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    一种高效的星载双目视觉SLAM前端设计方法
    1.
    发明公开
    一种高效的星载双目视觉SLAM前端设计方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN118822838A

    公开(公告)日：2024-10-22

    申请号：CN202410998632.5

    申请日：2024-07-24

    申请人： 北京空间飞行器总体设计部

    发明人： 吴雨航 ,  李珂 ,  程博文 ,  赵方圆 ,  王帅 ,  李承昊 ,  卢京 ,  张晓雯 ,  李浩 ,  候博元 ,  闻子涵 ,  高杨

    IPC分类号： G06T3/4007 ,  G06T7/13 ,  G06T5/20

    摘要： 一种高效的星载双目视觉SLAM前端设计方法，包括：步骤1：以星载双目相机图像作为输入的原始图像，对原始图像建立插值金字塔模型；步骤2：进行边缘处理，将第r层图像边缘像素清零；步骤3：对第r层图像插值后的各层图像进行FAST12预筛选，得到角点；步骤4：对筛选出的角点周围的一块区域进行行列和差滤波；步骤5：对滤波后的序列进行Harris预响应筛选，保留响应最强烈的特征点；步骤6：重复步骤1至步骤5，得到金字塔内所有层的特征点集合，至此特征点提取完成；步骤7：计算每个特征点位于原点的特征矩；步骤8：计算Hamming255‑BRIEF描述子；步骤9：通过描述子之间的相似程度完成特征匹配。本发明解决了星载SLAM系统复杂度与星上存储资源、算力资源之间的矛盾。

    一种基于约束合同网的多星自主任务规划方法
    2.
    发明公开
    一种基于约束合同网的多星自主任务规划方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN115545413A

    公开(公告)日：2022-12-30

    申请号：CN202211110746.9

    申请日：2022-09-13

    申请人： 北京空间飞行器总体设计部

    发明人： 余晟 ,  汪路元 ,  王铎 ,  牛嘉祥 ,  朱剑冰 ,  吕泽竞 ,  周凡卉 ,  周波 ,  詹盼盼 ,  李承昊 ,  卢京

    IPC分类号： G06Q10/06 ,  G06Q10/10

    摘要： 本发明提出了一种基于约束合同网的多星自主任务规划方法，通过引入Agent(智能体)和Multi‑Agent系统(MAS)理论可以解决在多颗卫星构成的卫星系统联合进行自主任务规划的问题。包括：主导卫星接收观测任务，并从从属卫星中筛选出可执行所述观测任务的候选卫星；采用合同网协商方式从可执行所述观测任务的候选卫星中选为合同者；被选为合同者的从属卫星在任务执行时间将要到来之前，启动任务执行准备，在准备完成后执行合同任务，并将有关执行结果的信息反馈给主导卫星，主导卫星发送任务完成的通知，宣告任务结束。

    一种空间机械臂运动参数在轨异构管理系统及方法
    3.
    发明公开
    一种空间机械臂运动参数在轨异构管理系统及方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN115383743A

    公开(公告)日：2022-11-25

    申请号：CN202210998012.2

    申请日：2022-08-19

    申请人： 北京空间飞行器总体设计部

    发明人： 余晟 ,  周东 ,  刘鑫 ,  李德伦 ,  汪路元 ,  胡玉茜 ,  牛嘉祥 ,  顾明 ,  禹霁阳 ,  王铎 ,  卢京 ,  李承昊

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： 一种空间机械臂运动参数在轨异构管理系统及方法，包括冷备份关系的主备份关节控制器和关节控制器FPGA以及机械臂中央控制器；所述机械臂中央控制器通过外部总线与航天器中央处理单元进行通信，用于保存一份运动参数；所述运动参数为关节控制电机计算所需参数；所述主备份的关节控制器通过机械臂控制总线与所述机械臂中央控制器进行通信；主备份的关节控制器、主份关节控制器FPGA中分别用于各存储一份运动参数；主份或备份的关节控制器将运动参数从对应的关节控制器存储器中加载到对应的FPGA中进行计算；由关节控制器FPGA进行参数计算和电机控制。