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公开(公告)号：CN112923934A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911246441.9
申请日：2019-12-06
申请人： 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种紧耦合的LIDAR‑IMU SLAM(雷达‑惯性测量单元即时定位与地图构建)，用于对非结构化道路环境中针对位置、姿态、速度和加速度计、陀螺仪漂移进行精确可靠的估计。该方法基于对激光雷达点云和IMU(惯性测量单元)积分产生的残差的优化。第一部分残差来自于同时建立的相关图中当前扫描点云与体素质心之间的距离之和。剩余量的第二部分来自于考虑激光雷达和IMU校准误差的预积分过程。与仅有激光雷达参与的SLAM(即时定位与地图构建)相比，LIDAR‑IMU SLAM在鲁棒性和精确姿态估计方面表现出更好的性能。此外，由于该系统具有提取重力方向的能力，估计的俯仰和滚动角度不会偏离。LIDAR‑IMU SLAM可以保持10Hz的频率，同时进行扫描匹配和建图。
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公开(公告)号：CN110032949B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910222741.7
申请日：2019-03-22
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于轻量化卷积神经网络的目标检测与定位方法，属于深度学习技术领域，解决了现有方法不能满足无人驾驶车辆实时性处理的要求。包括：实时采集车辆前方的图像数据和点云数据；将图像数据传输到目标检测模型，进行目标识别，获取目标信息；目标检测模型采用轻量化卷积神经网络；将获取的目标信息及点云数据输入到训练好的目标定位模型，进行目标定位，得到目标相对于车辆的位置信息。本方法实现了对静态、动态目标的实时检测和定位，使得车辆能够实时感知目标信息，及时地对目标进行避障处理，检测和识别结果具有较高的准确度，能够用于存在多个静态、动态目标的复杂场景，并且满足自动驾驶车辆的实时性检测定位要求。
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公开(公告)号：CN110032949A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910222741.7
申请日：2019-03-22
申请人： 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于轻量化卷积神经网络的目标检测与定位方法，属于深度学习技术领域，解决了现有方法不能满足无人驾驶车辆实时性处理的要求。包括：实时采集车辆前方的图像数据和点云数据；将图像数据传输到目标检测模型，进行目标识别，获取目标信息；目标检测模型采用轻量化卷积神经网络；将获取的目标信息及点云数据输入到训练好的目标定位模型，进行目标定位，得到目标相对于车辆的位置信息。本方法实现了对静态、动态目标的实时检测和定位，使得车辆能够实时感知目标信息，及时地对目标进行避障处理，检测和识别结果具有较高的准确度，能够用于存在多个静态、动态目标的复杂场景，并且满足自动驾驶车辆的实时性检测定位要求。
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公开(公告)号：CN109519529A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201910020064.0
申请日：2019-01-09
申请人： 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
摘要： 本发明实施方式公布了一种气动选换挡执行机构，包括选位气缸、换挡臂、选位导向套、选位曲臂组件、滑环；选位气缸水平方向推动选位导向套，气缸活塞的气缸活塞杆末端与选位导向套相连，通过的气缸活塞杆的位移从而带动选位导向套水平位移；选位导向套带动选位曲臂组件产生旋转运动，带动滑环实现换挡轴导向轴的选位移动本发明提供了选换挡的可靠性和自动化控制，兼顾了机械变速箱的高效及高功率密度的特点，优化使用空间，避免了繁杂的人为手动操作，并延续了手动变速箱的低油耗低成本的经济性。
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公开(公告)号：CN107139929A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710339910.6
申请日：2017-05-15
申请人： 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
CPC分类号： B60W40/1005 , B60W50/00 , B60W2050/0031 , B60W2510/0638 , B60W2510/1005 , B60W2510/104 , B60W2530/10 , B60W2530/20
摘要： 本发明涉及一种重型自动变速车辆广义阻力系数的估计及修正方法，包括：建立重型自动变速车辆的纵向动力学模型；利用改进型带遗忘因子的递推最小二乘辨识算法对纵向动力学模型中的整车质量和广义阻力系数进行辨识；判断异常数据，对辨识的整车质量、广义阻力系数以及所采用的改进型带遗忘因子的递推最小二乘辨识算法进行修正；对修正结果进行仿真和实车试验。本发明提出的改进型带遗忘因子的递推最小二乘辨识算法可以更好地估计广义阻力系数；提出的修正方法可以减小异常数据对估计结果的干扰。
