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公开(公告)号：CN108337131B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201810071899.4
申请日：2018-01-25
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了基于CAN网络拓扑结构的状态监测系统的实现方法，其包括如下步骤，步骤1，设置通用功能模块和外围通信接口；步骤2，分别为各个通用功能模块分配线程，并设置优先级；步骤3，依据数据流的走向，确定不同线程间的数据共享方式和通信方式；步骤4，根据所述数据共享和通信方式选取不同线程间的内部接口的实现函数，并设置参数值；步骤5，利用上述的通用功能模块、外围通信接口、线程、实现函数及参数值搭建基于CAN网络拓扑结构的状态监测系统。本发明完成了对发射平台状态监测系统的构建，从而有效提高了对发射车监测的可靠性、实时性及通用型，在发射车的实际使用过程中准确监测发射车状态，提高了发射车整车的信息化水平。
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公开(公告)号：CN108337131A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810071899.4
申请日：2018-01-25
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了基于CAN网络拓扑结构的状态监测系统的实现方法，其包括如下步骤，步骤1，设置通用功能模块和外围通信接口；步骤2，分别为各个通用功能模块分配线程，并设置优先级；步骤3，依据数据流的走向，确定不同线程间的数据共享方式和通信方式；步骤4，根据所述数据共享和通信方式选取不同线程间的内部接口的实现函数，并设置参数值；步骤5，利用上述的通用功能模块、外围通信接口、线程、实现函数及参数值搭建基于CAN网络拓扑结构的状态监测系统。本发明完成了对发射平台状态监测系统的构建，从而有效提高了对发射车监测的可靠性、实时性及通用型，在发射车的实际使用过程中准确监测发射车状态，提高了发射车整车的信息化水平。
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公开(公告)号：CN107804166A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710985329.1
申请日：2017-10-20
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B60K17/10 , B60R16/023
摘要： 本发明公开了一种特种车辆挂取力成功的自动判定方法，该自动判定方法包括如下步骤：步骤1，特种车辆发动机运转时，液压马达泵转动轴同时转动，且固定于液压马达泵转动轴外侧的接近开关感应突块同时转动；步骤2，通过安装于液压马达泵转动座上的接近开关来感应接近开关感应突块，接近开关感应突块触发接近开关产生脉冲信号；步骤3，实时采集接近开关的脉冲信号，统计脉冲次数；在第一预设时间内，如果持续检测的脉冲次数达到规定值，则车控系统控制器反馈挂取力成功。本发明彻底摒弃了传统的人为判断法，通过设计自动检测方法来判断液压马达转速是否达到规定范围，实现在“挂取力成功”时自动执行动作流程、在“挂取力不成功”时报警急停。
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公开(公告)号：CN107702848A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711005300.9
申请日：2017-10-25
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01L25/00
CPC分类号： G01L25/00
摘要： 本发明公开了一种特种车上的传感器在线标定方法，该方法包括如下步骤；设备连接步骤：将标定计算机与车载控制器连接，在预留的接入口或安装位置上安装基准传感器；信号获取步骤：利用待标定传感器采集第一目标信号，利用基准传感器采集第二目标信号；器件标定步骤：令第二目标信号作为基准信号，将第一目标信号与基准信号进行对照，以完成对传感器的在线标定。本发明能实现在不拆卸特种车上的传感器情况下实现对传感器的定期标定检测，从而简化了整车传感器定期维护的步骤和过程，缩短了传感器定期维护的周期，提高了特种车上的传感器的维护保障便利性。因此，本发明具有操作简单、快捷、标定方式灵活等优点。
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公开(公告)号：CN103941751B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410111374.0
申请日：2014-03-24
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明提供了发射车控制系统倾斜发射姿态角不调平实时修正方法，包括发射车控制系统获取回转台横倾角、纵倾角、发射架起竖角、回转角和车体方位角；根据回转台横倾角、回转台纵倾角和回转台回转角，实时解算得到车体横倾角和车体纵倾角；根据车体方位角、横倾角和纵倾角，实时解算发射架预计起竖角和回转台预计回转角；根据车体方位角、横倾角、纵倾角、发射架起竖角和回转角，计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据的步骤。其优点和积极效果在于：通过计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据，可以克服回转台不水平及车体变形等因素对发射架姿态角带来的影响，提高了瞄准精度。
