公开(公告)号：CN115541203A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211322616.1

申请日：2022-10-27

申请人： 北方工业大学

发明人： 陈强华 ,  关裕 ,  邵多 ,  刘福铭 ,  吕洪波 ,  孙启国 ,  司丽娜 ,  何广平

IPC分类号： G01M11/02

摘要： 本发明提供了一种楔形双折射器件相位延迟量测量光路及测量方法，其光路结构包括分光镜、半波片、第一聚焦透镜、反射镜，还包括缩束单元、四分之一波片及第二聚焦透镜；入射光经所述分光镜后被分为透射光和反射光，沿此反射光前进方向依次设有第一偏振片、第一光电探测器，沿此反射光前进方向的反向依次设有第二偏振片、第二光电探测器；沿透射光前进方向依次设有所述缩束单元、半波片、待测双折射器件、第一聚焦透镜、四分之一波片、第二聚焦透镜、反射镜。本发明可以测量楔形结构以及具有变化楔角斜面、曲面或其他出射表面不平行于入射表面结构的双折射器件的相位延迟量，且光路结构简单，测量方法简单方便。

公开(公告)号：CN110254209B

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN201910548053.X

申请日：2019-06-24

申请人： 北方工业大学

发明人： 吕洪波 ,  铁军 ,  贾桐 ,  黄吉全 ,  赵仁涛

IPC分类号： B60K7/00 ,  B62D5/04

摘要： 本发明公开了一种面向移动机器人的全向驱动轮，包括行走轮、第一电机、第一支架、第二电机、第二支架和轴承，第一电机固定于第一支架上，第一电机用以驱动第二支架转动，第一支架与第二支架通过轴承转动连接，行走轮转动连接于第二支架上，第二电机固定于第二支架上，第二电机用以驱动行走轮转动。本发明的特点是将转向装置与驱动装置设置为一体式结构，结构简单，成本较低，体积较小，移动性能好。

公开(公告)号：CN115218823B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202210872537.1

申请日：2022-07-21

申请人： 北方工业大学

发明人： 陈强华 ,  关裕 ,  周胜 ,  丁锦红 ,  孙启国 ,  吕洪波 ,  何广平 ,  司丽娜 ,  豆照良

IPC分类号： G01B11/25

摘要： 本发明提供了一种测量干涉图像相位分布的五步相移信号处理光路，包括四分之一波片、透射率为33％的部分反射镜、透射率均为50％的四个半透半反镜、五个偏振片及五个CCD探测器。本发明不需要旋转器件就可在同一时刻获得5个叠加了相等间隔相移的干涉图像，避免了旋转器件法导致的测量时间较长以及由此带来的测量误差，使解算被测物体相位信息的过程更加快速、精度更高。

公开(公告)号：CN115218823A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210872537.1

申请日：2022-07-21

申请人： 北方工业大学

发明人： 陈强华 ,  关裕 ,  周胜 ,  丁锦红 ,  孙启国 ,  吕洪波 ,  何广平 ,  司丽娜 ,  豆照良

IPC分类号： G01B11/25

摘要： 本发明提供了一种测量干涉图像相位分布的五步相移信号处理光路，包括四分之一波片、透射率为33％的部分反射镜、透射率均为50％的四个半透半反镜、五个偏振片及五个CCD探测器。本发明不需要旋转器件就可在同一时刻获得5个叠加了相等间隔相移的干涉图像，避免了旋转器件法导致的测量时间较长以及由此带来的测量误差，使解算被测物体相位信息的过程更加快速、精度更高。

公开(公告)号：CN113777557A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111127835.X

申请日：2021-09-26

申请人： 北方工业大学 ,  兖州煤业股份有限公司

发明人： 亓玉浩 ,  吕洪波 ,  魏训涛 ,  宋亦旭 ,  余铜柱 ,  张少辉 ,  郝天坤 ,  郑欣悦

IPC分类号： G01S5/02 ,  H04W64/00

摘要： 本发明涉及一种基于冗余距离筛选的UWB室内定位方法及系统，布设多个定位基站，在目标物体上布设多个定位标签，能够产生多个冗余距离，获取每个定位基站到各个定位标签的距离测量值，以及每个定位基站到各个定位标签的距离计算值，距离测量值与距离计算值的误差权重进行距离筛选，使用梯度下降法优化定位标签的定位坐标初值，提高了UWB的定位精度。

公开(公告)号：CN109855743A

公开(公告)日：2019-06-07

申请号：CN201910009286.2

申请日：2019-01-04

申请人： 北方工业大学

发明人： 陈强华 ,  孔祥悦 ,  孙启国 ,  吕洪波 ,  何广平 ,  司丽娜 ,  豆照良 ,  祖岩 ,  朱炜 ,  李艳红 ,  柴娟芳 ,  杨延竹

