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公开(公告)号：CN114384472A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202111203034.7
申请日：2021-10-15
申请人： 北京能源集团有限责任公司 , 北京京桥热电有限责任公司 , 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明提供了一种移动机器人声源定位方法、机器人、可读存储介质，所述移动机器人声源定位方法包括：S1、当检测到声源信号后，依次沿圆形轨迹C1、C2运行并分别测得信号声压p1、p2；S2、分别将信号声压p1、p2转换为输出电压e1、e2，依次得到e1、e2的最大值、最小值坐标并建立直线方程组，得到声源在机器人所在移动平面上投影的坐标；S3、结合圆形轨迹上信号声压p1、p2的最大值和最小值的点坐标和压幅比关系式，建立方程确定被测声源的三维坐标。本发明所述移动机器人声源定位方法采用可移动单麦克风和基于机器人移动路径的声源定位技术进行空间声源定位，方法简单、可靠；依赖麦克风数量少，计算量小，降低空间声源定位的实施难度和成本。
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公开(公告)号：CN114384472B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111203034.7
申请日：2021-10-15
申请人： 北京能源集团有限责任公司 , 北京京桥热电有限责任公司 , 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： G01S5/22
摘要： 本发明提供了一种移动机器人声源定位方法、机器人、可读存储介质，所述移动机器人声源定位方法包括：S1、当检测到声源信号后，依次沿圆形轨迹C1、C2运行并分别测得信号声压p1、p2；S2、分别将信号声压p1、p2转换为输出电压e1、e2，依次得到e1、e2的最大值、最小值坐标并建立直线方程组，得到声源在机器人所在移动平面上投影的坐标；S3、结合圆形轨迹上信号声压p1、p2的最大值和最小值的点坐标和压幅比关系式，建立方程确定被测声源的三维坐标。本发明所述移动机器人声源定位方法采用可移动单麦克风和基于机器人移动路径的声源定位技术进行空间声源定位，方法简单、可靠；依赖麦克风数量少，计算量小，降低空间声源定位的实施难度和成本。
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公开(公告)号：CN216443697U
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202122672380.1
申请日：2021-11-03
申请人： 北京能源集团有限责任公司 , 北京京桥热电有限责任公司 , 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： B62D63/02 , B62D63/04 , B60K17/356 , B62D5/04
摘要： 本实用新型提供了一种防爆四轮驱动机器人底盘及防爆机器人。所述防爆四轮驱动机器人底盘包括防爆箱体、箱盖、车轮和动力装置，所述车轮通过联轴器安装于防爆箱体的下侧，所述动力装置包括驱动系统和转向电机，所述驱动系统用于驱动车轮前进或后退，所述转向电机用于带动车轮改变朝向。每个车轮对应设置一个动力装置，实现对每个车轮进行单独控制。当底盘沿X轴方向直线移动时，仅有驱动系统工作，而不受转向电机的影响。当底盘转弯时，驱动系统和转向电机配合控制，转向电机负责对车轮方向进行调整，驱动系统驱动车轮行进。通过设置驱动系统和转向电机，实现车轮的自由移动及任意转向，在狭小的空间也能灵活移动。
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公开(公告)号：CN117688834B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311685231.6
申请日：2023-12-11
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F17/18 , G06Q10/20 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种水氢氢汽轮发电机线圈绝缘过热故障预警方法，包括S1：归类分析发电机运行数据，建立静态温度模型；S2：采用机器学习和深度学习算法，寻找适宜的动态温度模型算法；S3：引入静态温度模型输出值与实际值的偏差、线圈层间温度与线圈出水温度极差、线圈层间温度与线圈出水温度上升速率的动态分级判据，形成动态自学习引擎系统；S4：根据历史数据进行模型验证与迭代优化；S5：寻找有温升隐患的机组数据。本发明所述水氢氢汽轮发电机线圈绝缘过热故障预警方法，无需增加发电机温度测点、无需进行发电机温度数据降维分析、无需让使用者进行大量的建模与分析计算，利用发电机运行数据即可完成对发电机线圈过热故障的自动预警。
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公开(公告)号：CN112207799B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011353317.5
申请日：2020-11-27
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司 , 北京京西燃气热电有限公司
摘要： 本申请涉及一种防爆特种轨道机器人，防爆特种轨道机器人包括第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置。第一驱动装置用于固定摄像装置，并带动摄像装置做旋转运动。第一驱动装置设置于第二驱动装置。第二驱动装置设置于第三驱动装置。防爆特种轨道机器人通过第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置实现了摄像装置的平行、竖直和转动运动，摄像装置的运动距离和运动角度均增大，则摄像装置的检测范围增大，减少了监控死角。第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置均包括防爆壳体。第一驱动装置、第二驱动装置或第三驱动装置发生爆炸或损坏时，防爆壳体有效避免爆炸后的碎片或部件破坏隧道电缆，提高了隧道电缆的安全性。