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公开(公告)号：CN105223805A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510630044.7
申请日：2015-09-29
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B11/38
摘要： 高精度高可靠性的低载荷发射车控制系统，包括与主控计算机通过CAN总线连接的发射平台控制器、比例多路阀控制器和状态传感器组。通过分段迭代的控制策略和建立握手机制，保证系统的正常功能，提高了系统的可靠性和精度，保证了任务的顺利完成。于各油缸比例多路阀结构，可以利用较小控制量抑制台架晃动性和回转过程的过冲，弥补在回转过程中对起竖角度的损失。还包括控制方法。
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公开(公告)号：CN106970580B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201710266839.3
申请日：2017-04-21
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05B19/048
摘要： 本发明公开了一种发射车状态的监控方法及装置，该监控方法包括如下步骤，步骤1，开启数据接收线程，利用数据接收线程从CAN总线上采集各节点的状态数据；步骤2，将状态数据上传至数据接收队列中；步骤3，开启数据刷新线程，利用所述数据刷新线程将所述数据接收队列中的状态数据上传至已开启的主线程，利用主线程将状态数据在界面上显示；该监控装置包括数据采集模块、数据上传模块、数据显示模块、数据存储模块及数据分析模块。本发明创新地提供了一种基于JAVA多线程的跨平台综合状态监控方法，满足发射车多样化和复杂化的状态监控需求，从而实现了多种状态监控功能，并达到了预期效果。
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公开(公告)号：CN108058694B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201711210419.X
申请日：2017-11-28
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种特种车支腿的控制方法，该控制方法包括如下步骤，步骤1，获取接近开关状态；有信号则执行步骤6、无信号则执行步骤2；步骤2，打开液压泵电磁阀，设置初始控制量；步骤3，获取空行程压力；步骤4，再次获取接近开关状态，有信号则执行步骤5、无信号则重新执行步骤4；步骤5，再次采集支腿无杆腔压力，如果当前的支腿无杆腔压力大于空行程压力与预设的相对压力之和且当前的支腿无杆腔压力大于预设的绝对压力，则执行步骤6；如果否，则重新执行步骤5；步骤6，结束控制。本发明实现各种油缸特性、各种环境温度、各种路面情况下对特种车支腿是否可靠触地进行有效判断，有效地提高了特种车支腿控制的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN107703739B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710753394.1
申请日：2017-08-29
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种特种车辆发射筒起竖调直过程中的容错控制方法，该容错控制方法包括如下步骤：起竖初始阶段、起竖监测阶段、起竖异常阶段及调直控制阶段等。为了解决因起竖角度编码器或调直传感器故障而终止起竖调直流程的问题，本发明创新设计了起竖角度编码器或调直传感器故障时的容错控制方法，作为一种冗余控制策略，本发明达到了在起竖角度编码器或调直传感器失效的情况下起竖调直流程不中止、平稳且安全的完成起竖流程的目的，以保证发射准备流程的顺利完成。
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公开(公告)号：CN107804166B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201710985329.1
申请日：2017-10-20
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： B60K17/10 , B60R16/023
摘要： 本发明公开了一种特种车辆挂取力成功的自动判定方法，该自动判定方法包括如下步骤：步骤1，特种车辆发动机运转时，液压马达泵转动轴同时转动，且固定于液压马达泵转动轴外侧的接近开关感应突块同时转动；步骤2，通过安装于液压马达泵转动座上的接近开关来感应接近开关感应突块，接近开关感应突块触发接近开关产生脉冲信号；步骤3，实时采集接近开关的脉冲信号，统计脉冲次数；在第一预设时间内，如果持续检测的脉冲次数达到规定值，则车控系统控制器反馈挂取力成功。本发明彻底摒弃了传统的人为判断法，通过设计自动检测方法来判断液压马达转速是否达到规定范围，实现在“挂取力成功”时自动执行动作流程、在“挂取力不成功”时报警急停。
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