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公开(公告)号：CN110054089B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910355996.0
申请日：2019-04-29
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法，采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据，线路识别模块，通过对图像中规定线路检测识别，确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术，实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏，提高作业效率，减少事故发生。
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公开(公告)号：CN109410175B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201811123271.0
申请日：2018-09-26
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人： 王浩 , 郑文娟 , 孙芃 , 张立家 , 高琪 , 刘跃成 , 韦海萍 , 郝梦茜 , 张伯川 , 张辉 , 周斌 , 靳松直 , 张聪 , 郑智辉 , 李少军 , 高仕博 , 胡瑞光 , 蔡伟 , 崔广涛 , 丛龙剑 , 刘燕欣 , 肖利平 , 唐波
摘要： 一种基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法，首先人工制备带有特殊几何形状信标的SAR基准图像，通过雷达回波电磁仿真得到基准图像的基准雷达回波信号，完成雷达测试基准数据制备。在SAR雷达成像质量测试中，将基准雷达回波信号注入SAR雷达，由被测试雷达成像生成SAR实时图。随后使用SAR实时图和SAR基准图像进行多子区图像匹配，得到信标在SAR实时图中的精确位置。通过信标在SAR图像中几何位置和形状的变化，完成SAR雷达成像质量的量化评价。本发明提出的基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法大大提高了SAR雷达单机测试的自动化程度，在提高判读精度的同时降低了人力以及时间成本。
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公开(公告)号：CN109410175A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811123271.0
申请日：2018-09-26
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
发明人： 王浩 , 郑文娟 , 孙芃 , 张立家 , 高琪 , 刘跃成 , 韦海萍 , 郝梦茜 , 张伯川 , 张辉 , 周斌 , 靳松直 , 张聪 , 郑智辉 , 李少军 , 高仕博 , 胡瑞光 , 蔡伟 , 崔广涛 , 丛龙剑 , 刘燕欣 , 肖利平 , 唐波
摘要： 一种基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法，首先人工制备带有特殊几何形状信标的SAR基准图像，通过雷达回波电磁仿真得到基准图像的基准雷达回波信号，完成雷达测试基准数据制备。在SAR雷达成像质量测试中，将基准雷达回波信号注入SAR雷达，由被测试雷达成像生成SAR实时图。随后使用SAR实时图和SAR基准图像进行多子区图像匹配，得到信标在SAR实时图中的精确位置。通过信标在SAR图像中几何位置和形状的变化，完成SAR雷达成像质量的量化评价。本发明提出的基于多子区图像匹配的SAR雷达成像质量快速自动评价方法大大提高了SAR雷达单机测试的自动化程度，在提高判读精度的同时降低了人力以及时间成本。
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公开(公告)号：CN109063731B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810665397.4
申请日：2018-06-26
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种景象适配性准则训练样本集生成方法。对从保障数据中截取的参考图进行直方图对比度拉伸、高斯滤波，旋转、插值、高斯模糊变换和傅里叶噪声添加，生成特征参考图；用特征参考图和截取的基准图进行相关面计算，获得相关面参数集；对参考图进行特征提取计算，得到特征参数集；将相关面参数集和特征参数集划分为正负样本，分别加入训练样本集。本发明可以基于可见光卫星影像快速生成大量的训练样本集数据，而不再拘泥于对大量实时图像的依赖，这提高了工程的可实现性和可操作性，使得工程化的难度降低，同时也使得基于该训练样本集挖掘出的知识准则具有泛化能力。本发明效率高、一致性好且无需人工交互。
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公开(公告)号：CN110054089A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910355996.0
申请日：2019-04-29
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏系统及纠偏方法，采集模块在轮胎吊行进过程中获取规定线路的图像；标定模块获取标定参照物特征部位分别在像素坐标系和实际坐标系下的坐标；坐标转换模块实现像素坐标系与实际坐标系之间的转换；预处理模块对采集模块的图像进行处理以获得特征清晰稳定的数据，线路识别模块，通过对图像中规定线路检测识别，确定实际行驶过程中实际线路与规定线路的方向偏差Δα和距离偏差Δd，并发送给PLC通讯模块；PLC通讯模块存储上述数据并发送给轮胎吊控制系统进行纠偏。本发明利用机器视觉技术，实现对轮胎吊大车行进过程的自动纠偏，提高作业效率，减少事故发生。
