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公开(公告)号：CN113353290B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110475855.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种小型化伺服系统，包括弹头伺服控制器、弹头伺服作动器以及伺服电缆网；所述的弹头伺服作动器包括伺服电机、由滚珠丝杠副及齿轮副组成的减速传动机构、线位移传感器、连杆组件；所述的线位移传感器采用双余度线位移传感器，其电刷组件安装在滚珠丝杠副上，双余度线位移传感器的左右电阻组件装在同一块板片上；伺服电缆网为一分二结构，一端连接弹头伺服控制器端，分出的两端分别与伺服电机和线位移传感器的电连接器连接；其中伺服电机的电连接器为强弱电混装电连接器，并安装在伺服电机的顶部。
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公开(公告)号：CN113353290A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110475855.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种小型化伺服系统，包括弹头伺服控制器、弹头伺服作动器以及伺服电缆网；所述的弹头伺服作动器包括伺服电机、由滚珠丝杠副及齿轮副组成的减速传动机构、线位移传感器、连杆组件；所述的线位移传感器采用双余度线位移传感器，其电刷组件安装在滚珠丝杠副上，双余度线位移传感器的左右电阻组件装在同一块板片上；伺服电缆网为一分二结构，一端连接弹头伺服控制器端，分出的两端分别与伺服电机和线位移传感器的电连接器连接；其中伺服电机的电连接器为强弱电混装电连接器，并安装在伺服电机的顶部。
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公开(公告)号：CN117436299A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310881370.X
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/23
Abstract: 本发明公开了一种快速评估不同拓扑结构对电机铁耗影响的方法及系统，其中，该方法包括：根据电机的磁路模型选取电机的定子铁芯上的四个点A点、B点、C点、D点；根据有限元方法计算定子铁芯上的A点、B点、C点、D点四个点中每个点的磁密和椭圆磁场图；得到多个定子铁芯上的A点、B点、C点、D点四个点中每个点的磁密和椭圆磁场图；通过每个定子铁芯的漏磁分布判断每个定子铁芯的损耗，得到损耗最小的定子铁芯；对损耗最小的定子铁芯上的A点、B点、C点、D点四个点中的每个点的磁密径向分量Br和切向分量Bt随时间变化曲线进行傅里叶分解，得到每个点的谐波含量分布。本发明可以实现快速预测电机铁心损耗。
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公开(公告)号：CN112377537A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011127703.2
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F16D41/063 , F16D41/064
Abstract: 一种双冗余双向逆止器，包括外壳、深沟球轴承、输入轴、输出轴、楔块、滚柱、垫片、截锥螺旋弹簧以及直弹簧；逆止器外壳固定，通过直弹簧压紧双侧滚柱，使滚柱与壳体及输出轴处于楔紧状态，同时截锥螺旋弹簧将楔块压紧至与外壳保持接触，实现反传动逆止；正向传动时，通过输入轴的拨爪将滚柱拨开，并使楔块保持同方向转动，实现逆止器的正常传动。本发明巧妙地将滚柱和楔块进行了结合，通过滚柱避免了楔块的溜滑现象，输入轴的拨爪和楔块结构结合，解决了传统逆止器出现卡滞的问题，满足货舱门高可靠的要求。
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公开(公告)号：CN116460847A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310437319.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种时变路径规划方法，包括：S1确定机械臂的路径初始数据，包括路径的起始点xstart和终止点xend；S2获取当前时刻障碍物的特征信息；S3判断是否需要避障；当无需避障时生成路径，结束路径规划；当需要避障时，得到无需避障路径在障碍物空间内的中心点O0，进入步骤S4；S4根据障碍物的特征点确定障碍物的模糊中心C，根据障碍物的模糊中心C和机械臂的路径初始数据确定路径绕过障碍物的方向；S5根据中心点O0和路径绕过障碍物的方向确定路径的特征点；S6根据路径的特征点生成当前时刻的路径；S7在下一时刻，返回步骤S2。本发明能够有效提高路径规划效率，实时调节光滑路径，特别适用于蛇形机械臂等运动对象的全局动态避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119401708A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411544137.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K5/04 , H02K5/02 , H02K5/10 , H02K5/12 , H02K11/21 , H02K7/10 , H02K7/116 , H02K7/08 , B64C1/40
