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公开(公告)号：CN119395712A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411531987.X
申请日：2024-10-30
Applicant: 华东理工大学
IPC: G01S17/86 , G01S17/931 , G01S19/48 , G01C21/20
Abstract: 本发明提供了基于GNSS和2D激光雷达的机器人室内外定点巡检方法，涉及定位导航技术领域。步骤如下：S1：采集室内外环境信息并建图，在室内外分别选取关键节点并采集关键节点信息；S2：构建拓扑地图；S3：机器人接收由客户端传入的所有指定巡检地点，规划一条经过所有指定巡检地点的巡检路线，机器人开始运行；S4：机器人抵达第一个指定巡检地点并获取关键节点信息，接收下一巡检地点作为新目标地点，判断新目标地点处于室内或室外，调整机器人定位方法并前往新目标地点，直至机器人依次经过所有指定巡检地点；S5：根据要求决定机器人是否再次巡检。本发明在室内外不同环境下均能进行机器人精准定位，并能针对环境及时、精准的切换定位导航方法。
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公开(公告)号：CN115616895B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211095870.2
申请日：2022-09-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种球杆系统的数据驱动控制方法及系统，包括：对系统多次施加持续激励，并收集相应的响应信息，获得输入输出数据，进而得到系统状态反馈的等价表示形式；利用等价的状态空间表达式，基于李亚普洛夫稳定性理论，给出球杆系统状态反馈控制满足渐进式稳定性要求的设计约束条件；求解状态反馈控制系统满足渐进稳定性要求的设计约束条件，再用满足约束条件的相关参数求解系统的稳定状态反馈增益。本发明解决现有球杆系统控制器的设计技术存在的控制器设计复杂、参数调节复杂、控制精度较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN119206373A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411681274.1
申请日：2024-11-22
Applicant: 华东理工大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/0495
Abstract: 本发明公开了一种改进Adaboost与轻量化卷积神经网络的皮肤病灶分类方法，旨在皮肤病灶图像样本数量有限、样本类别比例不平衡的条件下，解决现有大模型计算成本高、轻量化模型精度不足的问题。本发明以轻量化卷积神经网络作为基学习器，通过改进的Adaboost算法更新训练样本的权重参数，令轻量化模型更加关注分类错误的样本，提升对少数类样本的分类能力。该方法基于较低的运行资源和硬件成本，在皮肤病灶公开数据集上显著提高了分类准确度，为皮肤病灶的临床诊疗提供智能、快速的筛查与判断，适用于便携式和移动端医疗设备，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116338235B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202310246228.8
申请日：2023-03-14
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 一种基于未知输入观测器的四旋翼无人机测风方法，属于测风技术领域，解决如何设计一种未知输入观测器对四旋翼无人机的状态进行测量，从而实现在四旋翼无人机在未携带任何外部测量装置的情况下，对其所在位置的风速和风向的测量的问题；本发明通过建立四旋翼无人机状态空间方程、建立未知输入观测器，给出用于四旋翼无人机所在位置的风速风向测量所需的飞行参数，最后将其带入风速风向测量方程进行计算，并基于Lyapunov稳定性理论以及线性矩阵不等式技术，对四旋翼无人机的未知输入观测器的精确性进行了验证；本发明的方法鲁棒性好，测得飞行参数十分精确的，无需进行参数修正。
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公开(公告)号：CN117872717A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410038182.5
申请日：2024-01-10
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种阀门定位器的模糊自适应整定PID控制方法，属于气动阀门定位器控制器技术领域，包括以下步骤，S1：设计PID控制的参数kp、ki调整情况Δkp、△ki与误差e和误差变化率ec之间的模糊关系，建立模糊规则；S2：在每个运行周期检测误差e和误差变化率ec，并根据所述的模糊规则进行模糊推理，对PID控制参数kp、ki进行在线修改。本发明提供的阀门定位器的模糊自适应整定PID控制方法，无需在线辨识对象特征参数和建立被控对象的数学模型，随着控制进程实时改变控制参数，以满足不同时刻的误差和误差变化率下对控制参数的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113807900A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111198993.4
