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公开(公告)号:CN110054089A
公开(公告)日:2019-07-26
申请号:CN201910355996.0
申请日:2019-04-29
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法,采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像;标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标;坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换;预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据,线路识别模块,通过对图像中规定线路检测识别,确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd,并发送给PLC通讯模块;PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术,实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏,提高作业效率,减少事故发生。
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公开(公告)号:CN109052180A
公开(公告)日:2018-12-21
申请号:CN201810988040.X
申请日:2018-08-28
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: B66C13/46
摘要: 一种基于机器视觉的集装箱自动对位方法及系统,包括(1)在吊具上安装工业相机拍摄集装箱;(2)对工业相机进行标定,分别得到四个箱角在对应图像中的标定位置;(3)吊具提升至最高位置时,对工业相机采集的实时视频进行处理,采用模板匹配算法实现箱角的自动检测,得到四个箱角的实时检测坐标位置;(4)根据四个箱角的实时检测坐标位置与标定得到的对应标定位置,计算吊具与集装箱的相对位置偏差;(5)将所述相对位置偏差接入吊具控制系统实现吊具提升至最高位置时的自动对位;(6)分别将吊具移动到中间位置以及下部位置,循环执行以实现集装箱在中间位置以及下部位置的自动对位抓取。
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公开(公告)号:CN109410175B
公开(公告)日:2020-07-14
申请号:CN201811123271.0
申请日:2018-09-26
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人: 王浩 , 郑文娟 , 孙芃 , 张立家 , 高琪 , 刘跃成 , 韦海萍 , 郝梦茜 , 张伯川 , 张辉 , 周斌 , 靳松直 , 张聪 , 郑智辉 , 李少军 , 高仕博 , 胡瑞光 , 蔡伟 , 崔广涛 , 丛龙剑 , 刘燕欣 , 肖利平 , 唐波
摘要: 一种基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法,首先人工制备带有特殊几何形状信标的SAR基准图像,通过雷达回波电磁仿真得到基准图像的基准雷达回波信号,完成雷达测试基准数据制备。在SAR雷达成像质量测试中,将基准雷达回波信号注入SAR雷达,由被测试雷达成像生成SAR实时图。随后使用SAR实时图和SAR基准图像进行多子区图像匹配,得到信标在SAR实时图中的精确位置。通过信标在SAR图像中几何位置和形状的变化,完成SAR雷达成像质量的量化评价。本发明提出的基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法大大提高了SAR雷达单机测试的自动化程度,在提高判读精度的同时降低了人力以及时间成本。
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公开(公告)号:CN109410175A
公开(公告)日:2019-03-01
申请号:CN201811123271.0
申请日:2018-09-26
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人: 王浩 , 郑文娟 , 孙芃 , 张立家 , 高琪 , 刘跃成 , 韦海萍 , 郝梦茜 , 张伯川 , 张辉 , 周斌 , 靳松直 , 张聪 , 郑智辉 , 李少军 , 高仕博 , 胡瑞光 , 蔡伟 , 崔广涛 , 丛龙剑 , 刘燕欣 , 肖利平 , 唐波
摘要: 一种基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法,首先人工制备带有特殊几何形状信标的SAR基准图像,通过雷达回波电磁仿真得到基准图像的基准雷达回波信号,完成雷达测试基准数据制备。在SAR雷达成像质量测试中,将基准雷达回波信号注入SAR雷达,由被测试雷达成像生成SAR实时图。随后使用SAR实时图和SAR基准图像进行多子区图像匹配,得到信标在SAR实时图中的精确位置。通过信标在SAR图像中几何位置和形状的变化,完成SAR雷达成像质量的量化评价。本发明提出的基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法大大提高了SAR雷达单机测试的自动化程度,在提高判读精度的同时降低了人力以及时间成本。
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公开(公告)号:CN109335964A
公开(公告)日:2019-02-15
申请号:CN201811117784.0
申请日:2018-09-21
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: B66C13/16
摘要: 本发明涉及一种集装箱旋锁检测系统及检测方法,采集系统的视场覆盖多种尺寸集装箱的箱底的四角,IO模块采集采集系统输出的视频数据,并进行解析,生成图像数据;如果检测模块输出报警信号,IO模块将检测模块的报警信号输出给龙门吊控制系统;检测模块,在接收到起吊信号后读取IO模块解析的图像数据,判断集装箱的箱底是否有旋锁,如果有则输出报警信号。本发明利用机器视觉技术,实现对集装箱底部未摘除旋锁的自动检测、识别与跟踪,提高作业效率。将检测结果接入吊具控制电路,在异常工况下控制吊具停止作业,预防事故发生。能够自动识别起吊状态和箱型,减少对龙门控制装置的改动,通用性好。