IPC分类号： G01J9/02

摘要： 本发明涉及一种双频激光外差干涉相位测量大尺寸光学平面的装置，双频激光器的输出光路上设置有第一扩束系统，第一扩束系统的输出光路上设置有偏振分光棱镜，偏振分光棱镜的反射光方向设置有参考信号获取系统，偏振分光棱镜的透射光方向设置有待测信号获取系统，偏振分光棱镜的反射光方向的相反方向设置有偏振片，偏振片的输出光路上设置有分光镜，分光镜的透射光方向设置有第一光电探测器，分光镜的反射光方向设置有依次设置有待测信号测量系统。本发明还提供一种双频激光外差干涉相位测量大尺寸光学平面的方法。本发明所公开的测量装置和方法精度较高，且能测量较大面积的光学平面。

公开(公告)号：CN113777557B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202111127835.X

申请日：2021-09-26

申请人： 北方工业大学 ,  兖州煤业股份有限公司

发明人： 亓玉浩 ,  吕洪波 ,  魏训涛 ,  宋亦旭 ,  余铜柱 ,  张少辉 ,  郝天坤 ,  郑欣悦

IPC分类号： G01S5/02 ,  H04W64/00

摘要： 本发明涉及一种基于冗余距离筛选的UWB室内定位方法及系统，布设多个定位基站，在目标物体上布设多个定位标签，能够产生多个冗余距离，获取每个定位基站到各个定位标签的距离测量值，以及每个定位基站到各个定位标签的距离计算值，距离测量值与距离计算值的误差权重进行距离筛选，使用梯度下降法优化定位标签的定位坐标初值，提高了UWB的定位精度。

公开(公告)号：CN114348501A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210015605.2

申请日：2022-01-07

申请人： 北方工业大学

发明人： 吕洪波 ,  卜令宇 ,  袁铮铮 ,  刘东

IPC分类号： B65F1/16 ,  B65F1/14 ,  B65F7/00 ,  B65F1/06 ,  B65F1/12 ,  B65B51/14

摘要： 本发明提供了一种基于自动跟随的隔离区垃圾处理机器人，包括一级处理仓，所述一级处理仓下侧设有与之连通的二级处理仓；所述二级处理仓下侧设有移动底盘，该移动底盘上设有若干全向轮，所述移动底盘顶面设有用于驱动全向轮的进步电机；所述一级处理仓上侧设有用于启闭一级处理仓顶面的顶盖，该顶盖上设有红外测温传感器，所述一级处理仓前侧壁上设有UWB跟随模块，所述二级处理仓前侧壁上设有两个超声波模块，所述二级处理仓右侧设有侧门。本发明解决了现有机械设备功能单一、多采用自主移动，在转移垃圾过程中存在病毒传播风险，成本较高等问题。

公开(公告)号：CN110030921B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201910398234.9

申请日：2019-05-14

申请人： 北方工业大学

发明人： 陈强华 ,  孔祥悦 ,  孙启国 ,  吕洪波 ,  何广平 ,  司丽娜 ,  豆照良 ,  祖岩 ,  朱炜 ,  杨延竹 ,  李艳红 ,  柴娟芳

IPC分类号： G01B9/02

摘要： 本发明涉及一种剪切量可调的透射式双频激光微分干涉测量装置及方法。本发明所公开的装置和方法使用两个渥拉斯顿棱镜代替Nomarski棱镜和透镜，移动第二渥拉斯顿棱镜可使光束剪切量在一定范围内可调，以便适应不同情况被测相位物体的测量需求；且采用双频激光作为光源，相干性更强，形成的干涉图案更清晰。

公开(公告)号：CN109855743B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201910009286.2

申请日：2019-01-04

申请人： 北方工业大学

发明人： 陈强华 ,  孔祥悦 ,  孙启国 ,  吕洪波 ,  何广平 ,  司丽娜 ,  豆照良 ,  祖岩 ,  朱炜 ,  李艳红 ,  柴娟芳 ,  杨延竹

IPC分类号： G01J9/02

摘要： 本发明涉及一种双频激光外差干涉相位测量大尺寸光学平面的装置，双频激光器的输出光路上设置有第一扩束系统，第一扩束系统的输出光路上设置有偏振分光棱镜，偏振分光棱镜的反射光方向设置有参考信号获取系统，偏振分光棱镜的透射光方向设置有待测信号获取系统，偏振分光棱镜的反射光方向的相反方向设置有偏振片，偏振片的输出光路上设置有分光镜，分光镜的透射光方向设置有第一光电探测器，分光镜的反射光方向设置有依次设置有待测信号测量系统。本发明还提供一种双频激光外差干涉相位测量大尺寸光学平面的方法。本发明所公开的测量装置和方法精度较高，且能测量较大面积的光学平面。