Abstract: 一种耐高温转角输出伺服作动器，涉及航天设备领域，包括壳体、电机、位移传感器、小齿轮、扇形齿、拨叉轴、电机隔热套、壳体隔热垫、位移传感器隔热套和扇形齿隔热垫，电机固定连接于壳体外壁，电机的输出轴用于驱动拨叉轴转动；拨叉轴转动连接于壳体，拨叉轴的一个端面与扇形齿固定连接，位移传感器固定连接于壳体，位移传感器转轴与小齿轮固连，小齿轮与扇形齿啮合；壳体与安装舱壁之间设置壳体隔热垫，壳体隔热垫两侧面分别与壳体及安装舱壁直接贴合；电机与壳体之间设置有电机隔热套，位移传感器与伺服机构壳体之间设置位移传感器隔热套，扇形齿与拨叉轴之间设置扇形齿隔热垫。体积小、耐受温度高，实现了400s时间内最高温达500℃的正常可靠工作。
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公开(公告)号：CN113459086A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110593223.3
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种超冗余机械臂路径规划方法，步骤1：针对超冗余机械臂建立运动学模型，确定绳长、偏角、坐标之间的转换关系；步骤2：建立障碍物模型，确定与障碍物对应的不可抵达区域；步骤3：在步骤1的基础上，通过正弦定理及两个极值点，理论分析两相邻直线路径之间的最大夹角Ψmax与第i个臂杆端点沿其中一段直线路径运动过程中的臂杆偏角变化最大值ψmax、臂杆长度Li、路径步长lw之间的关系；步骤4：根据步骤2确定的不可抵达区域以及步骤3中的约束关系，提出改进RRT算法进行路径规划。本发明的可行性与优化性优于传统算法。
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公开(公告)号：CN113719597B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110857777.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种伺服机构及其传动间隙调整方法，所述伺服机构包括电机(1)、电机安装座(2)、伺服机构壳体(12)、上轴承(8)、下轴承(6)、上过渡齿轮安装座(7)、下过渡齿轮安装座(5)、端盖(13)、齿轮副和滚珠丝杠副，所述齿轮副包括电机齿轮(3)、过渡齿轮(4)和丝杠齿轮(9)，所述滚珠丝杠副包括丝杠螺杆(10)和丝杠螺母(11)，通过在传动机构中引入过渡齿轮安装座和电机安装座调节伺服机构中齿轮副的间隙，达到伺服机构间隙可调的目的，可有效降低齿轮及伺服机构壳体的加工精度要求。
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公开(公告)号：CN113459086B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110593223.3
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种超冗余机械臂路径规划方法，步骤1：针对超冗余机械臂建立运动学模型，确定绳长、偏角、坐标之间的转换关系；步骤2：建立障碍物模型，确定与障碍物对应的不可抵达区域；步骤3：在步骤1的基础上，通过正弦定理及两个极值点，理论分析两相邻直线路径之间的最大夹角Ψmax与第i个臂杆端点沿其中一段直线路径运动过程中的臂杆偏角变化最大值ψmax、臂杆长度Li、路径步长lw之间的关系；步骤4：根据步骤2确定的不可抵达区域以及步骤3中的约束关系，提出改进RRT算法进行路径规划。本发明的可行性与优化性优于传统算法。
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公开(公告)号：CN113719597A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110857777.X
申请日：2021-07-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种伺服机构及其传动间隙调整方法，所述伺服机构包括电机(1)、电机安装座(2)、伺服机构壳体(12)、上轴承(8)、下轴承(6)、上过渡齿轮安装座(7)、下过渡齿轮安装座(5)、端盖(13)、齿轮副和滚珠丝杠副，所述齿轮副包括电机齿轮(3)、过渡齿轮(4)和丝杠齿轮(9)，所述滚珠丝杠副包括丝杠螺杆(10)和丝杠螺母(11)，通过在传动机构中引入过渡齿轮安装座和电机安装座调节伺服机构中齿轮副的间隙，达到伺服机构间隙可调的目的，可有效降低齿轮及伺服机构壳体的加工精度要求。
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