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公开(公告)号：CN118840529A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411310480.1
申请日：2024-09-20
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/00 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明提出了一种基于场景识别和深度学习的视觉定位方法及系统，属于计算机视觉和深度学习技术领域，包括：获取机器人所处的环境下的图像信息和机器人的位移与旋转信息；将获取的信息输入至深度学习模型进行场景识别，获得识别的场景图像；针对识别的场景图像中，获得匹配好的图像特征点；针对匹配好的特征点，从特征匹配结果中选择一对图像，计算机器人上的相机的初始位姿；将图像特征点、初始位姿输入至深度学习模型，输出校正后的位姿。
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公开(公告)号：CN117686952A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410145303.6
申请日：2024-02-02
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： G01R33/00
摘要： 本发明提出了一种基于多磁传感器联合进行平面校正的方法和系统，属于磁传感器校正技术领域，该方法包括：搭建多磁传感器硬件环境；采集硬件环境中各磁传感器在各个坐标轴上的输出数据，输出数据确定水平方向各坐标轴的极大值和极小值；根据极大值和极小值计算各磁传感器在相应坐标轴方向的比例因子和零偏；以及根据比例因子和可靠度因子计算磁传感器的权重系数；根据比例因子、零偏和权重系数，对所有磁传感器采集到的数据进行误差补偿，将补偿后的数据进行融合作为多磁传感器系统校正后的结果。基于该方法，还提出了一种基于多磁传感器联合进行平面校正的系统。本发明能够实现系统低成本、高精度及可靠性强的要求，增加了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115900770B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310107444.4
申请日：2023-02-14
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明提出了一种机载环境下磁传感器的在线校正方法和系统，属于磁传感器校正技术领域，该方法包括：获取当前时刻载体的位置、时间和姿态的信息，通过位置和时间的信息获取当前理论地磁场矢量信息和当前理论磁偏角信息，通过姿态信息建立姿态转移矩阵；采集磁传感器三轴输出数据，结合当前理论磁偏角信息和载体的姿态转移矩阵，计算磁传感器数据在地理坐标系中的投影信息和根据磁传感器解算的载体真北角信息；确定卡尔曼滤波方程的观测量和状态量，建立卡尔曼滤波方程，在该方程收敛时完成校正。基于该方法，还提出了校正系统。本发明克服机载环境下电子电器系统产生的磁干扰对磁传感器解算磁航向角的影响，提升航向角解算的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118820616A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411266047.2
申请日：2024-09-11
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
IPC分类号： G06F16/9537 , G01C21/16 , G01C21/08 , G06F16/29 , G06F16/9538 , G06F16/27 , G06F16/23
摘要： 本发明涉及一种基于惯导辅助的多磁传感器联合磁场匹配的方法，涉及定位导航技术领域。本申请建立基准磁图谱数据库；通过遍历基准磁图谱数据库，基于欧式准则确定与当前各个磁传感器测量到的环境磁场信息匹配度最高的最佳匹配点作为初始化位置；使用最佳匹配点的方位角信息对惯导姿态矩阵进行初始化，进行纯惯导姿态更新解算；实时采集各个磁传感器输出数据，获取当前时刻周围磁场环境信息，基于纯惯导姿态更新得到的方位角信息，将当前时刻周围磁场环境信息与最佳匹配点附近的磁图谱数据进行相关匹配分析得到相关系数；相关系数小于设定的阈值时，重新进行惯导姿态矩阵进行初始化；否则，更新最佳匹配点，并同步更新输出定位信息结果。
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公开(公告)号：CN118408556B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410881520.1
申请日：2024-07-03
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明提出了基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法、系统和设备，属于多源导航技术领域，该方法包括：建立磁图谱数据库，通过遍历磁图谱数据库确定与当前各个磁传感器测量到的磁场信息匹配度最高的最佳匹配点作为初始化位置；实时采集各个磁传感器输出数据，获取当前时刻周围磁场环境矩阵信息，将磁场矩阵信息与最佳匹配点附近的磁图谱数据库进行相关匹配分析；判断相关匹配结果是否满足预设条件，如果不满足则重新进行初始化；如果满足则更新最佳匹配点，更新输出的硬件平台中心位置信息。基于该方法，还提出了基于多磁传感器联合进行磁场匹配的系统和设备。本发明实现快速有效地磁场匹配，提升整个磁场匹配的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN117268372A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311548722.6
