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公开(公告)号：CN116086459A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310078141.4
申请日：2023-02-08
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军96901部队24分队
摘要： 本发明公开了一种基于μ子探测时间序列修正的导航定位方法和装置，其中所述方法，包括：依据μ子通量分布，确定用于计算得到移动接收机和参考接收机同时检测到特定μ子事件的间隔时间模型；完成对参考接收机和移动接收机初始时钟同步；分别获取参考接收机和移动接收机探测到特定μ子事件的时间序列；分别对参考接收机和移动接收机的时间序列进行修正；基于修正后的时间序列计算移动接收机与参考接收机之间的间隔时间，以及基于间隔时间计算μ子飞行距离；基于μ子飞行距离，计算移动接收机的定位信息。本发明方案基于μ子探测和时间序列匹配，实现基于特定μ子事件序列识别，使用特定μ子事件修正时间序列，提升了基于μ子探测的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN116068605A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310130601.3
申请日：2023-02-08
申请人： 中国人民解放军96901部队24分队 , 北京航空航天大学
摘要： 一种基于相对论能量特征识别的μ子导航定位方法，具体步骤如下：步骤1)：搭建μ子导航定位系统的能量模型，计算从基准站接收到的μ子穿透的能量平均损失；步骤2)：计算μ子的射程；步骤3)：根据基准站距离计算出接收机位置；步骤4)：搭建μ子信号采集系统；步骤5)：计算得到μ子接收机的位置变化；步骤6)：计算出接收机的实际位置；本发明构建能损模型，通过接收机和基准站的能量信息，修正μ子的速度，由此得到距离和方向信息，实现了借助μ子的相对论能量进行导航定位，本发明提供的μ子导航定位方法具有μ子能量识别能力、自主定位能力，能够很好的满足极端环境下的导航定位的要求。
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公开(公告)号：CN114966115B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210611092.1
申请日：2022-05-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于弹载惯性/星光组合导航的加速度标定方法，包括以下步骤：获取载体发射前的初始姿态；基于惯性导航，建立姿态更新模型；进行观星量测，并记录星敏感器观测的恒星坐标及其在弹载导航星库中存储的地心赤道坐标系坐标数据，得到观星数据；根据所述姿态更新模型和所述观星量测数据，构建综合观测模型；根据所述综合观测模型，计算当前姿态误差；通过卡尔曼滤波算法，计算所述当前姿态误差中，由加速度计提供的初始姿态误差；根据所述初始姿态误差，计算水平加表误差，并对所述加速度计进行校正。
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公开(公告)号：CN114966115A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210611092.1
申请日：2022-05-31
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于弹载惯性/星光组合导航的加速度标定方法，包括以下步骤：获取载体发射前的初始姿态；基于惯性导航，建立姿态更新模型；进行观星量测，并记录星敏感器观测的恒星坐标及其在弹载导航星库中存储的地心赤道坐标系坐标数据，得到观星数据；根据所述姿态更新模型和所述观星量测数据，构建综合观测模型；根据所述综合观测模型，计算当前姿态误差；通过卡尔曼滤波算法，计算所述当前姿态误差中，由加速度计提供的初始姿态误差；根据所述初始姿态误差，计算水平加表误差，并对所述加速度计进行校正。
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公开(公告)号：CN118913318A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411200850.6
申请日：2024-08-29
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种基于可观测性最优分配的五轴光纤惯导系统的自标定方法，属于惯性导航技术领域，本发明将五组光纤陀螺和加速度计通过铍铝材料进行安装，建立忽略安装误差的锥形配置的五轴光纤冗余捷联惯导系统，其次，基于奇偶检测方程选出零位误差超差的光纤陀螺，并对零位误差超差的光纤陀螺进行零位误差标定，最后基于可观测性最优分配的自标定方法，采用系统级标定的思路，借助横滚场景进行横滚转动，实现五轴光纤冗余捷联惯导系统中光纤陀螺标度因数误差、加速度计标度因数误差和零位误差的自标定。
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公开(公告)号：CN116989778A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310906988.7
申请日：2023-07-24
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于微机电系统技术领域，具体公开了胸牌式消费级IMU行人导航方法，包括：判断行人是否处于静态；获取行人在当前时刻的运动参数，对陀螺仪和加速度计进行修正，对行人的速度清零并进行S5；获取修正后陀螺仪测量的角速度，并将修正后的加速度计测量的加速度投影至导航系下，根据导航系下的加速度更新行人在当前时刻的运动参数；根据S3中获得的导航系下的加速度计算对陀螺仪的修正进行补偿更新，进行S5；具有如下优点：基于MEMS惯性测量单元(MIMU)的惯性导航方法在短航时的情境下具有高精度的定位效果且不依赖外界信息、不易受到干扰的优点，弥补无线电定位的不足，与无线电定位方法结合，从而提高在室内环境下行人导航定位的精度。
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公开(公告)号：CN114608579B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210216538.0
申请日：2022-03-07
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提出基于惯性星光组合的星矢量气动光学零位误差校正方法，运用惯性星光组合滤波实现对气动光学星矢量零位误差的建模与校正，根据惯导系统与星敏感器输出的信息建立包含气动光学星矢量零位误差的误差观测模型，并形成基于线性卡尔曼滤波器的闭环校正信息融合方案校正气动光学星矢量零位误差。
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公开(公告)号：CN114608579A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210216538.0
申请日：2022-03-07
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提出基于惯性星光组合的星矢量气动光学零位误差校正方法，运用惯性星光组合滤波实现对气动光学星矢量零位误差的建模与校正，根据惯导系统与星敏感器输出的信息建立包含气动光学星矢量零位误差的误差观测模型，并形成基于线性卡尔曼滤波器的闭环校正信息融合方案校正气动光学星矢量零位误差。
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