-
公开(公告)号：CN115985460A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211530324.7
申请日：2022-12-01
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学 , 浙江中医药大学附属第三医院
摘要： 本发明公开了一种基于石墨烯柔性传感器的膝关节康复方法及系统，涉及模式识别领域。本发明包括以下步骤：获取受试者的关节活动信号，所述关节活动信号由石墨烯柔性传感器采集；基于受试者的关节活动信号通过CurXGB模型估计膝关节角度数据；将膝关节角度数据与视频游戏的角度一一对应；受试者通过关节活动完成游戏。本发明提出一种CurXGB回归算法，能够形成更为连续的预测曲线，能够为康复外骨骼机器人提供更为贴合人体关节运动的运动曲线；利用石墨烯柔性传感器的特性，将其运用到膝关节康复中，通过基于石墨烯柔性传感器的膝关节康复系统实现膝关节康复训练，提高受试者参与程度。
-
公开(公告)号：CN117598693A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311571153.7
申请日：2023-11-23
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于表面肌电信号的下肢动作识别方法及系统，属于模式识别技术领域，包括训练和使用两个部分，本发明利用表面肌电信号对人体下肢离散动作进行识别，能够对预测运动意图以及实时控制研究提供可靠的依据；其次，本发明利用堆叠技术和加权思路改进了标准随机森林算法，提高了随机森林算法的泛化性能，从而提高了下肢动作识别模型的实用性。
-
公开(公告)号：CN117281537A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311345095.6
申请日：2023-10-18
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学
IPC分类号： A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00 , A61B5/11 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/27 , G06N3/006 , G06N20/10
摘要： 本发明公开了一种基于肌电信号的上肢肘关节角度估计方法及系统，属于信号处理及模式识别领域。该方法包括：采集人体上肢相关肌肉的肌电信号以及运动过程中关节角度；对肌电信号进行预处理，提取肌电信号的特征；定义支持向量回归模型，将提取的肌电信号的特征以及采集得到的运动过程中关节角度输入到支持向量回归模型中；通过鲸鱼优化算法对支持向量回归模型进行迭代训练，得到优化后的惩罚因子和核函数参数；利用优化后的惩罚因子和核函数参数用于建立WOA‑SVR回归模型；将待检测肌电信号输入到WOA‑SVR回归模型，得到对应的上肢肘关节角度估计结果。
-
公开(公告)号：CN116807457A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310799149.X
申请日：2023-07-03
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于单肌电传感器的步态事件检测方法，应用于步态检测技术领域，采集股直肌的肌电信号，并对肌电信号进行预处理；对预处理后的肌电信号进行RMS特征提取，得到RMS特征组；将RMS特征组进行平滑处理，并计算所有极值点；根据极值点判断是否为极大值点，若是，则进入触发条件判断，若否，则返回继续采集肌电信号并重新处理；利用极大值和极小值的数值差与判断阈值比较，进行触发条件判断，若满足，则输出触发时刻对应的信号，若不满足返回继续采集肌电信号并重新处理。通过本发明能够准确检测支撑中期步态事件，得到其他步态参数，将该事件时刻实时发送给下肢外骨骼机器人，能够根据接收到的步态参数做出相应的控制调整。
-
公开(公告)号：CN115300327A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210973397.7
申请日：2022-08-15
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器的膝关节康复外骨骼及方法，应用于人体下肢康复领域，包括外骨骼柔性驱动系统、外骨骼小腿连杆机构、支撑部；外骨骼柔性驱动系统分别与支撑部和外骨骼小腿连杆机构连接，包括盘型驱动电机、谐波减速器、电机固定架、连接轴、电磁离合器、编码器连接件、角度编码器、被动串联弹性机构；盘型驱动电机与谐波减速器通过电机输出轴连接；谐波减速器固定于电机固定架上；电磁离合器和被动串联弹性机构通过同一连接轴与谐波减速器的扭矩输出端连接；角度编码器的内圈与连接轴共轴线旋转，并通过编码器连接件与电机固定架连接。本发明构成被动柔性串联弹性执行器，实现了让外骨骼机器人具备固有柔顺属性。
-
公开(公告)号：CN117838478A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410077661.8
申请日：2024-01-19
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明公开了一种上肢双侧康复训练方法，包括如下步骤：步骤一，采集受试者健侧手臂屈伸的位姿信息；步骤二，根据步骤一采集的手臂屈伸的位姿信息计算关节活动角度；步骤三，将步骤二计算出的关节活动角度转换为康复激励游戏中小鸟的飞翔高度，同时将将关节活动角度发送至外部的肘关节外骨骼的驱动装置，以进而带动受试者手臂运动进行康复训练；其中，步骤三中康复激励游戏为小鸟飞翔穿越障碍物的游戏，肘关节的活动角度对应小鸟的飞翔高度，即肘关节屈伸角度控制游戏中小鸟上下运动的幅度。本发明的上肢双侧康复训练方法，通过步骤一至步骤三的设置，便可简单有效的利用康复激励游戏实现康复训练了。
-
公开(公告)号：CN115153593A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202211009774.1
申请日：2022-08-23
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院 , 北京航空航天大学 , 浙江中医药大学附属第三医院
摘要： 本发明公开了一种肘关节力矩的肌电估计方法及测量装置，涉及人体生物信号处理、上肢康复外骨骼主动控制领域。本发明包括以下步骤：采集训练集，所述训练集包括肌电信号、肘关节角度信号以及关节力矩信号；将所述训练集分别输入到随机森林回归算法模型、果蝇优化算法模型中，所述果蝇优化算法模型输出最优参数，所述随机森林回归算法模型利用所述最优参数构建肘关节力矩估计模型；利用所述肘关节力矩估计模型对肘关节力矩进行在线估计。本发明有效提高了肌电估计的准确性。
-
-
-
-
-
-
搜索结果
7 条记录 (耗时 0.043 秒)