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公开(公告)号：CN116086459A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310078141.4
申请日：2023-02-08
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军96901部队24分队
摘要： 本发明公开了一种基于μ子探测时间序列修正的导航定位方法和装置，其中所述方法，包括：依据μ子通量分布，确定用于计算得到移动接收机和参考接收机同时检测到特定μ子事件的间隔时间模型；完成对参考接收机和移动接收机初始时钟同步；分别获取参考接收机和移动接收机探测到特定μ子事件的时间序列；分别对参考接收机和移动接收机的时间序列进行修正；基于修正后的时间序列计算移动接收机与参考接收机之间的间隔时间，以及基于间隔时间计算μ子飞行距离；基于μ子飞行距离，计算移动接收机的定位信息。本发明方案基于μ子探测和时间序列匹配，实现基于特定μ子事件序列识别，使用特定μ子事件修正时间序列，提升了基于μ子探测的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN115098424B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210633716.X
申请日：2022-06-06
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军96901部队24分队
摘要： 本发明涉及单片机数据传输技术领域，提供了基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集方法。该方法包括：根据SPI的通信方式进行数据交互，配置SPI；根据单片机的指令，配置SPI对应的DMA通道；采用单片机的定时器外设，设置定时器中断时间，以配置定时器中断服务函数；开启所述SPI的DMA通道，并基于配置DMA中断服务函数，完成传输后中断，并获得导航解算需要的IMU传感器数据；将所述导航解算需要的IMU传感器数据传输至上位机，完成基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集。本发明方案同时获得多个MEMSIMU采集到的数据，留给CPU足够的时间进行导航解算，实现了MEMSIMU的同步采集。
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公开(公告)号：CN114018279B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111237885.3
申请日：2021-10-25
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军96901部队24分队
摘要： 本发明公开了一种阵列式传感器的多采样率数据融合姿态校正方法，包括多采样率采样阵列内陀螺、加速度计的值；对不同采样率得到数据进行零速判断，将三轴加速度计测得的合加速度与重力加速度比较，得到加速度计算出的水平姿态角的可信度；由不同采样率的加速度计测量值与之前捷联矩阵相比得到水平姿态的测量误差估计值，并根据不同采样率下加速度计数据的可信度对其进行加权融合；由加速度计得到的水平姿态角变化量与陀螺测得的角速度融合得到最终的姿态角。
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公开(公告)号：CN115390750A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210943188.8
申请日：2022-08-08
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军96901部队24分队
IPC分类号： G06F3/06
摘要： 本发明涉及MEMS惯性技术领域，提出了基于低存储量和计算量的阵列MEMSIMU数据压缩实时存储方法。阵列MEMSIMU会比单一MEMSIMU需要采集更多数据，同时主控芯片不仅需要对大量原始数据进行组合导航处理，还需要对历史数据进行存储压缩，这些数据可用来准确的判断载体运动状态以及进行故障诊断。对于以单片机为主控芯片的阵列MEMSIMU，单片机需要占用更多的存储空间和计算量去处理阵列MEMSIMU的数据，进一步压缩了组合导航计算资源，制约了低成本阵列MEMSIMU的发展。因此，本发明研究了一种基于低存储和计算量的阵列MEMSIMU数据压缩实时存储方法，应用此方法，大大减少了单片机存储量的使用，节约了单片机资源。
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公开(公告)号：CN116068605A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310130601.3
申请日：2023-02-08
申请人： 中国人民解放军96901部队24分队 , 北京航空航天大学
摘要： 一种基于相对论能量特征识别的μ子导航定位方法，具体步骤如下：步骤1)：搭建μ子导航定位系统的能量模型，计算从基准站接收到的μ子穿透的能量平均损失；步骤2)：计算μ子的射程；步骤3)：根据基准站距离计算出接收机位置；步骤4)：搭建μ子信号采集系统；步骤5)：计算得到μ子接收机的位置变化；步骤6)：计算出接收机的实际位置；本发明构建能损模型，通过接收机和基准站的能量信息，修正μ子的速度，由此得到距离和方向信息，实现了借助μ子的相对论能量进行导航定位，本发明提供的μ子导航定位方法具有μ子能量识别能力、自主定位能力，能够很好的满足极端环境下的导航定位的要求。