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公开(公告)号：CN107139929B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201710339910.6
申请日：2017-05-15
申请人： 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种重型自动变速车辆广义阻力系数的估计及修正方法，包括：建立重型自动变速车辆的纵向动力学模型；利用改进型带遗忘因子的递推最小二乘辨识算法对纵向动力学模型中的整车质量和广义阻力系数进行辨识；判断异常数据，对辨识的整车质量、广义阻力系数以及所采用的改进型带遗忘因子的递推最小二乘辨识算法进行修正；对修正结果进行仿真和实车试验。本发明提出的改进型带遗忘因子的递推最小二乘辨识算法可以更好地估计广义阻力系数；提出的修正方法可以减小异常数据对估计结果的干扰。
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公开(公告)号：CN210106564U
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201920034177.1
申请日：2019-01-09
申请人： 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
摘要： 本实用新型实施方式公布了一种集成自动气动选换挡执行机构，包括选位气缸、换挡臂、选位导向套、选位曲臂组件、滑环；选位气缸水平方向推动选位导向套，气缸活塞的气缸活塞杆末端与选位导向套相连，通过的气缸活塞杆的位移从而带动选位导向套水平位移；选位导向套带动选位曲臂组件产生旋转运动，带动滑环实现换挡轴导向轴的选位移动本实用新型提供了选换挡的可靠性和自动化控制，兼顾了机械变速箱的高效及高功率密度的特点，优化使用空间，避免了繁杂的人为手动操作，并延续了手动变速箱的低油耗低成本的经济性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209356600U
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201822060144.2
申请日：2018-12-07
申请人： 四川海天仪表电器开发有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本实用新型公开了AMT手持式智能检测仪，通过MCU微处理器模块读取AMT变速箱当前信息，采用MCU进行数据处理，将AMT变速箱当前运行状态参数显示到屏幕上，便于操作人员对AMT变速箱故障诊断定位、电磁阀测试、离合器测试、参数标定、循环换挡测试、数据监视等功能；通过小型化的MCU微处理器模块代替MASC电脑控制器，方便携带，适用于野外操作，通过存储单元存储常规数据库供MCU微处理器模块调用，可以解决常规AMT变速箱故障问题，方便实用；解决传统AMT维修只能依靠MASC电脑控制器，MASC电脑控制器应用环境是室内，当车辆出现问题时，只能依靠维修人员，无法借助电子仪器设备的问题；AMT手持式智能检测仪的出现，能够随时随地的帮助维修人员解决AMT故障。
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公开(公告)号：CN118094173A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311537798.9
申请日：2023-11-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06F18/21 , G06F18/2113 , G06F18/2415
摘要： 本发明涉及一种侦察载荷目标自主识别与分析算法测评方法，属于目标自主识别与分析技术领域，解决了现有技术中缺乏客观测评侦察载荷目标自主识别与分析算法的方法的问题。方法包括获取待测评侦察载荷目标自主识别与分析算法回传的目标识别结果；根据目标识别结果计算待测评算法的目标识别测评结果；根据待测评算法回传的目标识别结果向待评测算法发送目标距离信息；获取待测评算法回传的打击顺序分析结果；根据待测评算法回传的打击顺序分析结果计算待测评算法的目标分析测评结果；基于待测评算法的目标识别评分结果和待测评算法的目标分析评分结果得到待测评算法的综合测评结果。实现了客观快速的目标自主识别与分析算法的测评。
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公开(公告)号：CN116935683B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311088074.0
申请日：2023-08-28
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G08G1/0967 , G08G1/01
摘要： 本发明涉及一种无人越野车辆自主行驶的安全行为检测方法，属于车辆安全控制技术领域，解决了现有未考虑复杂地形和路面条件导致安全检测不足的问题。包括：获取规划路线上未检测的轨迹点序列；根据地面模型计算出各轨迹点的位姿和接触点数据；根据位姿依次检测无人越野车辆在各轨迹点是否满足静态位姿约束和动态稳定约束，如果轨迹点在障碍地形内，则根据接触点数据、障碍地形的尺寸和预设的障碍地形通行序列，检测障碍地形内的各轨迹点是否满足通行约束；当任意一个约束不满足，则将已检测的轨迹点标记为危险，否则标记为安全；输出已标记的轨迹点序列，对下一未检测的轨迹点序列进行安全行为检测。实现了多场景安全行为检测。
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