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公开(公告)号：CN111045045B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201811187333.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的卫星信号拟合重构系统及方法，该系统中通过片材状的天线提高卫星信号的接收能力，降低高动态下丢星的可能性，设置多种接收机，最大可能地为飞行器提供稳定可靠的卫星信号，另外，当确定丢星时，自行拟合重构出卫星信号，为微处理器模块提供计算需用过载所需的飞行器自身位置及速度信息，在丢星的时段维持飞行器的稳定，当未丢星时，选择星数最多的卫星信号解算飞行器自身位置及速度信息，解算需用过载，对飞行器进行控制。
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公开(公告)号：CN107145154B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710347970.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种用于控制姿态角的飞行器控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括常规PID控制器(1)、模糊PID控制器(2)和权重分配模块(3)其中，所述权重分配模块(3)并根据实际飞行环境对常规PID控制器(1)与模糊PID控制器(2)进行权重分配，并且，采用模糊控制的方法进行权重分配；所述方法采用所述系统进行，将常规PID控制器(1)和模糊PID控制器(2)进行了有效结合，这样，在常态飞行时能够保证飞行的稳定性，在突发情况时能够提高自适应性。
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公开(公告)号：CN116793150B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210240845.2
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G3/00 , F42B15/01 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种基于残差神经网络与集成学习的飞行时间预测方法，通过集成单元将多个残差神经网络模型集成为总模型，通过总模型对新型飞行器的实际飞行时间与理论飞行时间误差进行预测；其中，所述残差神经网络为能够对已知飞行器实际飞行时间与理论飞行时间误差进行预测的模型，集成单元用于不同的残差神经网络模型预测结果按一定权值进行整合，已知飞行器是指已具有大量飞行轨迹数据的飞行器，新型飞行器是指未获得大量飞行轨迹数据的飞行器。该发明公开的基于残差神经网络与集成学习的飞行时间预测方法，降低了对新型号飞行器飞行数据量的要求，节约了数据采集的成本，预测结果准确率高。
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公开(公告)号：CN116793150A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210240845.2
申请日：2022-03-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G3/00 , F42B15/01 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N20/20
Abstract: 本发明公开了一种基于残差神经网络与集成学习的飞行时间预测方法，通过集成单元将多个残差神经网络模型集成为总模型，通过总模型对新型飞行器的实际飞行时间与理论飞行时间误差进行预测；其中，所述残差神经网络为能够对已知飞行器实际飞行时间与理论飞行时间误差进行预测的模型，集成单元用于不同的残差神经网络模型预测结果按一定权值进行整合，已知飞行器是指已具有大量飞行轨迹数据的飞行器，新型飞行器是指未获得大量飞行轨迹数据的飞行器。该发明公开的基于残差神经网络与集成学习的飞行时间预测方法，降低了对新型号飞行器飞行数据量的要求，节约了数据采集的成本，预测结果准确率高。
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公开(公告)号：CN110017830A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910228433.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法，该方法中飞行器的滚转角为-90°～90°，且飞行器机动过载小于重力加速度的值，采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以磁阻传感器和重力传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和重力传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110017830B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201910228433.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种利用地磁信息和重力传感器解算飞行器姿态的方法，该方法中飞行器的滚转角为‑90°～90°，且飞行器机动过载小于重力加速度的值，采用自适应最小二乘滤波法，根据飞行器纵轴与地磁矢量的夹角变化确定测量噪声协方差矩阵，以磁阻传感器和重力传感器的测量误差为权重，对测量噪声协方差矩阵进行调整，实现对飞行器滚转角的最优估计。该方法通过地磁信息和重力传感器配合使用，可以消除飞行器测量盲区的影响。
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公开(公告)号：CN107145154A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710347970.2
申请日：2017-05-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种用于控制姿态角的飞行器控制系统及其控制方法，其中，所述系统包括常规PID控制器(1)、模糊PID控制器(2)和权重分配模块(3)其中，所述权重分配模块(3)并根据实际飞行环境对常规PID控制器(1)与模糊PID控制器(2)进行权重分配，并且，采用模糊控制的方法进行权重分配；所述方法采用所述系统进行，将常规PID控制器(1)和模糊PID控制器(2)进行了有效结合，这样，在常态飞行时能够保证飞行的稳定性，在突发情况时能够提高自适应性。
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公开(公告)号：CN119112346B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411603839.4
申请日：2024-11-12
Abstract: 本发明提供一种电穿孔器件及其应用，电穿孔器件包括正电极单元和推拉滑片；所述正电极单元包括连接手柄、容置部和正电极本体；所述连接手柄上安装有推拉滑片，所述推拉滑片可沿所述连接手柄的长度方向移动；所述容置部的内部中空形成容纳腔，且所述容置部的第一端与所述连接手柄连接；所述正电极本体的材质为形状记忆合金，所述正电极本体的第一端穿过所述容纳腔并穿设于连接手柄内，且所述正电极本体的第一端与所述推拉滑片连接；所述正电极本体的第二端具有盘状螺旋结构。本发明的一个技术效果在于，设计合理，不仅能够将微电场引入眼内，实现了视网膜的精准电穿孔，而且减少了电场影响范围，降低了眼球其他非靶向组织的损伤，降低了手术风险。
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公开(公告)号：CN111045045A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201811187333.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的卫星信号拟合重构系统及方法，该系统中通过片材状的天线提高卫星信号的接收能力，降低高动态下丢星的可能性，设置多种接收机，最大可能地为飞行器提供稳定可靠的卫星信号，另外，当确定丢星时，自行拟合重构出卫星信号，为微处理器模块提供计算需用过载所需的飞行器自身位置及速度信息，在丢星的时段维持飞行器的稳定，当未丢星时，选择星数最多的卫星信号解算飞行器自身位置及速度信息，解算需用过载，对飞行器进行控制。
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公开(公告)号：CN106959453A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710354918.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助任务无人机获取卫星信号的辅助无人机，其中，当任务无人机的卫星信号丢失或较弱时，所述辅助无人机对其自身的卫星信号以及其与任务无人机之间的相对位置信息进行处理，获得任务无人机的卫星信号，以使任务无人机继续工作。本发明所述辅助无人机设计简便，减少了工程实际操作的难度，也降低复杂设计带来的成本投入，并且，本发明所述辅助无人机在有障碍影响任务无人机卫星信号传输时，进行数据处理，得到任务无人机的卫星信号，保证了任务无人机的正常工作。
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