申请日：2023-11-21
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明属于多源导航数据融合定位技术领域，具体涉及一种融合磁导航信息的INS/GNSS组合导航方法和系统，包括：采用平面校准法进行磁传感器的粗校准，得到磁传感器信息；基于卡尔曼滤波进行惯性导航系统、卫星导航系统与磁传感器信息的融合，计算载体真北角；根据所得到的载体真北角，计算载体航向角，实现融合磁导航信息的INS/GNSS组合导航。本发明基于卡尔曼滤波，解决了INS/GNSS组合导航系统与磁传感器相融合的难题，基于Kalman滤波的算法基础上，结合磁传感器提供的真北角信息约束姿态信息中的航向角发散，从而解决了磁传感器在使用过程中需要进行校准补偿才能使用的问题。
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公开(公告)号：CN115507849B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211466984.3
申请日：2022-11-22
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明提出了一种基于INS/GNSS组合导航辅助的磁传感器校正方法和系统，属于导航定位技术领域，该方法包括：建立磁传感器误差模型；获取载体的位置、时间、姿态和DOP信息；将位置和时间信息输入至IGRF中得到理论地磁场三轴信息；利用姿态信息将磁传感器测量到的三轴地磁场信息变换得到地理坐标系下三轴分量投影；建立磁传感器场强方程，利用磁传感器场强方程和理论地磁场信息求模结果的差值作为总磁场残差信息，以及计算轴间残差；将总磁场残差和轴间残差之和最小为目标函数，对磁传感器误差模型中待求参数拟合。基于该方法，还提出了磁传感器校正系统，本发明将得到的校正参数对磁传感器进行补偿，提升系统磁传感器的性能和精度。
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公开(公告)号：CN115507849A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211466984.3
申请日：2022-11-22
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明提出了一种基于INS/GNSS组合导航辅助的磁传感器校正方法和系统，属于导航定位技术领域，该方法包括：建立磁传感器误差模型；获取载体的位置、时间、姿态和DOP信息；将位置和时间信息输入至IGRF中得到理论地磁场三轴信息；利用姿态信息将磁传感器测量到的三轴地磁场信息变换得到地理坐标系下三轴分量投影；建立磁传感器场强方程，利用磁传感器场强方程和理论地磁场信息求模结果的差值作为总磁场残差信息，以及计算轴间残差；将总磁场残差和轴间残差之和最小为目标函数，对磁传感器误差模型中待求参数拟合。基于该方法，还提出了磁传感器校正系统，本发明将得到的校正参数对磁传感器进行补偿，提升系统磁传感器的性能和精度。
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公开(公告)号：CN118758342A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411244172.3
申请日：2024-09-06
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明提出了一种基于小波变换的组合导航初始对准方法和系统，属于导航定位技术领域，该方法包括：获取组合导航系统初始时的加速度观测值，利用小波变换对加速度观测值去噪得到加速度测量值，用于消除基座晃动对加速度的影响；采用加速度测量值，基于姿态矩阵的惯性系粗对准得到组合导航的第一初始姿态矩阵，用于消除晃动对陀螺仪测量值的影响；完成粗对准后对第一初始姿态矩阵进行卡尔曼滤波精对准实现组合导航的初始对准。基于该方法，本发明还提出了一种基于小波变换的组合导航初始对准系统。本发明能够避免微动态情况下各种晃动或者振动干扰的影响，解决了船载系泊状态等典型应用场景的初始对准问题，为组合导航系统提供精确的初始值。
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公开(公告)号：CN118408556A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410881520.1
申请日：2024-07-03
申请人： 北京理工大学前沿技术研究院
摘要： 本发明提出了基于多磁传感器联合进行磁场匹配的方法、系统和设备，属于多源导航技术领域，该方法包括：建立磁图谱数据库，通过遍历磁图谱数据库确定与当前各个磁传感器测量到的磁场信息匹配度最高的最佳匹配点作为初始化位置；实时采集各个磁传感器输出数据，获取当前时刻周围磁场环境矩阵信息，将磁场矩阵信息与最佳匹配点附近的磁图谱数据库进行相关匹配分析；判断相关匹配结果是否满足预设条件，如果不满足则重新进行初始化；如果满足则更新最佳匹配点，更新输出的硬件平台中心位置信息。基于该方法，还提出了基于多磁传感器联合进行磁场匹配的系统和设备。本发明实现快速有效地磁场匹配，提升整个磁场匹配的精度和可靠性。
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