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公开(公告)号：CN115383743B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210998012.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂运动参数在轨异构管理系统及方法，包括冷备份关系的主备份关节控制器和关节控制器FPGA以及机械臂中央控制器；所述机械臂中央控制器通过外部总线与航天器中央处理单元进行通信，用于保存一份运动参数；所述运动参数为关节控制电机计算所需参数；所述主备份的关节控制器通过机械臂控制总线与所述机械臂中央控制器进行通信；主备份的关节控制器、主份关节控制器FPGA中分别用于各存储一份运动参数；主份或备份的关节控制器将运动参数从对应的关节控制器存储器中加载到对应的FPGA中进行计算；由关节控制器FPGA进行参数计算和电机控制。
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公开(公告)号：CN117591467A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311336198.6
申请日：2023-10-16
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F15/78 , G06F8/654 , G06F8/61 , G06F11/10 , G06F11/14 , H04B7/185 , H04L1/1607 , H04L1/1829
Abstract: 本发明提出一种适用于低轨航天器大规模FPGA程序的在轨重构方法和装置，该方法中通过地面站与卫星分工实现FPGA程序高效、可靠在轨重构；地面负责FPGA数据分割、校验和上传，卫星接收数据暂存于RAM，利用滑动窗口机制反馈差错，进行多级校验，即RAM数据校验、FLASH扇区校验，最终对FLASH数据整体校验。采用分块传输、多级校验等手段，确保重构可靠性；地面仅参与数据上传和校验指令，大幅降低工作量，卫星自主完成存储与校验，缩短地面参与时间，实现大规模FPGA程序的高效在轨重构。
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公开(公告)号：CN115545413A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211110746.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提出了一种基于约束合同网的多星自主任务规划方法，通过引入Agent(智能体)和Multi‑Agent系统(MAS)理论可以解决在多颗卫星构成的卫星系统联合进行自主任务规划的问题。包括：主导卫星接收观测任务，并从从属卫星中筛选出可执行所述观测任务的候选卫星；采用合同网协商方式从可执行所述观测任务的候选卫星中选为合同者；被选为合同者的从属卫星在任务执行时间将要到来之前，启动任务执行准备，在准备完成后执行合同任务，并将有关执行结果的信息反馈给主导卫星，主导卫星发送任务完成的通知，宣告任务结束。
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公开(公告)号：CN115383743A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210998012.2
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种空间机械臂运动参数在轨异构管理系统及方法，包括冷备份关系的主备份关节控制器和关节控制器FPGA以及机械臂中央控制器；所述机械臂中央控制器通过外部总线与航天器中央处理单元进行通信，用于保存一份运动参数；所述运动参数为关节控制电机计算所需参数；所述主备份的关节控制器通过机械臂控制总线与所述机械臂中央控制器进行通信；主备份的关节控制器、主份关节控制器FPGA中分别用于各存储一份运动参数；主份或备份的关节控制器将运动参数从对应的关节控制器存储器中加载到对应的FPGA中进行计算；由关节控制器FPGA进行参数计算和电机控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119232227A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411184418.2
申请日：2024-08-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H04B7/185
Abstract: 本发明公开一种基于发布订阅机制的多星协同目标跟踪方法，基于发布订阅机制，设置“发现主题”和“目标主题”，以及普通星、可见星、观测星、融合星四种角色。普通星：不能观测到监测目标，普通星订阅“发现主题”。可见星：可观测到监测目标，可见星订阅“发现主题”及“目标主题”。观测星：观测角为所有可见星中最小的两个，观测星订阅“发现主题”及“目标主题”，并在“目标主题”下发布消息。融合星：融合星为观测角最小的观测星，融合星订阅“发现主题”及“目标主题”，并在“发现主题”及“目标主题”下发布消息。通过上述方案，实现观测星及融合星的动态加入与退出，“发现主题”及“目标主题”消息为当前时刻最精准的监测目标信息。
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公开(公告)号：CN115473602A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210903620.0
申请日：2022-07-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种基于TSN的星间和星内一体化通信的时间同步方法，能够在星间星内实现一种时间敏感网络协议，实现星间和星内数据通信的时间同步。本发明针对星内及星间通信的业务要求，分别研究相应的调度机制算法，在星间星内实现一种时间敏感网络协议，进行数据通信，涉及TSN标准。本发明通过满足时敏业务要求的情况下时间同步要求低，实现代价和复杂度相比TTE网络降低，TTE时钟同步基于IEEE 1588协议，其时间同步精度达到100ns；TSN时钟同步基于IEEE802.1AS协议，在运行应用和控制应用的设备上维持端到端的同步时间。
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公开(公告)号：CN117707858A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311480556.0
申请日：2023-11-08
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种基于高集成SOC的高稳记时方法，能够在不增加外部记时电路和计数器的条件，获得高精度星时。基于应用越来越广泛的国产LCSoC3233，在小型化的原则下，在不额外增加外部计时电路和计数器的情况下，实现高稳记时。结合两时钟的优点，做了健壮性处理，保证了时间的高可靠性；采用标记进秒标识配合时间片拍数，避免了若存在更高优先级的中断，使用时间时可能存在的问题，满足复杂航天器系统的使用要求。
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公开(公告)号：CN115629798A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211197841.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明属于重构方法，具体涉及一种面向星座网络系统的星载软件高效自主重构方法。一种面向星座网络系统的星载软件自主重构方法，其中，包括下述步骤：步骤一：卫星节点分区配置；步骤二：星座自主重构方案。本发明相对于现有技术具有以下有益效果：(1)本专利实现了星座内软件版本统一，在星座重构时，只需制作一版重构文件；(2)星座重构时，只需使用星地测控链路上注一次，卫星节点的重构将借助于星间网络自主完成，节省了宝贵的测控弧段资源；(3)可以对可见弧段外的卫星节点进行重构，简化了星座重构任务量，提升了效率。
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公开(公告)号：CN115891168A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211348225.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y50/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距反馈控制的长桁架连续3D打印方法，在进行长桁架连续3D打印过程中，首先是提取当前层3D模型，当3D打印头带动激光测距传感器整体运动过程中，激光传感器实时采集已打印模型的测距数据，并与轴位置组合成点云数据，然后通过对测量数据进行特征识别，并与当前层3D模型特征进行比较，得出3D模型的补偿控制量，最终通过多轴协同控制，实现出现整个打印过程中的自适应补偿控制；本发明设计了一种基于激光测距反馈自适应补偿控制的长桁架连续3D打印方法，可替代工作人员监控3D打印过程中打印件是否异常以及对打印件进行自适应补偿控制，从而节省了打印材料，提高了打印效率。
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