结构、转接轴、主壳体、动子压盘、音圈电机动子、音圈电机定子、定子压盘、限位块、限位盘、测量板、导热索、电涡流位移传感器。采用内外层等厚垫环的双膜簧柔性结构，有效提高膜簧刚度，同时，装配时采用等厚度的刚性替代件替代柔性结构，克服柔性结构变形引起的装配尺寸测量困难的问题，同时可获得准确的作动器修配尺寸。本发明可提高音圈作动器的控制精度及承载能力，同时提高产品使用寿命。

公开(公告)号：CN104679557B

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201510065202.9

申请日：2015-02-06

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 彭飞 ,  衣学慧 ,  刘超伟 ,  邢林峰 ,  郝金华 ,  杜辉 ,  田宇斌 ,  李鹤 ,  董筠

IPC分类号： G06F8/654

摘要： 本发明公开了一种EEPROM在线烧写方法，利用基于GDB协议的监控程序实现对烧写程序和待烧入程序的加载和运行，并将待烧入程序烧写至EEPROM中。本发明方法在数据接收过程中将目标文件转换成二进制文件，减少了中间环节，降低了出错概率，并将烧写效率提高了20％。同时本发明方法利用开源的GDB协议进行数据传输，保证了数据的有效性和完整性。

公开(公告)号：CN104176275B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410339276.2

申请日：2014-07-16

申请人： 北京控制工程研究所

发明人： 韩冬 ,  邢林峰 ,  郝金华 ,  谌颖 ,  龚宇莲 ,  李鹤 ,  谢晓兵 ,  徐子荔 ,  毕鹏波 ,  盖晓亮 ,  谢红

IPC分类号： B64G1/24

摘要： 本发明公开了一种使用动量轮与磁力矩器联合的速率阻尼方法，根据陀螺测量的角速度和动量轮当前的角动量，计算卫星总角动量HT；当角动量较小时使用三轴动量轮进行快速阻尼；当角动量超出动量轮的角动量吸收能力时，使用三轴磁力矩器进行速率阻尼。在磁阻尼过程中，一旦卫星角动量减小到一定范围，则切换为使用动量轮阻尼。本发明结合动量轮和磁力矩器两种速率阻尼的特点，在两者之间实现合理的切换，减少速率阻尼所需的时间。