申请日：2021-10-14
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于贝叶斯优化的RF订单需求预测方法，用以实现同时对多种商品的未来需求或销量进行预测，包括以下步骤：1)对历史订单销量数据集进行数据预处理，并划分训练数据集和测试数据集作为基于随机森林的订单需求预测模型的输入量和输出量；2)通过贝叶斯优化方法获取订单需求预测模型的最优超参数，得到最优的订单需求预测模型；3)基于优化后的订单需求预测模型对订单商品未来的销量进行预测。与现有技术相比，本发明具有预测准确性高、快速寻优、多种时间序列预测等优点。
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公开(公告)号：CN113160012A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110504508.5
申请日：2021-05-10
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的计算机在线考试监考方法，包括以下步骤：1)构建并训练多个深度学习网络模型，用以分别识别是否出现作弊工具、是否使用作弊工具、是否出现非考试人员靠近的状态；2)考试开始后，根据考试现场摄像头的布设场景，进行多路摄像头的实时监测；3)根据摄像头获取的图像采用深度学习网络模型进行实时作弊判断。与现有技术相比，本发明具有适用于非标准的复杂考试环境、检测全面准确等优点。
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公开(公告)号：CN109814381A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910017417.1
申请日：2019-01-08
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发的网络控制系统控制器设计方法，所述网络控制系统包括物理系统、传感器、控制器和执行器，包括以下步骤：1)获取网络控制系统受到的双通道攻击信息，基于该信息建立带有补偿机制的网络攻击模型，所述双通道包括传感器控制器通道和控制器执行器通道；2)建立网络控制系统的事件触发机制模型；3)基于所述网络攻击模型和事件触发机制模型建立闭环系统模型；4)基于所述闭环系统模型，根据网络控制系统的输入到状态的稳定性条件，获得控制器常数矩阵，完成控制器设计。与现有技术相比，本发明具有降低通讯负担、系统运行稳定等优点。
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公开(公告)号：CN119853534A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510030760.5
申请日：2025-01-08
Applicant: 华东理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于自适应超螺旋算法的PMSM预测控制方法和系统，方法包括：基于FOC控制框架，建立基于永磁同步电机的数学模型，并得到基于dq轴下的电机运动方程，电磁转矩方程；基于滑模控制理论，设计转速环控制器，选取线性滑模面，对转速进行滑模面设计，采用转速误差作为滑模面，设计带有自适应率的超螺旋滑模速度控制器；设计动态边界层函数，对原有的控制器中的符号函数进行替换；完成控制器的稳定性证明，以获得其可行的稳定性条件；获取电机电流的离散化方程作为预测模型，通过传感器采集的电流，进行Clark‑Park变换到dq坐标系后，得到预测方程，将得到的dq电流值经预测方程在预测模块中进行矢量合成，通过成本函数进行寻优，得到精确的预测电流矢量，作用于电机执行机构，进而控制电机。本发明增强永磁同步电机系统在未知扰动下的鲁棒性并降低了抖振。
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公开(公告)号：CN115454103B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202211285659.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 华东理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/46 , G05D109/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机与无人车联合巡检火灾事件的安防系统，包括无人机和无人车，无人车按照规划路径运动，无人机跟随无人车进行路径跟踪与定高巡航检测，实现联合巡检，若未发现火情则根据预定巡检路线进行继续联合巡检，若发现烟雾或者火情，立即停止无人车的移动，且无人机不再跟随无人进行定高飞行，无人机将火情或烟雾地点设为目标点，采用one shot‑APF路径规划算法前往目标点确认事件情况，one shot‑APF路径规划算法是在人工势场路径规划算法基础上加入one shot触发机制；本发明的优点在于：算法运算难度小，收敛时间短，搜索效率快，大大提升火灾巡检效率。
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