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公开(公告)号：CN116086459A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310078141.4
申请日：2023-02-08
申请人： 北京航空航天大学 , 中国人民解放军96901部队24分队
摘要： 本发明公开了一种基于μ子探测时间序列修正的导航定位方法和装置，其中所述方法，包括：依据μ子通量分布，确定用于计算得到移动接收机和参考接收机同时检测到特定μ子事件的间隔时间模型；完成对参考接收机和移动接收机初始时钟同步；分别获取参考接收机和移动接收机探测到特定μ子事件的时间序列；分别对参考接收机和移动接收机的时间序列进行修正；基于修正后的时间序列计算移动接收机与参考接收机之间的间隔时间，以及基于间隔时间计算μ子飞行距离；基于μ子飞行距离，计算移动接收机的定位信息。本发明方案基于μ子探测和时间序列匹配，实现基于特定μ子事件序列识别，使用特定μ子事件修正时间序列，提升了基于μ子探测的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN115950457B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310232375.X
申请日：2023-03-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明属于惯性导航系统的惯性器件测试测量技术领域，具体涉及一种惯性导航系统校准用惯性器件离心测试装置，包括离心机和载荷，离心机包括转台、驱动机构、转台电控机构、主轴；转台中央安装有主轴；驱动机构连接主轴并驱动主轴旋转；转台电控机构完成转台的起停、转台监控及远程控制；转台上安装有载荷，载荷包括待测惯性器件、供电与数据传输机构、固定机构、三轴光纤陀螺组件和激光测距机构；激光测距机构实时测量待测惯性器件的有效测试半径，三轴光纤陀螺组件实时测量待测惯性器件的瞬时角速率；本装置有效提高输出向心加速度的精度，进一步提高待测惯性器件的标定精度，降低非线性误差的影响。
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公开(公告)号：CN116989778A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310906988.7
申请日：2023-07-24
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于微机电系统技术领域，具体公开了胸牌式消费级IMU行人导航方法，包括：判断行人是否处于静态；获取行人在当前时刻的运动参数，对陀螺仪和加速度计进行修正，对行人的速度清零并进行S5；获取修正后陀螺仪测量的角速度，并将修正后的加速度计测量的加速度投影至导航系下，根据导航系下的加速度更新行人在当前时刻的运动参数；根据S3中获得的导航系下的加速度计算对陀螺仪的修正进行补偿更新，进行S5；具有如下优点：基于MEMS惯性测量单元(MIMU)的惯性导航方法在短航时的情境下具有高精度的定位效果且不依赖外界信息、不易受到干扰的优点，弥补无线电定位的不足，与无线电定位方法结合，从而提高在室内环境下行人导航定位的精度。
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公开(公告)号：CN115931009A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310232374.5
申请日：2023-03-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明属于惯性导航系统的惯性传感器测量技术领域，具体涉及一种基于陀螺仪和激光测距的惯性器件离心测量方法，包括在离心机上安装待测惯性器件、陀螺仪和激光测距仪，在多个转速下进行离心试验，利用激光测距仪采集的有效半径数据、陀螺仪采集瞬时角速率数据、以及惯性器件的向心加速度数据进行计算得到惯性器件输出的线性度，完成高阶非线性误差的标定，本方法解决了离心机转速均匀性的问题，能够避免输出转速序列线性度存在的误差，利用激光测距获得的实时有效半径变化能够提高惯性器件所敏感向心加速度的精度，为后续高阶非线性误差系数标定精度的提高提供了支持。
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公开(公告)号：CN115950456B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310232372.6
申请日：2023-03-13
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于惯性器件测量测试技术领域，具体涉及一种基于陀螺仪角速率测量的加速度计标定方法，包括采用安装有待标定加速度计和陀螺仪组件离心机，启动离心机进行测量，此过程中获得待标定加速度计的向心加速度，并得到离心机工作时陀螺仪组件中各陀螺仪的输出数据；对陀螺仪组件的安装误差角进行标定，采用极大似然估计方法拟合二阶非线性系数，本方法无需对离心机角速率进行额外的补偿，直接通过三轴陀螺仪进行瞬时角速率的测量，大大提高了角速率基准的精度；以三轴陀螺仪共同测量，有效减少待测设备整体安装误差的影响；陀螺仪与加速度计同步输出，能够避免因采样序列非线性所造成的误差。
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公开(公告)号：CN115931009B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310232374.5
申请日：2023-03-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明属于惯性导航系统的惯性传感器测量技术领域，具体涉及一种基于陀螺仪和激光测距的惯性器件离心测量方法，包括在离心机上安装待测惯性器件、陀螺仪和激光测距仪，在多个转速下进行离心试验，利用激光测距仪采集的有效半径数据、陀螺仪采集瞬时角速率数据、以及惯性器件的向心加速度数据进行计算得到惯性器件输出的线性度，完成高阶非线性误差的标定，本方法解决了离心机转速均匀性的问题，能够避免输出转速序列线性度存在的误差，利用激光测距获得的实时有效半径变化能够提高惯性器件所敏感向心加速度的精度，为后续高阶非线性误差系数标定精度的提高提供了支持。
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公开(公告)号：CN115950456A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310232372.6
申请日：2023-03-13
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于惯性器件测量测试技术领域，具体涉及一种基于陀螺仪角速率测量的加速度计标定方法，包括采用安装有待标定加速度计和陀螺仪组件离心机，启动离心机进行测量，此过程中获得待标定加速度计的向心加速度，并得到离心机工作时陀螺仪组件中各陀螺仪的输出数据；对陀螺仪组件的安装误差角进行标定，采用极大似然估计方法拟合二阶非线性系数，本方法无需对离心机角速率进行额外的补偿，直接通过三轴陀螺仪进行瞬时角速率的测量，大大提高了角速率基准的精度；以三轴陀螺仪共同测量，有效减少待测设备整体安装误差的影响；陀螺仪与加速度计同步输出，能够避免因采样序列非线性所造成的误差。
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公开(公告)号：CN115950457A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310232375.X
申请日：2023-03-13
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明属于惯性导航系统的惯性器件测试测量技术领域，具体涉及一种惯性导航系统校准用惯性器件离心测试装置，包括离心机和载荷，离心机包括转台、驱动机构、转台电控机构、主轴；转台中央安装有主轴；驱动机构连接主轴并驱动主轴旋转；转台电控机构完成转台的起停、转台监控及远程控制；转台上安装有载荷，载荷包括待测惯性器件、供电与数据传输机构、固定机构、三轴光纤陀螺组件和激光测距机构；激光测距机构实时测量待测惯性器件的有效测试半径，三轴光纤陀螺组件实时测量待测惯性器件的瞬时角速率；本装置有效提高输出向心加速度的精度，进一步提高待测惯性器件的标定精度，降低非线性误差的影响。
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