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公开(公告)号:CN110054089B
公开(公告)日:2020-06-09
申请号:CN201910355996.0
申请日:2019-04-29
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法,采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像;标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标;坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换;预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据,线路识别模块,通过对图像中规定线路检测识别,确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd,并发送给PLC通讯模块;PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术,实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏,提高作业效率,减少事故发生。
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公开(公告)号:CN109335964B
公开(公告)日:2020-05-12
申请号:CN201811117784.0
申请日:2018-09-21
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: B66C13/16
摘要: 本发明涉及一种集装箱旋锁检测系统及检测方法,采集系统的视场覆盖多种尺寸集装箱的箱底的四角,IO模块采集采集系统输出的视频数据,并进行解析,生成图像数据;如果检测模块输出报警信号,IO模块将检测模块的报警信号输出给龙门吊控制系统;检测模块,在接收到起吊信号后读取IO模块解析的图像数据,判断集装箱的箱底是否有旋锁,如果有则输出报警信号。本发明利用机器视觉技术,实现对集装箱底部未摘除旋锁的自动检测、识别与跟踪,提高作业效率。将检测结果接入吊具控制电路,在异常工况下控制吊具停止作业,预防事故发生。能够自动识别起吊状态和箱型,减少对龙门控制装置的改动,通用性好。
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公开(公告)号:CN109052180B
公开(公告)日:2020-03-24
申请号:CN201810988040.X
申请日:2018-08-28
申请人: 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号: B66C13/46
摘要: 一种基于机器视觉的集装箱自动对位方法及系统,包括(1)在吊具上安装工业相机拍摄集装箱;(2)对工业相机进行标定,分别得到四个箱角在对应图像中的标定位置;(3)吊具提升至最高位置时,对工业相机采集的实时视频进行处理,采用模板匹配算法实现箱角的自动检测,得到四个箱角的实时检测坐标位置;(4)根据四个箱角的实时检测坐标位置与标定得到的对应标定位置,计算吊具与集装箱的相对位置偏差;(5)将所述相对位置偏差接入吊具控制系统实现吊具提升至最高位置时的自动对位;(6)分别将吊具移动到中间位置以及下部位置,循环执行以实现集装箱在中间位置以及下部位置的自动对位抓取。
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公开(公告)号:CN111025900B
公开(公告)日:2022-08-12
申请号:CN201911204269.0
申请日:2019-11-29
申请人: 北京航天自动控制研究所
IPC分类号: G05B13/04
摘要: 本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法,通过下述方式实现:根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略;所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差,即先加速单侧轮组,再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0;根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型,推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度;根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差,推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式;并根据所述的运动轨迹的解析表达式,推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。
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公开(公告)号:CN111025900A
公开(公告)日:2020-04-17
申请号:CN201911204269.0
申请日:2019-11-29
申请人: 北京航天自动控制研究所
IPC分类号: G05B13/04
摘要: 本发明涉及一种基于视觉导引的轮胎吊自动纠偏控制模型确定方法,通过下述方式实现:根据给定的轮胎吊的位置偏差确定轮胎吊自动纠偏策略;所述的策略采用差速控制方法改变位置偏差,即先加速单侧轮组,再反向加速另侧轮组使退出差速纠偏的时刻的位置偏差和角度偏差为0;根据轮胎吊行驶时纵向动力学数学模型,推导出轮胎吊差速控制期间加速度及转向角速度;根据上述差速控制期间加速度及转向角速度结合给定的位置偏差、角度偏差,推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊运动轨迹的解析表达式;并根据所述的运动轨迹的解析表达式,推导出轮胎吊差速控制期间轮胎吊差速纠偏最大位置偏差表达式。
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