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公开(公告)号：CN114018279A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111237885.3
申请日：2021-10-25
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军96901部队24分队
摘要： 本发明公开了一种阵列式传感器的多采样率数据融合姿态校正方法，包括多采样率采样阵列内陀螺、加速度计的值；对不同采样率得到数据进行零速判断，将三轴加速度计测得的合加速度与重力加速度比较，得到加速度计算出的水平姿态角的可信度；由不同采样率的加速度计测量值与之前捷联矩阵相比得到水平姿态的测量误差估计值，并根据不同采样率下加速度计数据的可信度对其进行加权融合；由加速度计得到的水平姿态角变化量与陀螺测得的角速度融合得到最终的姿态角。
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公开(公告)号：CN115098424A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210633716.X
申请日：2022-06-06
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军96901部队24分队
摘要： 本发明涉及单片机数据传输技术领域，提供了基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集方法。该方法包括：根据SPI的通信方式进行数据交互，配置SPI；根据单片机的指令，配置SPI对应的DMA通道；采用单片机的定时器外设，设置定时器中断时间，以配置定时器中断服务函数；开启所述SPI的DMA通道，并基于配置DMA中断服务函数，完成传输后中断，并获得导航解算需要的IMU传感器数据；将所述导航解算需要的IMU传感器数据传输至上位机，完成基于DMA的阵列MEMSIMU的数据同步采集。本发明方案同时获得多个MEMSIMU采集到的数据，留给CPU足够的时间进行导航解算，实现了MEMSIMU的同步采集。
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公开(公告)号：CN113885574B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111263146.1
申请日：2021-10-28
申请人： 中国人民解放军96901部队24分队
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种多无人飞行器协同编队控制系统，包括相互之间能够信号传递的无人飞行器和地面操控端；所述无人飞行器包括：飞行位置收集模块、飞行位置确定模块以及飞行控制模块；所述地面操控端包括：数据接收存储模块、数据处理模块、路径规划模块以及路径发送模块。本发明在无人飞行器无法接受正常信号的时候，根据已经飞行的路径和现有的飞行经验推断出即将要飞行的路线，并按照推断出的路径飞行，从而使得在无法接收到飞行指令的时候，不会耽误飞行任务的进程，同时本发明实时的统计无人飞行器所接收的信号的大小，并且根据无人飞行器所接收的信号的大小调整地面操控端发送信号的频率，使得无人飞行器最大限度的接收到合适强度的信号。
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公开(公告)号：CN113964515B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111341028.8
申请日：2021-11-12
申请人： 中国人民解放军96901部队24分队 , 北京和协导航科技有限公司
摘要： 本发明提供一种宽波束四臂螺旋天线，包括：同轴射频连接器、天线底座、天线支撑结构、四臂螺旋天线和馈电网络电路板；所述四臂螺旋天线包括4根在空间上依次呈90度相差分布的螺旋臂；每根所述螺旋臂包括弧形水平段、螺旋上升段、接地枝节和馈电枝节。本发明的天线形式为四臂螺旋天线，调整四臂的轴长、圈数和缠绕的圆柱直径以及天线旋转的角度，能够保证在天线的工作带宽内具有稳定的增益、驻波带宽以及较宽的波束宽度。
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公开(公告)号：CN113885574A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111263146.1
申请日：2021-10-28
申请人： 中国人民解放军96901部队24分队
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种多无人飞行器协同编队控制系统，包括相互之间能够信号传递的无人飞行器和地面操控端；所述无人飞行器包括：飞行位置收集模块、飞行位置确定模块以及飞行控制模块；所述地面操控端包括：数据接收存储模块、数据处理模块、路径规划模块以及路径发送模块。本发明在无人飞行器无法接受正常信号的时候，根据已经飞行的路径和现有的飞行经验推断出即将要飞行的路线，并按照推断出的路径飞行，从而使得在无法接收到飞行指令的时候，不会耽误飞行任务的进程，同时本发明实时的统计无人飞行器所接收的信号的大小，并且根据无人飞行器所接收的信号的大小调整地面操控端发送信号的频率，使得无人飞行器最大限度的接收到合适强度的信号。
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