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公开(公告)号：CN118641998A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410755225.1
申请日：2024-06-12
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司
摘要： 本发明属于发电机故障检测技术领域，公开了一种发电机匝间短路故障诊断方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：计算发电机开机时或空载试验时励磁电流与发电机各部位振动的皮尔逊相关系数，以得到匝间短路趋势判据基底参考值；基于所述基底参考值并结合不同工况下的参考匝间短路趋势判据静态阈值得到各个工况对应的目标匝间短路趋势判据静态阈值；根据所述目标匝间短路趋势判据静态阈值预测发电机的匝间短路趋势；当发电机存在匝间短路趋势时，获取发电机的运行数据；根据所述运行数据确定匝间短路程度。充分利用大数据进行物理建模与机器学习的优势，针对转子匝间短路的趋势与程度，给出量化判据，实现了对发电机故障的精准预测。
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公开(公告)号：CN114825550A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210560061.8
申请日：2022-05-23
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司
摘要： 本发明提供一种防爆场景的无线充电装置及方法，充电装置用于对可移动机电设备进行无线充电，在可移动机电设备的底部设置有充电接收端，充电装置包括：充电发射端，充电发射端设置在伸缩式蓄水槽内，充电发射端用于与充电接收端配合充电；伸缩式蓄水槽，伸缩式蓄水槽伸出时带动充电发射端靠近充电接收端，回缩时带动充电发射端远离充电接收端；水介质，水介质设置在伸缩式蓄水槽中，水介质将充电发射端淹没，在充电时，水介质的上表面淹没充电接收端的无线充电接收面。本发明通过伸缩式蓄水槽以及其内部的充电发射端和水介质的设置，实现了无线充电过程中充电结构的水密封，隔绝了充电过程中的能量释放，大大提高了防爆场景下的充电安全性。
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公开(公告)号：CN114073438A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110948608.7
申请日：2021-08-18
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司
摘要： 本发明涉及清洗设备技术领域，尤其涉及一种高层建筑清洗设备。一种高层建筑清洗设备包括：无人机、遥控装置、供水装置和供气装置。无人机设有喷射口；遥控装置，与无人机无线连接；供水装置和供气装置设置于建筑顶部，与喷射口连接，并且，通过遥控装置控制沿建筑与无人机同步横向移动；通过遥控装置控制沿建筑与无人机同步横向移动。本发明的一种高层建筑清洗设备，具有以下优势：无需携带大型的，重量大的清洁设备，降低了无人机的承载的重量，节省了无人机的能量，避免发生无人机跌落风险，适应各种高层建筑外墙结构形式，能够全方位彻底清洁，通过气体将水吹干，避免空气中的灰尘沾到清洁过的墙壁或玻璃，导致留下污渍。
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公开(公告)号：CN117688834A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311685231.6
申请日：2023-12-11
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： G06F30/27 , G06F17/18 , G06Q10/20 , G06F111/10
摘要： 本发明提供了一种水氢氢汽轮发电机线圈绝缘过热故障预警方法，包括S1：归类分析发电机运行数据，建立静态温度模型；S2：采用机器学习和深度学习算法，寻找适宜的动态温度模型算法；S3：引入静态温度模型输出值与实际值的偏差、线圈层间温度与线圈出水温度极差、线圈层间温度与线圈出水温度上升速率的动态分级判据，形成动态自学习引擎系统；S4：根据历史数据进行模型验证与迭代优化；S5：寻找有温升隐患的机组数据。本发明所述水氢氢汽轮发电机线圈绝缘过热故障预警方法，无需增加发电机温度测点、无需进行发电机温度数据降维分析、无需让使用者进行大量的建模与分析计算，利用发电机运行数据即可完成对发电机线圈过热故障的自动预警。
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公开(公告)号：CN113716043B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111158744.2
申请日：2021-09-30
申请人： 北京京能能源技术研究有限责任公司
IPC分类号： B64C39/02 , B64D47/08 , G01S13/933
摘要： 本发明提供一种检测无人机，所述检测无人机包括机身主体和防护结构，所述机身主体设置在所述防护结构的内部，在所述防护结构上设置可伸缩组件和开口，所述开口设置在所述机身主体的下方。与现有技术相比，本发明所述的一种检测无人机，防护结构上的开口设置在机身主体的下方，一方面便于机身主体通过开口安装/拆卸在防护结构的内部；另一方面，当检测无人机不使用时，便于检测无人机平稳的放在地面上，不来回滚动。
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