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公开(公告)号：CN109063731A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810665397.4
申请日：2018-06-26
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种景象适配性准则训练样本集生成方法。对从保障数据中截取的参考图进行直方图对比度拉伸、高斯滤波，旋转、插值、高斯模糊变换和傅里叶噪声添加，生成特征参考图；用特征参考图和截取的基准图进行相关面计算，获得相关面参数集；对参考图进行特征提取计算，得到特征参数集；将相关面参数集和特征参数集划分为正负样本，分别加入训练样本集。本发明可以基于可见光卫星影像快速生成大量的训练样本集数据，而不再拘泥于对大量实时图像的依赖，这提高了工程的可实现性和可操作性，使得工程化的难度降低，同时也使得基于该训练样本集挖掘出的知识准则具有泛化能力。本发明效率高、一致性好且无需人工交互。
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公开(公告)号：CN108897059A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810695970.6
申请日：2018-06-29
申请人： 北京航天自动控制研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01V8/10
摘要： 本发明涉及一种目标红外成像可探测性分析方法，构建了一套红外成像探测性能评估模型。基于系统综合性能参数数学模型，将影响目标红外成像系统探测性能的三个因素：红外成像系统硬件参数、大气环境和场景特性联系起来，使用特定探测准则来预测目标红外成像的可探测性。本发明对目标红外成像可探测性分析的性能好，操作简洁，并且置信度高。本发明的可探测性预测方法还可用于根据目标类型和成像距离选择适当的红外成像系统。
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公开(公告)号：CN114119741B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111275349.2
申请日：2021-10-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 郑智辉 , 闫威 , 唐波 , 郭宸瑞 , 王硕 , 董昊天 , 闫涛 , 李钊 , 张伯川 , 张海荣 , 赵玲 , 朱泽林 , 亓欣媛 , 常城 , 朱敏 , 许敏 , 张艺佳 , 武鹏 , 彭皓 , 任子建
IPC分类号： G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06K17/00 , G06Q50/40
摘要： 本申请涉及一种基于机器视觉的岸桥控制方法和装置，属于港口岸桥作业辅助技术领域，解决现有方法的集卡定位精度低和单双箱判断准确性率不足而导致岸桥抓放箱作业效率低的问题。方法包括：对集卡的目标停车位置以及装载集装箱的集卡高度估计进行标定；基于目标矩形区域和目标停车位置计算初定位偏差距离；对车身图像进行图像裁剪以生成车身子图像；利用第二目标检测模型识别出箱孔坐标和文字或车架导板坐标；基于是否是融合区域、箱孔坐标和文字进行单双箱判断；估计集装箱的高度；计算移动偏差距离以将集卡引导至目标停车位置；根据判断的单双箱调整岸桥的吊具形态进行抓箱或放箱作业。集卡定位精度和单双箱判断准确性高，提高岸桥抓放箱作业效率。
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公开(公告)号：CN111017727A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911204265.2
申请日：2019-11-29
申请人： 北京航天自动控制研究所
发明人： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 郑智辉 , 邵学辉 , 龚任杰 , 郭宸瑞 , 李钊 , 赵玲 , 苏晓静 , 朱泽林 , 司文杰 , 杨庆军 , 聂鹏 , 刘国明
摘要： 本发明涉及一种轮胎吊自动纠偏控制停机判断方法，通过下述方式实现：根据轮胎吊行进时的车轮与地面安全区域和危险区域的关系，确定出轮胎吊行进时角度最大偏差Δαmax及制动期间轮胎吊位置偏差最大值D制动max；根据轮胎吊行进时角度最大偏差确定图像处理延时对轮胎吊行进位置偏差影响，确定影响距离Ddelay；根据制动期间轮胎吊位置偏差最大值及影响距离，确定轮胎吊制动保护距离阈值YZ；根据轮胎吊运动轨迹的解析表达式，根据给定的位置偏差，结合两种探测器可能的角度偏差，使用K-S检测方法确定轮胎吊行进实际轨迹；根据实际轨迹确定轮胎吊行进过程中的最大偏差，根据该最大偏差与轮胎吊制动保护距离阈值的关系结合行进过程中的车速确定轮胎吊是否停机。
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公开(公告)号：CN110796654A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911051038.0
申请日：2019-10-31
摘要： 本申请实施例公开了一种引导线检测方法、装置、设备、轮胎吊及介质。该方法包括：在轮胎吊行驶时，采集包含有引导线的原始图像；对所述原始图像进行图像分割，以提取包含所述引导线的目标图像；将所述目标图像中的各像素点进行直线拟合，得到拟合后的引导线。本申请实施例的技术方案通过机器视觉实现了在轮胎吊形式过程中对引导线的自动识别，从而为轮胎吊行驶过程的自动纠偏提供依据。
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