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公开(公告)号：CN111947658B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202010623261.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/08 , G01C5/06 , G01S5/02 , G01S5/10 , G01S5/00
Abstract: 本发明提供了一种通信辅助定位的低成本自主导航装置及导航方法，包括移动自主导航设备和地面通信基站设备。移动自主导航设备包含自主导航模块、通信辅助定位模块和电源模块，自主导航模块包括陀螺仪、加速度计、磁强计、气压高度计、微处理器和外围电路，通信辅助定位模块包括信号编码器、功率放大器、信号解调器、信号同步与计时器、电台天线和通信串口。移动自主导航设备在载体发射前上电，接收地面通信基站设备的装订数据，在发射后完成多传感器数据采集、通信辅助定位信息解算、多源信息融合滤波导航等功能。移动自主导航设备采用低成本、轻便化设计方法，能够适应现代战争环境中卫星导航信号缺失条件下的自主导航和精确制导作战任务。
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公开(公告)号：CN106970638B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710138005.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种精确空投监控分发系统，包括：精确空投系统、地面站模块、任务装订模块、遥控遥测模块和货物分发模块；其中，精确空投系统、任务装订模块、遥控遥测模块和货物分发模块与带有降落伞的货物相连接；地面站模块向货物分发模块中输入货物原始信息，然后由地面站模块向任务装订模块输入航迹任务信息；任务装订模块收到航迹任务信息后存储并向地面站模块回传，地面站模块接收到回传航迹任务信息并判断回传航迹任务信息和航迹任务信息是否一致；精确空投系统读取任务装订模块里的航迹任务信息，根据航迹任务信息中的预定航迹自动飞行，并实时监测飞行状态信息。本发明极大提高了精确空降空投的自动化、智能化程度。
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公开(公告)号：CN106326578B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201610742314.8
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种精确空投系统空投初始区域确定方法，将整个空投区域由外向内依次分成空投初始区域、控制区域和控制延时后控制区域三个区域；首先确定控制延时后最大控制区域半径然后利用得到最大控制区域半径Rmax；最后利用Rmax得到空投最大初始区域半径R0max。本发明获得空投初始区域范围，提高了投放精度，达到准确的投放目的。
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公开(公告)号：CN111947658A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010623261.4
申请日：2020-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/08 , G01C5/06 , G01S5/02 , G01S5/10 , G01S5/00
Abstract: 本发明提供了一种通信辅助定位的低成本自主导航装置及导航方法，包括移动自主导航设备和地面通信基站设备。移动自主导航设备包含自主导航模块、通信辅助定位模块和电源模块，自主导航模块包括陀螺仪、加速度计、磁强计、气压高度计、微处理器和外围电路，通信辅助定位模块包括信号编码器、功率放大器、信号解调器、信号同步与计时器、电台天线和通信串口。移动自主导航设备在载体发射前上电，接收地面通信基站设备的装订数据，在发射后完成多传感器数据采集、通信辅助定位信息解算、多源信息融合滤波导航等功能。移动自主导航设备采用低成本、轻便化设计方法，能够适应现代战争环境中卫星导航信号缺失条件下的自主导航和精确制导作战任务。
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公开(公告)号：CN106843281A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710138747.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种智能精确空降空投系统，包括空投管理模块、主伞模块、导航与控制模块、货台模块、着陆模块、空降空投监控分发模块，依托空投管理模块的规划和导航与控制模块的导引，以分段归航为技术路线，在先进飞控系统的控制下，驱动伺服机构对主伞模块进行操控，实现全程自主循迹飞行，自主测风，自主雀降，在货台模块的缓冲和保护下安全着陆，着陆后空降空投监控分发模块自动监测货物到达的位置，货物的种类以及领取人等。本发明的智能精确空降空投系统可实现高高度投放、远距离、精确着陆，有效实现无地面引导、无地面操控、无气象资料条件下的空降空投，拓展了传统空投系统投送能力，实现了投送精度、投送距离、投送方式的大幅度提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106326578A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610742314.8
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种精确空投系统空投初始区域确定方法，将整个空投区域由外向内依次分成空投初始区域、控制区域和控制延时后控制区域三个区域；首先确定控制延时后最大控制区域半径 然后利用 得到最大控制区域半径Rmax；最后利用Rmax得到空投最大初始区域半径R0max。本发明获得空投初始区域范围，提高了投放精度，达到准确的投放目的。
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公开(公告)号：CN106843281B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710138747.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种智能精确空降空投系统，包括空投管理模块、主伞模块、导航与控制模块、货台模块、着陆模块、空降空投监控分发模块，依托空投管理模块的规划和导航与控制模块的导引，以分段归航为技术路线，在先进飞控系统的控制下，驱动伺服机构对主伞模块进行操控，实现全程自主循迹飞行，自主测风，自主雀降，在货台模块的缓冲和保护下安全着陆，着陆后空降空投监控分发模块自动监测货物到达的位置，货物的种类以及领取人等。本发明的智能精确空降空投系统可实现高高度投放、远距离、精确着陆，有效实现无地面引导、无地面操控、无气象资料条件下的空降空投，拓展了传统空投系统投送能力，实现了投送精度、投送距离、投送方式的大幅度提升。
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公开(公告)号：CN106970638A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710138005.4
申请日：2017-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G05D1/101 , G05D1/0011 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开了一种精确空投监控分发系统，包括：精确空投系统、地面站模块、任务装订模块、遥控遥测模块和货物分发模块；其中，精确空投系统、任务装订模块、遥控遥测模块和货物分发模块与带有降落伞的货物相连接；地面站模块向货物分发模块中输入货物原始信息，然后由地面站模块向任务装订模块输入航迹任务信息；任务装订模块收到航迹任务信息后存储并向地面站模块回传，地面站模块接收到回传航迹任务信息并判断回传航迹任务信息和航迹任务信息是否一致；精确空投系统读取任务装订模块里的航迹任务信息，根据航迹任务信息中的预定航迹自动飞行，并实时监测飞行状态信息。本发明极大提高了精确空降空投的自动化、智能化程度。
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公开(公告)号：CN119779358A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411939889.X
申请日：2024-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种炮射制导弹药导航系统通用空中对准方法，针对炮射后上电的旋转及非旋转制导弹药导航系统空中对准普遍存在的对准精度差、对准收敛时间长等共性问题，提出“两步法”通用制导弹药空中对准方法，第一步采用自适应加权粗对准方法，计算制导弹药的初始滚转角，第二步采用扩维观测滤波精对准方法，精确估计制导弹药的三路姿态角对准误差、陀螺仪常值误差和加速度计常值误差。本发明相比传统空中对准方法，能够适应各类旋转制导弹药、各类助推或非助推弹道，且具有对准精度高、对准收敛时间短、弹道适应性好的特点。
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公开(公告)号：CN111024075B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201911371015.8
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种结合蓝牙信标和地图的行人导航误差修正滤波方法，步骤如下(1)采用陀螺仪、加速度计和磁强计，利用行人导航推算算法和卡尔曼滤波算法，计算行人航迹信息，包括：行人行走计步、步长、航向，和位置信息；(2)蓝牙设备设置在室内固定位置，能够向外辐射蓝牙信号，根据行人身上接收蓝牙信号的强度，得到蓝牙定位信息；(3)根据步骤(1)的行人航迹信息、步骤(2)的蓝牙定位信息及建筑地图信息，采用粒子滤波算法，得到更准确的行人位置信息，提高了室内行人导航定位精度。
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